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Introducción a los sistemas del control automático.

Se considera a la ingeniería de control como la rama de la ingeniería que tiene como finalidad desarrollar
métodos generales para la regulación de sistemas de acuerdo con un propósito. Las áreas de aplicación
están dentro del área técnica (procesos, objetos regulables), peo aparece también en áreas totalmente
diferentes; (medicina, economía y sociología, entre otras). Los conceptos de regulación e instrumento de
regulación, han alcanzado popularidad en áreas como, economía, comercio, entre otros.

¿Qué es un proceso?
Es un sistema técnico o cualquier otra área que tenga cambios de estado de acuerdo con condiciones
dadas. Preguntas a responder: ¿cuáles son las condiciones dadas? ¿Dónde se darán los cambios? ¿Por qué
son los cambios? ¿Qué queremos mantener en cierta forma o condición? ¿Cómo podemos medir los
cambios?; o las preguntas más especializadas; ¿cuáles son las entradas y las salidas del sistema? ¿Cuál es
el objeto a regular? ¿Qué señales de medición tengo? ¿Qué tipo de regulador es el adecuado?

Definiciones.

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La variable manipulada

es la cantidad o condición modificada por el controlador, a fin de afectar la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Control significa medir el valor de la
variable controlada del sistema y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la
desviación del valor medido, respecto del valor deseado.

Una planta es un equipo, quizá sólo un juego de piezas de una máquina, funcionando
conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operación determinada. En este curso se le llamará
planta a cualquier objeto físico que deba controlarse.

Un proceso se define según los diccionarios como unan operación o desarrollo natural,
caracterizado por una serie de cambios graduales, progresivamente continuos, que se suceden
unos a otros de un modo relativamente fijo, y que tienden a un determinado resultado o final; o a
una operación voluntaria o artificial progresivamente continua; que consiste en una serie de
acciones controladas o movimientos dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin.
En este curso se denomina proceso a cualquier operación que deba controlarse.

La perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un

sistema. Si se genera dentro del sistema, se denomina interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema de control y constituye una entrada.

El control retroalimentado es una operación, que en presencia de perturbaciones, tiende a

reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, realizándolo sobre
la base de esta diferencia. Aquí sólo se especifican las perturbaciones no previsibles, ya que las
predecibles o conocidas siempre se pueden compensar dentro del sistema.

El sistema de control retroalimentado es aquel que tiende a mantener una relación

preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparándolas y utilizando la
diferencia como medio de control (ej.: control de temperatura). Se mide la temperatura efectiva de
la habitación y se compara la temperatura de referencia (t deseada), el termostato conecta o
desconecta los equipos de calefacción o refrigeración, de modo que la habitación se mantiene a
una temperatura confortable, no dependiendo de las condiciones del exterior.

Los sistemas de regulación automática son sistemas de control retroalimentado en el que la

entrada de referencia o la salida deseada son, o bien constantes o bien varían lentamente en el
tiempo; donde la terea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado pesar de
 las perturbaciones presentes. (ej.: la regulación automática de voltaje de una planta generadora
eléctrica ante variaciones de carga eléctrica).

Sistemas de control de lazo cerrado. Se llama así a un sistema de control retroalimentado. En

la práctica se san los términos sistema de control retroalimentado o control de lazo cerrado. La
señal de error actuante, que es la diferencia entre la señal de entrada y la de retroalimentación
(que puede ser la señal de salida o una función de la señal de salida y sus derivadas), entra al
controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. Lazo cerrado
implica el uso de la acción de control retroalimentado para reducir el error el sistema.

Sistemas de control de lazo abierto. En éstos la salida no tiene efecto sobre la acción de
control. En otras palabras, la salida ni se mide, ni se retroalimenta para compararla con la entrada.
(ej.: una lavadora de ropa doméstica; el remojo, prelavado, lavado y enjuague se cumplen por
tiempos. No se mide la limpieza de la ropa. La precisión del sistema depende de la calibración. En
presencia de perturbaciones no cumple su función. Cualquier sistema que funciones sobre una base
de tiempos, es un sistema de lazo abierto.

Sistemas de control de lazo cerrado versus sistemas de control de lazo abierto. Una
ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentación hace que la
respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones
internas de parámetros del sistema, cosa que no es posible para un sistema de control de lazo
abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto, ésta es más fácil
de lograr.

Sistemas de control de una entrada y una salida versus con múltiples entradas y
múltiples salidas. Un sistema de control de posición, donde hay un comando de entrada (posición
deseada) y una salida controlada (posición de salida); es un sistema de control de una entrada y
una salida.
Un sistema de control de proceso con dos entradas (entrada de presión y entrada de temperatura)
y dos salidas (presión de salida y temperatura de salida).

Modelado de sistemas.

