Teoria de Denavit Harterbert (Recuperado Automáticamente)

Cinemática Manipulador.
La convención de Denavit Harterber propone maneras distintas para resolver la

cinemática en Manipuladores robóticos que se ajustan a distintas necesidades
para un correcto funcionamiento y así establecer el control deseado en la parte del
manipulador.
Cinemática Directa
El objetivo de la cinemática directa es encontrar las coordenadas del punto final

del manipulador. En función de las articulaciones en poca palabras encontrar las
componentes X y Y de último punto que refleja en el plano cartesiano como se ve
en la siguiente imagen.
La configuración del brazo que se utilizara según el algoritmo de Denavit Harterber

es planar esto quiere decir que por más que varíen los ángulos θ1 y θ2, no saldrá
del plano x y y que se muestra a continuación.
El primer lugar se ubica los ejes en cada articulación del manipulador.
el eje x de O1 debe de ir en dirección paralela a la articulación O0 y por la ley de la

mano derecha si asigna el eje y1 , para ubicar el eje x2 en O2 debe ir en dirección
paralela a la articulación O1, y con la mano derecha se ubica y2. Lo siguiente es
hallar la tabla de parámetros de Denavit Harterber, son 4 parámetros 2
longitudinales y 2 y levara el siguiente orden.
Tabla de Parámetros
d a α θ
1 0 a1 0 Θ1
2 0 a2 0 Θ2
d1 y d2 son cero por qué no se necesita recorrer distancia por el eje z de O1 y O2,
α 1 es 0 por que tomando como referencia el eje x1 no existe ángulo entre z0 y z1
pasa lo mismo con alfa dos pero este se toma desde x2 en la articulación O1 y O2,
los otros dos parámetros están representados en el siguiente gráfico.
Después se obtiene las matrices de transformación homogénea.
cos θ 1 −Senθ 1 0 a 1∗cos θ 1
(
0 h 2= Senθ 1 cos θ1
0
0
0
0
0 a 1∗Senθ 1
1
0
0
1
)
cos θ2 −Sen θ2 0 a 2∗cos θ2
(
1 h 2= Sen θ2 cos θ2
0
0
0
0
0 a 2∗Sen θ2
1
0
0
1
)
0 H 1=¿
En la última columna de la matriz 0H1 está la posición del punto del manipulador
en coordenadas X,Y,Z como es una configuración planar, z es 0.Con el método de
proyección es muy similar.
Se proyecta la distancia en el eje x0 ,primero se proyecta la distancia de a1 con la
componente cos de ángulo θ 1 , el siguiente paso es sumar la proyección de la
distancia a2 para que sea posible hay que tener en cuenta que esta sobre θ 2 y
este está ubicado sobre x1, se suma a2 con el cos de la suma de θ 1 y θ 2, si no
se suma los ángulos para calcular el coseno se estará proyectando únicamente en
el eje x1.
X =a 1∗cos θ1+ a 2∗( Cosθ 1+ Cosθ2 ) .
Resolviendo la ecuación anterior se obtiene la coordenada x del último punto del

brazo. Para obtener la coordenada y se hace de manera similar a x pero como se
proyecta en el eje y se utiliza la componente seno den la suma de las distancias
a1 y a2, para sumar a2 también se suman los ángulos teta1 y teta 2 para la
componente sen y quedaría de la siguiente manera.
Y =a 1∗Senθ 2+ a2∗( Senθ 1+ Senθ 2 ) .
Como es una cinemática de forma planar la coordenada z es igual a cero.

Z=0
Según la posición deseada del brazo hay distintas maneras para calcular la
posición que son.
las posibles posiciones son codo arriba y codo abajo para calcular codo arriba hay
que tener en cuenta que los ángulos tetas se calculan de la misma manera que
codo abajo, la única diferencia de esto es que teta 2 es negativo y la ecuación de
posición X y Y resultan:
X =a 1∗cos θ1+ a 2∗( Cosθ 1+cos (−θ 2) ) .

Y =a 1∗Senθ 1+ a2∗( Senθ1+ Sen(−θ 2) ) .
Cinemática Inversa:
El objetivo de la cinemática inversa es hallar los ángulos θ 1 y θ 2 con la

información de las coordenadas x y y que se calcularon en la cinemática directa.
Lo primero es ubicar una hipotenusa r que inicie en la base y finalice en el punto
final.
Posteriormente se ubican los catetos, y los ángulos a, b y c.
Denavit Harterber con la ayuda de la hipotenusa r descompone θ1 y θ2 lo cual

facilita los cálculos de estos con las ecuaciones:
θ 1=a+b .
θ 2=− (180−c ) .
Con geometría Denavit Harterber propone las siguientes ecuaciones para la

resolución del problema.
y
a=atan∗ () x
Denavit Harterber define la longitud del segundo eslabón del brazo (L2),
relacionándolo con la hipotenusa r formando un triángulo acudiendo al método de
triángulos internos, dando como resultado.
L 22=( r 2 + L1 2−2 )∗2∗r∗L1 cos b

A la ecuación anterior involucra el ángulo b que es uno de los parámetros iniciales
para resolver el problema, se despeja b de la ecuación.
r 2+ L12−L 22
b=acos ( 2∗r∗L1 )
El siguiente paso es calcular el ángulo c, Denavit Harterber utiliza ley de cosenos
en el triángulo que forma r, L1 y L2.
r 2=( L12 + L2 2−2 )∗( L 1−L 2 )∗(Cosc)
Por ultimo se despeja c y se obtienen los parámetros necesarios para resolver la

cinemática inversa.
L 12+ L 22−r 2
c=acos ( 2∗L 1∗L 2 )

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La convención de Denavit Harterber propone maneras distintas para resolver la

El objetivo de la cinemática directa es encontrar las coordenadas del punto final

La configuración del brazo que se utilizara según el algoritmo de Denavit Harterber

el eje x de O1 debe de ir en dirección paralela a la articulación O0 y por la ley de la

Después se obtiene las matrices de transformación homogénea.

cos θ 1 −Senθ 1 0 a 1∗cos θ 1

X =a 1∗cos θ1+ a 2∗( Cosθ 1+ Cosθ2 ) .

Resolviendo la ecuación anterior se obtiene la coordenada x del último punto del

Y =a 1∗Senθ 2+ a2∗( Senθ 1+ Senθ 2 ) .

Como es una cinemática de forma planar la coordenada z es igual a cero.

X =a 1∗cos θ1+ a 2∗( Cosθ 1+cos (−θ 2) ) .

El objetivo de la cinemática inversa es hallar los ángulos θ 1 y θ 2 con la

Denavit Harterber con la ayuda de la hipotenusa r descompone θ1 y θ2 lo cual

Con geometría Denavit Harterber propone las siguientes ecuaciones para la

L 22=( r 2 + L1 2−2 )∗2∗r∗L1 cos b

r 2=( L12 + L2 2−2 )∗( L 1−L 2 )∗(Cosc)

Por ultimo se despeja c y se obtienen los parámetros necesarios para resolver la

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