Practica4 Scilab

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO
PRÁCTICA 4
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO
Objetivo
Calcular la evolución de los estados de un sistema lineal invariante en el
tiempo. La evolución de los estados resulta al resolver para el caso homogéneo
y no homogéneo la ecuación de estado que representa el comportamiento
dinámico de sistemas lineales invariantes en el tiempo.
Preliminares
La representación en espacio de estado para un sistema lineal invariante en
el tiempo se define como:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢,
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢,
Para el caso en que la entrada es nula (u=0) a la ecuación de estado 𝑥̇ = 𝐴𝑥,
se le conoce como ecuación de estado homogénea y su solución esta descrita
por,
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0),
donde es común especificar que 𝑒 = Φ(𝑡), con lo cual la solución homogénea

se convierte en
𝑥(𝑡) = Φ(𝑡)𝑥(0),
donde Φ(𝑡) ∈ 𝑹 es la matriz de transición de estado y 𝑥(0) ∈ 𝑹 es el
vector de condiciones iniciales. Observe que la solución de la ecuación de
estado representa la evolución de los estados (x(t)) del sistema.
Para el caso en que la entrada es diferente de cero (𝑢 ≠ 0) a la ecuación de

estado 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 se le conoce como ecuación de estado no homogénea y su
solución es
( )
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0) + 𝑒 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏,
( )
donde 𝑒 = Φ(𝑡 − 𝜏) ∈ 𝑹 .
La matriz de transición de estados Φ(𝑡) y Φ(𝑡 − 𝜏) es posible obtenerla a
partir de la siguiente ecuación,
Φ(𝑡) = ℒ [(𝑆𝐼 − 𝐴) ]
una vez calculada Φ(𝑡) sólo se requiere cambiar en Φ(𝑡) el argumento de t a

𝑡 − 𝜏 para obtener a Φ(𝑡 − 𝜏).
El algoritmo ode se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias

y su sintaxis es
y = ode(y0, t0, t, list)
donde y0 es el vector de condiciones iniciales, t0 es un escalar que indica el

tiempo en que inicia la solución, t es un vector de números reales que indica el
intervalo de tiempo en que se resuelve la ecuación diferencial y list define
declarada en una función la ecuación diferencial a resolver.
Solución de la ecuación de estado homogénea
Ejemplo. Obtenga la evolución de los estados de un sistema descrito por el

siguiente modelo matemático en forma de espacio de estados.
𝑥̇ −5 2 1 𝑥 0
𝑥̇ = 1 −3 3 𝑥 + 2 𝑢,
𝑥̇ −4 1 −2 𝑥 0
considere que el sistema tiene entrada nula y que el vector de condiciones

iniciales es 𝑥(0) = [1, 0.4, 0.7] .
Solución.
Con el siguiente código es posible resolver la ecuación homogénea de estado
correspondiente al ejercicio previo,
//solución de la ecuación homogénea de estado
function xdot=sistlineal(t, x, A)
xdot=A*x
endfunction
A=[-5 2 1; 1 -3 3; -4 1 -2];
x0=[1;0.4;0.7]; //Vector de condiciones iniciales.

t0=0; //Tiempo en que inicia la solución.
t=[0:0.1:5]; //Tiempo de simulación.
est = ode(x0,t0,t,list(sistlineal,A)); //Algoritmo que resuelve ec. diferenciales.
plot2d(t',est')
title('Evolución de los estados x1, x2 y x3.')
xlabel('t')
ylabel('Magnitud')
En el código previo la variable est es un vector que contiene la evolución de

cada uno de los estados del sistema, cuya evolución en el dominio del tiempo
se aprecia en la siguiente figura. 𝑒𝑠𝑡(𝑡) = [𝑥 (𝑡), 𝑥 (𝑡), 𝑥 (𝑡)] .
Solución de la ecuación de estado no homogénea

𝑥̇ −5 2 1 𝑥 0
𝑥̇ = 1 −3 3 𝑥 + 2 𝑢,
𝑥̇ −4 1 −2 𝑥 0
considere que el sistema tiene como entrada la siguiente señal
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) =
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
y que el vector de condiciones iniciales es 𝑥(0) = [0.5, 0.1, 0. 4] .
Solución.
Con el siguiente código es posible resolver la ecuación no homogénea de
estado,
//solución ecuación de estado
function xdot=sistlineal(t, x, A, u, B)
xdot=A*x+B*u
endfunction
u = 1;
A=[-5 2 1; 1 -3 3; -4 1 -2];
B=[0; 2; 0];
x0=[0.5; 0.1; 0.4];

t0=0;
t=[0:0.1:5];
est = ode(x0,t0,t,list(sistlineal,A,u,B))
plot2d(t',est')
title('Evolución de los estados x1, x2 y x3.')
xlabel('t')
ylabel('Magnitud')
En el código previo la variable est es un vector que contiene la evolución de

cada uno de los estados del sistema cuando el sistema es excitado por la señal
u(t). En la siguiente figura se muestra la evolución en el dominio del tiempo se
de cada estado. 𝑒𝑠𝑡(𝑡) = [𝑥 (𝑡), 𝑥 (𝑡), 𝑥 (𝑡)] .
Solución de la ecuación de estado usando Xcos.
Caso homogéneo
En este caso se utiliza el bloque CLSS el cual representa el comportamiento
dinámico del sistema lineal invariante en el tiempo representado en espacio de
estados. En la siguiente figura se muestra el bloque CLSS.
Un doble click sobre el bloque permite abrir el cuadro de diálogo en el
cual es posible configurar las funciones de este bloque.
En el cuadro de diálogo se declaran las matrices y el vector de condiciones

iniciales de la representación en espacio de estados del sistema.