Función de transferencia: en la teoría de control, se utilizan funciones llamadas funciones de

transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o sistemas que pueden
describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. La función de transferencia de
un sistema descrito mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, se define como la
relación entre la transformada de Laplace de la salida (función respuesta) y la transformada de Laplace de
la entrada (función excitación), bajo la suposición inicial de que todas las condiciones iniciales son cero.

En el análisis de sistemas dinámicos continuos predomina la utilización de la transformada de Laplace. La

aplicación de la transformada de Laplace al análisis de sistemas que se pueden describir por ecuaciones
diferenciales ordinarias, lineales, evita la complejidad que rodea a la solución de éstas en el dominio del
tiempo. La transformada de Laplace se utiliza para convertir relaciones en el dominio del tiempo, en un
conjunto de ecuaciones expresadas en función del operador ‘ ′ de Laplace.
 |4

El propósito es "inventar" una relación matemática que transforme una función de una variable , en una
función de alguna otra variable. Se emplea para la función transformada y para la nueva variable. Luego
la transformación se puede representar simbólicamente como:

Lo que se necesita es transformar ecuaciones diferenciales en algebraicas, luego el objetivo será convertir
la operación de diferenciación en el dominio del tiempo en una multiplicación por la variable transformada
en el dominio :

Diagrama de bloques.

Es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de
señales.

Se muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes.

Las variables del sistema se enlazan mediante bloques funcionales

Estos bloques representan la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque
para producir la salida.

Se denomina señales a las flechas que indican la dirección del flujo

Un círculo con una cruz constituye el símbolo que indica la operación de

suma. El signo indica si la señal ha de restarse o sumarse. Las
cantidades a sumar o restar deben tener las mismas dimensiones y las
mismas unidades esta figura se denomina punto de suma:

Punto ramificación o bifurcación: es aquél a partir del cual la señal de un

bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma. Punto de
bifurcación

Sistemas de lazo abierto:

Un sistema de regulación de acuerdo con el diagrama de bloques mostrado, la influencia de regulación va
desde la unidad de control hasta el objeto a regular. La unidad de control no tiene la posibilidad de observar
lo que verdaderamente pasa con el objeto a regular, sino que debe basar sus cambios en la información a
priori de las características del proceso. La precisión depende de la previa calibración del sistema.
Diagrama de bloques de un sistema cerrado.

La figura anterior presenta el diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La salida es

alimentada nuevamente a un punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia . La
salida del bloque , se obtiene, en este caso multiplicando la función de transferencia por la entrada
al bloque . Cualquier sistema lineal de control puede representarse por un diagrama de bloques,
consistente de bloques, puntos de suma y puntos de bifurcación.

Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada, es necesario convertir
la forma de la señal de salida a la forma de la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, la señal de salida es generalmente la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la
dimensión de una temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de compararla con
la señal de entrada. Esta función la realiza el elemento de retroalimentación cuya función de transferencia
es , como se ve en la figura anterior. La función del elemento de retroalimentación es modificar la
salida antes de compararla con la entrada. (En la mayoría de los casos, el elemento de retroalimentación
es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada, y así se genera
la señal de error). En este ejemplo la señal de retroalimentación que se envía de vuelta al punto de suma
para su comparación con la entrada es:

Función de transferencia de lazo abierto y función de transferencia de la trayectoria directa.

Con referencia a la figura anterior, la relación entre la señal de retroalimentación y la señal de error
actuante se denomina función de transferencia de lazo abierto. Es decir:

La relación entre la salida y la señal de error actuante se denomina función de transferencia

directa, de modo que:

Si es igual a 1, la función de transferencia de lazo abierto y la función de transferencia de la trayectoria

directa serán iguales.

Función de transferencia de lazo cerrado.

Siempre para el sistema anterior, la salida y la entrada se relacionan como sigue:

− −
 |6

Eliminando E ( s ) de estas ecuaciones da:

− ό
1

La función de transferencia que relaciona con se denomina función de transferencia de lazo

cerrado.

La salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto de la función de transferencia de lazo
cerrado como de la naturaleza de la entrada:

Sistemas de lazo cerrado sometidos a una perturbación

En la siguiente figura se muestra un sistema de lazo cerrado sometido a una perturbación. Cuando dos
entradas (la señal de referencia y la perturbación) están presentes en un sistema lineal, cada entrada puede
interpretarse independientemente de la otra; y las salidas correspondientes se pueden sumar a cada una
de las entradas individuales, para obtener la salida total. En el punto de suma se indica, ya sea por medio
d un signo más o un signo menos, la forma en que cada entrada se introduce al sistema.

Considere el sistema de la siguiente figura:

Al examinar el efecto de la perturbación , se puede suponer que el sistema inicialmente está en reposo,
con error cero; entonces se puede calcular la respuesta debida a la perturbación solamente. Se puede
hallar entonces que:

Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia , se puede suponer que la
perturbación es cero. Entonces es posible obtener la respuesta a la entrada de referencia a partir
de:

1
La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y de la perturbación se puede obtener
sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta debida a la aplicación
simultánea de la entrada de referencia y la perturbación está dada por:

Sea ahora el caso en que | ≫ 1| y | ≫ 1| en este caso, la función de transferencia de

lazo cerrado / se convierte en casi cero, y se suprime el efecto de la perturbación.

Por otro lado, la función de transferencia de lazo cerrado / tiende a 1⁄ ; cuando la ganancia
aumenta. Esto significa que si | ≫ 1|, la función de transferencia de lazo
cerrado / se hace independiente de ! y se vuelve inversamente proporcional a
de modo que las variaciones de ! no afectan la función de transferencia de lazo cerrado
/ . Se puede ver que cualquier sistema de lazo cerrado con retroalimentación unitario 1,
tiende a igualar la entrada y la salida.

Procedimiento para dibujar un diagrama de bloques:

1. Describir las ecuaciones diferenciales de cada componente del sistema.

2. Aplicar la transformada de Laplace con condiciones nulas.

3. Representar individualmente el diagrama de bloques de cada ecuación diferencial.

4. Unir los bloques a través de sus variables de entrada y salida.

Ejemplo 1
Sea el circuito RC que aparece en la figura 1
1. Plantear las ecuaciones diferenciales.
#$ − #%
"

'"
#&

2. Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas.

$ − & (
( &

3. Representación individual.
 |8

4. Unir bloques individuales.

Con lo cual la función de

transferencia resulta:

& 1⁄ 1
$ 1 1⁄ 1

Diagrama de bloques global del sistema

Debe observarse que la metodología presentada exige una ordenación adecuada de las variables
intermedias, de manera que la posterior unión de los diagramas individuales pueda realizarse de un modo
simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan sólo una vez como resultado de un
diagrama de bloques individual.

Ejemplo 2
Represente la ecuación diferencial en bloques:

! !
) * +!
Solución:
Para obtener la representación en bloques de la ecuación diferencial considerada, será necesario reordenar
la ecuación original para que en el miembro izquierdo resultante quede únicamente la derivada de mayor
orden:
! 1 !
,−* − +! -
)

El miembro derecho de la ecuación está constituido por la suma algebraica (que se realiza mediante un
punto de suma) de los elementos −* !⁄ , −+! ! de tal manera que el resultado de la adición de
todos los elementos multiplicados por 1⁄) debe ser igual a !⁄ , según se muestra en la figura:

La solución de una ecuación diferencial (correspondiente a la salida del sistema) supone obtener una
expresión de la variable dependiente y libre de derivadas, por lo que se procederá a integrar dos veces el
término !⁄ , de donde se obtiene !⁄ después de la primera integración. Al término de la segunda
integración se tendrá una expresión de la variable dependiente y libre de toda derivada, lo que constituye
la solución de la ecuación diferencial.
Si retroalimentamos !⁄ , junto con la
variable ! y multiplicamos ambos,
respectivamente, por * y +, se
completará el diagrama de bloques que
se muestra en la figura

Reducción de diagramas de
bloques.

Los bloques se pueden conectar en serie solamente si la salida de un bloque no es afectada por el bloque
inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los componentes, es necesario combinar esos
componentes en un bloque individual. Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen
componentes que no producen efecto de carga se puede representar como un bloque individual, siendo la
función de transferencia de ese bloque simplemente el producto de las funciones de transferencia
individuales.

Es posible simplificar un diagrama de boques muy complejo, modificando paso a paso, utilizando las reglas
del álgebra del diagrama de bloques. En la tabla 1 se dan algunas de estas reglas importantes. Se obtienen
escribiendo la misma ecuación en forma diferente. Simplificando el diagrama de bloques con sustituciones
y modificaciones, se reduce considerablemente la tarea a efectuar en el análisis matemático subsiguiente.

Debe recordarse lo siguiente:

El producto de las funciones de transferencia en sentido directo debe quedar igual.

El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe quedar igual.

Álgebra de bloques
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques se denomina álgebra
de bloques; debe indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es más simple, pero los
nuevos bloques individuales son más complejos. Para aplicar adecuadamente álgebra de bloques, es
necesario verificar que el producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un lazo se
mantenga constante tras la operación efectuada.

Metodología usual de síntesis:

1. Desplazar puntos de bifurcación y puntos de suma.

2. Intercambiar punto de suma.
3. Reducir los lazos internos de realimentación.

Reglas del álgebra de diagramas de bloques

Nº Diagrama de Bloques originales Diagrama de Bloques equivalentes

1
 | 10

Nº Diagrama de Bloques originales Diagrama de Bloques equivalentes

10
 Nº Diagrama de Bloques originales Diagrama de Bloques equivalentes

11

12

13

Ejemplo 3
Sea el sistema que aparece en la figura. Simplifique este diagrama, utilizando las reglas que aparecen en
la tabla 1.
 | 12

Figura:
(a) sistema de lazos múltiples; (b-e) reducciones sucesivas del diagrama de bloques mostrado en (a)

Solución:
Desplazando el punto de suma del lazo negativo de retroalimentación que contiene h2 fuera del lazo positivo
de retroalimentación que contiene a h2, se obtiene el diagrama de la figura b. Eliminando el lazo de
retroalimentación positiva se tiene la figura c. Luego eliminando e lazo que contiene h2/g1, se obtiene la
figura d. Finalmente eliminando el lazo de retroalimentación, se llega al resultado de la figura e.