𝑥̇ −5 2 1 𝑥 0
𝑥̇ = 1 −3 3 𝑥 + 2 𝑢,
𝑥̇ −4 1 −2 𝑥 0
considere que el sistema tiene entrada nula y que el vector de condiciones

iniciales es 𝑥(0) = [1, 0.4, 0.7] .
Solución.
para este caso la matriz C se define como una matriz identidad debido a que se
desea que en la salida estén presentes los 3 estados x1, x2 y x3, dependiendo de
los estados que se requiera conocer su evolución es la forma de la matriz C.
Al agregar los demás elementos el diagrama de bloque que permite resolver
y visualizar la solución homogénea se presenta en la siguiente figura
note que la señal de entrada tiene un valor igual a cero.
Con un doble click sobre el osciloscopio virtual resulta la siguiente grafica

que muestra la evolución de los estados x1, x2 y x3.
Caso no homogéneo
𝑥̇ −5 2 1 𝑥 0
𝑥̇ = 1 −3 3 𝑥 + 2 𝑢,
𝑥̇ −4 1 −2 𝑥 0
considere que el sistema tiene como entrada la siguiente señal
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) =
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
y que el vector de condiciones iniciales es 𝑥(0) = [0.5, 0.1, 0. 4] .
Solución.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloque que permite resolver
la ecuación no homogénea de estado.
En la siguiente figura se muestra la solución no homogénea para el sistema

con una entrada escalón unitario.
Reporte.
Resuelva los siguientes ejercicios.
1.- Para el sistema lineal invariante en el tiempo descrito por el siguiente modelo
matemático en forma de espacio de estados,
𝑥̇ −3 1 3 𝑥 0
𝑥̇ = 2 −4 −3 𝑥 + 0 𝑢
𝑥̇ −1 2 −2 𝑥 1
resuelva lo siguiente:
a) Utilizando el algoritmo ode obtenga la evolución de los estados x1, x2 y x3

para el caso en que el sistema tiene entrada nula.
b) Utilizando el algoritmo ode obtenga la evolución de los estados x1, x2 y x3
para el caso en que al sistema se le aplica la siguiente entrada
2, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) =
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
c) Utilizando Xcos obtenga la evolución de los estados x1 y x3 para el caso en

que el sistema tiene entrada nula.
d) Utilizando Xcos obtenga la evolución de los estados x2 y x3 para el caso en
que el sistema se le aplica la siguiente entrada
2, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑢(𝑡) =
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
2.- Identifique en a) los estados obtenidos en c). Verifique si son equivalentes.
Agregue las graficas de ambos incisos de tal forma que sea posible apreciar su
respuesta.
3.- Identifique en b) los estados obtenidos en d). Verifique si son equivalentes.
Agregue las gráficas de ambos incisos de tal forma que sea posible apreciar su
respuesta.

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LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

donde es común especificar que 𝑒 = Φ(𝑡), con lo cual la solución homogénea

Para el caso en que la entrada es diferente de cero (𝑢 ≠ 0) a la ecuación de

una vez calculada Φ(𝑡) sólo se requiere cambiar en Φ(𝑡) el argumento de t a

El algoritmo ode se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias

y = ode(y0, t0, t, list)

donde y0 es el vector de condiciones iniciales, t0 es un escalar que indica el

Solución de la ecuación de estado homogénea

Ejemplo. Obtenga la evolución de los estados de un sistema descrito por el

considere que el sistema tiene entrada nula y que el vector de condiciones

//solución de la ecuación homogénea de estado

x0=[1;0.4;0.7]; //Vector de condiciones iniciales.

En el código previo la variable est es un vector que contiene la evolución de

Solución de la ecuación de estado no homogénea

Ejemplo. Obtenga la evolución de los estados de un sistema descrito por el

considere que el sistema tiene como entrada la siguiente señal

y que el vector de condiciones iniciales es 𝑥(0) = [0.5, 0.1, 0. 4] .

x0=[0.5; 0.1; 0.4];

En el código previo la variable est es un vector que contiene la evolución de

Solución de la ecuación de estado usando Xcos.

En el cuadro de diálogo se declaran las matrices y el vector de condiciones

Ejemplo. Obtenga la evolución de los estados de un sistema descrito por el

considere que el sistema tiene entrada nula y que el vector de condiciones

note que la señal de entrada tiene un valor igual a cero.

Con un doble click sobre el osciloscopio virtual resulta la siguiente grafica

considere que el sistema tiene como entrada la siguiente señal

y que el vector de condiciones iniciales es 𝑥(0) = [0.5, 0.1, 0. 4] .

En la siguiente figura se muestra la solución no homogénea para el sistema

a) Utilizando el algoritmo ode obtenga la evolución de los estados x1, x2 y x3

c) Utilizando Xcos obtenga la evolución de los estados x1 y x3 para el caso en

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