Nótese que el numerador de la función de transferencia de lazo cerrado ⁄ es el producto de las

funciones de transferencia en la trayectoria directa. El denominador de ⁄ es igual a:
1 − . /01 23 1 # 45 263"16# # 056 #0#63"5 540# # 10 # 35 5 4571

1 − 8 8
1− 8 8

(El lazo de retroalimentación positivo produce un término negativo en el denominador)

Ejemplo 4
Obtener la función de transferencia global del sistema mediante reducción de bloques:

Solución:
La señal en el punto será: 5 * −3 * −3

Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuación del punto de suma a:
Se analiza ahora de que formada la señal que llega al punto d:

5−3 * 5 * −3

Con respecto al valor inicial de la señal se puede observar que sobra en el último sumando. Para
resolver esto se dividirá el bloque entre G.

Resolviendo el bucle interno:

:
1−

Con lo que el diagrama de bloques ahora será:

Resolviendo el lazo interno entre a y c:

8
1− 8
:
1 8
∗ 1− 8
1−
 | 14

Y resolviendo el último lazo:

8
1− 8 8
:8
1 8 1− 8 8
1− 8

Otra posible forma de resolver seria moviendo la señal de realimentación tomada a la salida del bloque
hasta la salida del bloque 8 . De esta forma modificando los bloques afectados se tendría:

Resolviendo el bloque más interno:

8
:
1− 8

Resolviendo el lazo más interno nuevamente:

8
1 8 8
:
1− 8
∗ 1 8 −
1 8 8
Y resolviendo el último lazo:

8
1 8 − 8
:8
1 8 1− 8 8
1 8 −

Ejemplo 5
Simplifique el diagrama de bloques de la figura. Obtenga la función de transferencia que relaciona C s
con R s .

Solución.
El diagrama de bloques de la figura se modifica para obtener el que se muestra en la figura (a).
Eliminando la trayectoria directa menor, se obtiene la figura (b), que se simplifica a la que se muestra en
la figura (c). Así, la función de transferencia C s)/R(s) se consigue mediante

( )
1
( )
 | 16

También se obtiene el mismo resultado procediendo del modo siguiente. Como la señal X(s) es la suma
de dos señales ( ) ! ( ), se tiene que

A( ) ( ) ( )

La señal de salida c(s) es la suma de x(s) y r(s). Por tanto,

( ) A( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Así se obtiene el mismo resultado que antes:

( )
1
( )

Ejemplo 6
Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Figura

Solución. A partir de la Figura se obtiene

F( ) G ( ) H ( )
( ) I J( ) F( )
( ) ( ) ( )

Sustituyendo la Ecuación en la Ecuación se obtiene

( ) I J( ) | I G ( ) ( ) H ( )

Sustituyendo la Ecuación en la Ecuación se obtiene

( ) I J( ) IK G ( ) H ( ) ( )

Si se resuelve esta última ecuación para C(s) se obtiene

( ) I H ( ) I J( ) I( G H) ( )
De ahí,

I J( ) I( G H) ( )
( )
1 I H

Observe que la Ecuación (2-51) da la respuesta C(s) cuando están presentes tanto la entrada de
referencia R(s) como la entrada de perturbación D(s).
Para encontrar la función de transferencia C(s)/R(s), se considera D(s)=0 en la Ecuación
(2.51). Entonces se obtiene:

( ) I( G H)
=
J( ) 1 I H

Asimismo, para encontrar la función de transferencia C(s)/D(s), se considera R(s)=0 en la Ecuación (2-
51). Entonces C(s)/D(s) está dada por:

( ) I
=
J( ) 1 I H

Ejemplo 7
Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la figura. Después, obtenga la función de
transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s).

Solución.
Primero se mueve el punto de la rama entre 8 ! N al lado derecho del lazo que contiene 8 , N ! .
Después se mueve el punto de suma entre ! a la izquierda del primer punto de suma. Véase la figura
(a). Si se simplifica cada lazo, el diagrama de bloques se puede modificar como se muestra en la figura (b).
En la figura (c) se muestran los resultados de la simplificación; a partir de ella, se obtiene como función de
transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) la siguiente:

( ) 8 N
( ) 1 8 N 8 8 8 N
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Diagramas de flujo

Otro procedimiento alternativo para representar gráficamente la dinámica del sistema de control, es el
método de los gráficos de señal. Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto
de ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de flujo de señal al análisis
de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones
algebraicas en ‘s’. Éste consiste en una red en la cual los nodos están conectados por ramas con dirección
y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, actúa
como multiplicador de señal. La señal fluye solamente en un sentido. El sentido de flujo de señal se indica
por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicación aparece a lo largo de la rama. El gráfico de
flujo de señal despliega el flujo de señales de un punto de un sistema a otro y da relaciones entre las
señales. Si se utiliza esta herramienta para representar un sistema de control, puede usarse una fórmula
de ganancia, denominada fórmula de ganancia de Mason, para obtener las relaciones entre las variables
del sistema sin necesidad de efectuar la reducción del gráfico.

Definiciones:

Nodo: un nodo es un punto que representa una variable o señal.

Transmitancia: la transmitancia es una ganancia real o una ganancia compleja entre dos nodos.
Se expresan en términos de la función de transferencia entre dos nodos.

Rama: es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos. La ganancia de una
rama es una transmitancia.

Nodo de entrada o fuente: es un nodo que sólo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una
variable independiente.

Nodo de salida o sumidero: es un nodo que sólo tiene ramas de entrada, esto corresponde a
una variable dependiente.

Nodo mixto: es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

Camino o trayecto: es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las

ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o
trayecto finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un
camino o trayecto cerrado. Si un camino o trayecto cruza algún nodo más de una vez, pero finaliza
en un nodo diferente de aquel del cual partió, el camino o trayecto no es ni abierto ni cerrado.
 Lazo: es un camino o trayecto cerrado.

Ganancia de lazo: es el producto de las transmitancias de ramas de un lazo.

Lazos disjuntos: son los lazos que no tienen ningún nodo en común.

Trayecto o camino directo: es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a un nodo

de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más de una vez.

Ganancia de trayecto directo: la ganancia de trayecto directo es el producto de las

transmitancias de rama de un camino o trayecto directo.

Propiedades de los gráficos de flujos de señal:

1. Una rama indica la dependencia funcional de una señal respecto a otra. Una señal pasa sólo en la
dirección indicada por la flecha de la rama.

2. Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las ramas
de salida.

3. Un nodo mixto que tiene ramas tanto de entrada como de salida, puede considerarse como un
nodo de salida (sumidero) añadiendo una rama de salida de transmitancia unitaria. (véase la figura
anterior. Nótese que una rama con transmitancia unitaria aparece dirigida desde A8 a otro nodo
también designado por A8 ). Sin embargo, téngase en cuenta que usando este método no se puede
cambiar un nodo mixto por una fuente.

4. Para un sistema dado, un gráfico de señal no es único. Se pueden dibujar muchos gráficos de flujo
de señal diferentes para un sistema dado, escribiendo las ecuaciones del sistema de forma
diferente.

Álgebra de gráficos de flujo de señal.

Un gráfico de flujo de señal para un sistema lineal se dibuja utilizando las definiciones recién indicadas. Al
hacerlo, se colocan los nodos de entrada (fuente) a la izquierda y los nodos de salida (sumideros) a la
derecha. Las variables independientes y dependientes de las ecuaciones, se convierten en nodos de entrada
y nodos de salida, respectivamente. Las transmitancias de rama se pueden obtener a partir de los
coeficientes de las ecuaciones.
 | 20

Para determinar la relación entrada-salida, se puede utilizar la ecuación de Mason, la que se dará más
adelante, o bien el gráfico de flujo de señal se puede reducir a un gráfico que contiene sólo nodos de
entrada y de salida. Para lograr esto, se utilizan las reglas siguientes;

El valor de un nodo con una rama de entrada, como se ve en la figura, es A = 5O

La transmitancia total de ramas en cascada es igual al producto de todas las transmitancias en las
ramas. Se pueden combinar ramas en cascada en una única rama multiplicando sus transmitancias,
como se ve en la figura.

Se pueden combinar ramas en paralelo sumando sus transmitancias, según la figura.

Se puede eliminar un nodo mixto, como se ve en la figura.

Se puede eliminar un lazo, como aparece en la figura. Nótese que

A8 = *O A 5O 3O8

De aquí
5*
A8 5*O *3O8 1 A8 O
1 *3
La ecuación anterior corresponde a diagrama que tiene un lazo propio de transmitancia *3. La eliminación
PQ PQ
del lazo propio produce la ecuación A8 O ; que indica que la transmitancia total es .
RQH RQH

Representación de sistemas lineales en gráficos de flujo de señal.

En este caso se va dibujar el gráfico en función de las ecuaciones del sistema.

Sea un sistema definido por las siguientes ecuaciones:

A =5 O 5 O 5 8 O8 * 2 (5)
A 5 O 5 O 5 8 O8 * 2 (*)
A8 58 O 58 O 588 O8 (3)
Donde:
2 ! 2 , son variables de entrada y O , O ! O8 son variables de salida. Se puede obtener un gráfico de flujo
de señal, es decir, una representación gráfica de estas tres ecuaciones simultáneas para este sistema que
indique la interdependencia de las variables, de la siguiente manera:

Primero se sitúan los nodos A , A ! A8 , como se muestra en la figura:

Nótese que 5$S es la transmitancia entre OS ! O$ . La ecuación (a) establece que A es igual a la suma de las
cuatro señales 5 O 5 O 5 8 O8 * 2 ; de idéntica forma para las otras dos ecuaciones.
Al operar con un gráfico de flujo de señal, se pueden considerar los nodos de entrada (fuentes) uno a la
vez. Entonces la salida de señal es igual a la suma de las contribuciones individuales en cada entrada.

Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujos de señal.

La transmitancia entre un nodo de salida y un nodo de entrada es la ganancia total, entre esos dos nodos.
La fórmula de ganancia de Mason, es aplicable a la ganancia total, está dada por:

1
T= . TV ∆V
∆
V
Donde:
TV = ganancia de trayectoria o transmitancia de la k-ésima trayectoria directa.
 | 22

∆ = determinante del gráfico = 1- (suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los
productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos)- (suma de los productos
de ganancia de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos +…

=1 . WP . WQ WH . WX WY WG ⋯
P Q,H X,Y,G

∑P WP Suma de todas las ganancias de lazos individuales.

∑Q,H WQ WH Suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos
lazos disjuntos.

∑X,Y,G WX WY WG Suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de

tres lazos disjuntos.

∆\ Cofactor del determinante de la k-ésima trayectoria directa del gráfico con los lazos que tocan la
trayectoria directa k-ésima eliminados, es decir, el cofactor de ∆\ se obtiene a partir de ∆, para quitar los
lazos que tocan la trayectoria T.

(Nótese que las sumas se toman de todos los caminos posibles desde una entrada a una salida).

Ejemplo 8
Sea el sistema que aparece en la figura.

Se convierte en un diagrama de flujo de señal correspondiente a este sistema. La función de transferencia

( )⁄ ( ) se obtendrá usando la fórmula de Mason. En este sistema hay un solo camino o trayectoria
directa entre la entrada ( ) y la salida ( ).

La trayectoria de ganancia directa es: T = 8

De esta figura se observa que hay tres lazos individuales. Las ganancias de estos lazos son:
 W =
W = 8 8
W8 = 8

Obsérvese que como los tres lazos tienen una rama en común, no hay lazos disjuntos. Por tanto el
determinante ∆ está dado por:

∆= 1 (W W W8 ) = 1 8 8

Se obtiene el cofactor ∆ del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el nodo de entrada
con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto: como el trayecto T toca los tres lazos,
se obtiene: ∆ = 1

Por tanto, la ganancia total entre la entrada ( ) y la salida ( ), o función de transferencia de lazo cerrado,
está dada por:
( ) T∆ 8
=T= =
( ) ∆ 1 8 8 8

Ejemplo 9
Para el sistema de la figura la aplicación de la regla de Mason es como sigue:

Este sistema posee un solo trayecto entre la entrada y la salida. La ganancia de este trayecto es:

T = 8 N
Se observan tres lazos distintos posibles, cuyas ganancias son:

W =
W = N
W8 = ] 8
WN = 8 N ^ N ] ^

Como existen 4 lazos, hay 6 posibles grupos de 2 lazos (W W , W W8 , W WN , W W8 , W WN , W8 WN ), pero de ellos,

solo son no adyacentes los siguientes:

W W N
W W8 ] 8
W W8 N ] 8
 | 24

Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de 3 lazos (W W W8 , W W WN , W W8 WN , W W8 WN ), pero de ellos, solo
hay uno que no es adyacente:
W W W8 N ] 8

Como existen 4 lazos, solo hay un posible grupo de 4 lazos (W W W8 WN ), pero estos son adyacentes.

De acuerdo con lo anterior, el valor de ∆:

Δ 1 (W W W8 WN ) (W W W W8 W W8 ) (W W W8 )

Δ 1 ( N ] 8 8 N ^ N ] ^) ( N ] 8 N ] 8)
( N ] 8)

Al eliminar los lazos que tocan el único camino directo solo subsiste el lazo W8 . Por lo tanto resulta:

Δ 1 ( ] 8)

Dado que solo hay un camino directo, la función de transferencia se calcula como:

( ) T∆
T
( ) ∆

8 N ^ (1 ( ] 8 ))
1 ( N ] 8 8 N ^ N ] ^) ( N ] 8 N ] 8) ( N ] 8)

Ejemplo 10
Sea el sistema que aparece en la figura.

Se convierte en un diagrama de flujo de señal correspondiente a este sistema. La función de transferencia

( )⁄ ( ) se obtendrá usando la fórmula de Mason. En este sistema hay un solo camino o trayectoria
directa entre la entrada ( ) y la salida ( ).
Este sistema posee un solo trayecto entre la entrada y la salida. La ganancia de este trayecto es:T =
8 N

Su cofactor ` vale la unidad, puesto que al suprimir el trayecto no queda ningún lazo. ` = 1

Se observan tres lazos distintos posibles, cuyas ganancias son:

W = 8 N
W = 8
W8 = 8 N 8

Es importante notar los signos negativos como consecuencias del paso de las señales de salida de los
bloques y 8 por entradas sustractivas en los respectivos sumadores.

Todos los lazos tienen un tramo en común; es decir, que no existen lazos disjuntos, por lo que tampoco
hay alguna combinación posible de dos o más lazos no adjuntos, por lo tanto, el determinante general Δ
valdra:
` = 1 (W W W8 )
` 1 ( 8 N 8 ( 8 N 8)
` 1 ( 8 N 8 8 N 8 )
` 1 8 N 8 8 N 8

De donde, la transmitancia buscada resulta ser:

( ) T∆ 8 N
T
( ) ∆ 1 8 N 8 8 N 8

Ejemplo 11
Hallar la función de transferencia de lazo cerrado ( )& ⁄ ( )$ del siguiente sistema, utilizando la fórmula
de Mason. Considerar las demás señales como salidas.

Hay tres lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son:

W = 8
W = 8
W8 = 8

El lazo W no toca al lazo W , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante ∆ está dado por

Δ=1 (W W W8 )W W
Δ 1 8 N 8 8 N

Considerando & = Señal de salida, $ = Señal de entrada.

 | 26

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada $ y la salida &. La ganancia de la trayectoria
directa es: T 8 N

El cofactor Δ se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria T . Los tres lazos tocan la
trayectoria T : Δ 1

La función de transferencia de lazo cerrado sería

&( ) TΔ 8 N
=
$ ( ) Δ 1+ + 8 N + 8 ++ 8 N

Considerando ( = Señal de salida, $ = Señal de entrada.

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada $ y la salida ( . La ganancia de la trayectoria
directa es:
T = 8

El cofactor Δ se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria T . Los tres lazos tocan la
trayectoria T . Δ = 1

La función de transferencia de lazo cerrado sería:

(( ) TΔ 8
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N + 8 ++ 8 N

Considerando a = Señal de salida, $ = Señal de entrada.

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada $ y la salida a . La ganancia de la trayectoria
directa es T =

El cofactor Δ se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria T . Los tres lazos tocan la
trayectoria T . Δ = 1

La función de transferencia de lazo cerrado sería:

a ( ) TΔ
= =
$ )
( Δ 1+ + 8 N + 8 ++ 8 N

Considerando H = Señal de salida, $ = Señal de entrada.

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada $ y la salida H . La ganancia de la trayectoria
directa es: T =

El cofactor Δ se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria T . El lazo W no toca la
trayectoria T , los lazos W y W8 si tocan la trayectoria T . Δ = 1 − W

La función de transferencia de lazo cerrado sería:

H ( ) TΔ (1 + 8 N)
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N+ 8 ++ 8 N

Considerando ( = Señal de salida, $ = Señal de entrada.

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada $ y la salida ( . La ganancia de la trayectoria
directa es: T =
El cofactor Δ se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria T . El lazo W y W8 no toca la
trayectoria T , los lazos W si tocan la trayectoria T . Δ = 1 − W − W8

La función de transferencia de lazo cerrado sería

(( ) TΔ (1 + 8 N + 8)
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N + 8 ++ 8 N

Considerando a = Señal de salida, $ = Señal de entrada.

En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada $ y la salida a . La ganancia de la trayectoria
directa es T = 1

El cofactor Δ se obtiene de ∆ eliminando los lazos que tocan la trayectoria T . El lazo W y W8 no toca la
trayectoria T , los lazos W si tocan la trayectoria T . Δ = 1 − W − W8

La función de transferencia de lazo cerrado sería

a ( ) TΔ (1 + 8 N + 8)
= =
$( ) Δ 1+ + 8 N + 8 ++ 8 N

Modelado de sistemas físicos.

Al analizar sistemas de control, el alumno debe ser capaz de modelar sistemas dinámicos y analizar las
características dinámicas. Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión, o al menos, bastante bien. Un modelo
matemático no es único para un sistema determinado; éste puede representarse en muchas formas
diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de la perspectiva. La
dinámica de muchos sistemas, se describe en términos de ecuaciones diferenciales, que se obtienen a partir
de las leyes físicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de newton para sistemas
mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos. Obtener un modelo matemático razonable es
la parte más importante del análisis.

Sistemas mecánicos.
La ley fundamental que rige los sistemas mecánicos es la segunda ley de newton. Esta puede aplicarse a
cualquier sistema mecánico.

Trace el diagrama de bloques para el sistema mecánico de la figura, luego simplifíquelo para obtener la
función de transferencia entre A& ( )⁄A$ ( ). Suponga el desplazamiento A& medido desde la posición de
equilibrio cuando A$ = 0.

Definiendo la suma de las fuerzas que actúan sobre la masa ) como , se obtienen las ecuaciones del
sistema, como sigue:
 | 28

)O&b
*(O&c Odc ) +(O& O$ )

Donde:
= 2#075
) = )5 5
* = 31# "3"#6 # # 0"33"ó6 f" 31 5
+ 316 56 # # 0# 10 #
A # /4575)"#6 1
Ac f#413" 5
Ab 53#4#053"16

Reescribiendo las ecuaciones en forma de transformadas de Laplace,

suponiendo condiciones iniciales cero, se tiene:

) A& ( )
( ) * A& ( ) A$ ( ) + A& ( ) A$ ( )
(* +) A$ ( ) A& ( )

De las ecuaciones anteriores, se obtienen los elementos del diagrama de bloques que se muestra en la
siguiente figura.

Conectando adecuadamente las señales, se puede construir el diagrama de bloques del sistema, como se
puede ver en la figura

El diagrama simplificado aparece en las figuras siguientes, después de haber efectuado la eliminación del

La función de transferencia entre A& ( )⁄A$ ( ) es entonces

A& ( ) *( ) +
A$ ( ) ) * +
Ejemplo 12
Obtenga la función de transferencia g( )⁄F( ) del sistema de la Figura. La
entrada 2 es un desplazamiento.

Solución.
Suponga que los desplazamientos O e ! se miden respectivamente a partir de
las posiciones en estado estacionario en ausencia de entrada 2. Aplicando la
segunda ley de Newton al sistema, se obtiene:

) Ob = + (! O) *(!c Oc ) + (2 O)
) !b = + (! O) *(!c Oc )

Por tanto, se tiene que:

) Ob *Oc (+ + )O *!c + ! + 2
) !b *!c + ! *Oc + O

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones iniciales de cero,
se obtiene:

) * (+ + ) (* + )g( ) + F( )
) * + g( ) (* + )A( )

Eliminando A( ) de las dos últimas ecuaciones, se tiene

) * +
() * + + ) g( ) (* + )g( ) + F( )
* +

De lo cual se deduce:

g( ) + (* + )
F( ) ) ) N () ) )* 8 + ) () ) )+ + * + +

Sistemas eléctricos.

En esta sección abordaremos los circuitos eléctricos que involucran los resistores, los capacitores y los
inductores. Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y
voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. Esta ley también puede plantearse del modo
siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del
mismo. La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado
la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. Esta ley
también se plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones
de voltaje alrededor de una malla. Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una
o ambas leyes de Kirchhoff.

Circuito LRC. Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura siguiente:

El circuito está formado por una inductancia L (Henry), una resistencia r (ohm), y una capacitancia C
(farad). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes:
 | 30

" 1
W $ h" = #$

1
h" #&

Estas ecuaciones dan un modelo matemático del circuito. Un modelo mediante la función de transferencia
del circuito también se obtiene del modo siguiente. Se toma la transformada de Laplace de las ecuaciones
anteriores y se suponen condiciones iniciales iguales a cero, para obtener

1 1 1 1
W (( ) ( . (( ) = $( ) . (( ) = &( )

Si se supone que #$ es la entrada y #% la salida, la función de transferencia de este sistema resulta ser:

&( ) 1
=
$ ( ) W 1

PROBLEMAS

U-1-1. Represente en diagrama de bloques la ecuación diferencial:

Xij Xj
W m = f( ) Que corresponde a un circuito RCL
Xk i Xk l

U-1-2. Simplifique el diagrama de bloques de que aparece en la figura y obtenga la función de transferencia
en el lazo cerrado C(s)/R(s)

U-1-3. Simplifique el diagrama de bloques de que aparece en

la figura y obtenga la función de transferencia en el lazo
cerrado C(s)/R(s)
U-1-4. Simplifique el diagrama de bloques de que aparece en la figura y obtenga la función de transferencia
en el lazo cerrado C(s)/R(s).

U-1-5. Simplifique el diagrama de bloques de que aparece en la figura y obtenga la función de transferencia
en el lazo cerrado C(s)/R(s).

U-1-6. Obtenga la ecuación de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la figura.

U-1-7. Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma gráfica y mediante la técnica de flujo gramas y
compara las respuestas.
 | 32

U-1-8. Para el siguiente diagrama de flujo de señal encuentre la función de transferencia entre
( )! ( )

U-1-9. Para el siguiente diagrama de flujo de señal encuentre la función de transferencia entre A& ! A

U-1-10. Obtenga un modelo en el espacio de estados para el sistema que aparece en la Figura
U-1-11. Obtenga la función de transferencia &( )⁄ $ ( ) del circuito eléctrico que se muestra en la Figura

U-1-12. Obtenga la función de transferencia del sistema eléctrico de la Figura

U-1-13. Considere el circuito eléctrico que se muestra en la Figura. Obtenga la función de transferencia
&( )⁄ $ ( ) utilizando la aproximación de diagramas de bloques.