LEVITADOR MAG

ETICO
TEORIA DE CO TROL

Autores: Luis Bravo, Wilson Mogrovejo, Fausto Quezada, René Rodríguez

Facultad de Ingeniería Eléctrica-Universidad de Cuenca

Resumen durante el desarrollo del curso de Sistemas Lineales y

Señales.

E ste proyecto consiste en el diseño de un levitador 2. Modelo Matemático

magnético con la aplicación de un controlador
PID(Proporcional, Integrador, Derivador), usando el El sistema de levitación se compone de un
circuito integrado LM741, sin embargo el presente electroimán que permanece fijo y el objeto levitante
trabajo muestra la modelación matemática, y los que está debajo del primero, como se muestra en la
resultados reales(gráficos) del circuito practico. figura 1.:

El electroimán está formado por un núcleo tipo “E”

laminado de material ferromagnético con alambre
esmaltado enrollado N veces a su alrededor (N vueltas)
y su modelo eléctrico es una inductancia de valor L.
La esfera (también de material ferromagnético) se
caracteriza por su masa m, la distancia de ésta con
respecto a la bobina x y su contribución al campo
Abstract
magnético. En el caso de que x = 0 la inductancia
tendrá su valor máximo de LM + LS , y para x = ∞ la
This project consist in the design of a magnetic inductancia presenta su valor mínimo, es decir, la
levitator, with the application of PID (Proportional, inductancia de la bobina es función inversamente
Integrate, Derivation) control using the integrate proporcional (decreciente) de la distancia x entre la
circuits LM741, however the present paper including
bobina y la esfera. Una aproximación práctica para
the mathematic modeling, and real results(plots) of
modelar este comportamiento es mediante la ecuación
practice circuit.
1 [1]. Donde a es la constante de longitud para el
sistema completo (máxima distancia a la que puede
1. Introducción estar la esfera de la bobina).
x
−
E n esta articulo veremos el uso de la series de L( x) = LM + LS ⋅ e a (1)
Fourier, Transformada de Fourier, Transformada La inductancia LM puede ser expresada en función del
discreta de Fourier, y La transformada rápida de número de vueltas de la bobina del electroimán de la
Fourier, con el objetivo de dar información necesaria siguiente manera
que facilite la compresión de los temas mencionados
 λ
2 ⋅ µ0 ⋅ A
LM = = (1.1)
i g
Donde A es la sección transversal del núcleo,
el
número de vueltas, g constante de gravedad y
µ0 permeabilidad de vacío.
Por otra parte se tiene que la energía almacenada en la
bobina se puede calcular median te la ecuación 2 [1]
1
W (i, x) = L ⋅ i2 (2) 3.1 Diseño y fabricación de la bobina.
2
Donde i es la corriente instantánea que circula por Dado que utilizamos un electroimán ya fabricado de
esta; y por tanto se puede calcular la fuerza que genera una bobina voltométrica. Tenemos los siguientes
el electroimán sobre la esfera a partir de la ecuación 3 valores:
−x −4 2
dW (i, x) L Área núcleo interno: 1.44 E m .
= − S ⋅ i2 ⋅ e a (3) Numero de espiras: 2000
dx 2a
Voltaje máximo: 50V.
Ahora si aplicamos las leyes de Newton al sistema de
Estos valores son ajustados a un transistor TIP31C
la figura 1 y si consideramos el eje x como positivo
debido a que este dispositivo cumple con las
hacia abajo logramos obtener la siguiente ecuación
condiciones mencionadas.
diferencial para la dinámica del sistema.
−x
Nosotros hemos trabajado con una bobina
L ⋅e a 2
x+ S
ɺɺ ⋅i − g = 0 (4) voltométrica y su núcleo, a partir de un medidor de
2ma energía monofásico, ya que de cierta manera cumplen
Con todos estos parámetros que anteriormente ya se con los requerimos que se necesitan para el desarrollo
explicaron. de este proyecto.

Para la obtención del electroimán a partir del elemento

3. Realización del Levitador Magnético ya mencionado, procedimos ha cortar las chapas del
núcleo para obtener una “E”, y de manera experimental
El levitador está formado por un sensor de verificamos la fuerza que se obtenía, al aplicarle 50V
distancia y acondicionadores de señal, un electroimán de corriente continua, era la necesaria para atraer la
y el objeto que se va a hacer levitar (una esfera esfera que requeríamos levitar.
metálica o moneda) un amplificador de potencia para
la bobina. Ahora bien este sistema se va a implementar
como una base de experimentación y por conveniencia Entonces los cuerpos empleados en la levitación
definiremos el voltaje de salida del sensor y de entrada fueron: una moneda de 5 centavos nacional, 10
para el amplificador de potencia en un rango de entre 0 centavos nacional, y una esfera del mundo (de llavero)
y 5 voltios (de fácil uso para la aplicación de circuitos de masa considerada entre unos 0.04Kg. y una
lineales o microcontroladores). corriente máxima de hasta de 2 amperios en la bobina.
Por lo antes mencionado presentaremos el siguiente
diagrama de bloques para la representación del Experimentalmente al probar con varias distancias se
sistema: logro determinar que la distancia óptima de levitación
se daba en los 8 m.m.
.

Mediante los cálculos tenemos que mientras mayor sea

la variación de la inductancia, tendremos una mayor
fuerza de atracción, por lo que debemos tener en
consideración un cierto rango de distancias en el cual
se logre la levitación de la masa en forma práctica.
Tomando estas consideraciones llegamos a tener la
siguiente expresión en unidades del sistema de MKS:

  x 
− 
L ( x ) = 1481.46 + 1.24 ⋅ e  0.01   ⋅10−3 (5)
 
 

Es posible determinar la corriente requerida a la que

trabaje el electroimán, pero como vamos a trabajar con
Figura 4. Esquema físico de los sensores
una bobina voltométrica con especificaciones ya
establecidas no lo realizaremos.
Hemos utilizado un amplificador operacional para que
como su nombre lo indica nos amplifique la señal y
que sea 0V a una distancia de 0mm y los 5V a la
distancia que esperamos en este caso de 8mm.

Se puede colocar un potenciómetro entre el pin 6 y el 2

para lograr un perfecto funcionamiento un único
inconveniente con este circuito es su rango reducido de
operación pero en ésta utilización no es inconveniente.

Figura 3

3.2 Diseño del sensor de distancia.

Se debe considerar que la corriente no debe pasar de un

cierto rango, y a su vez la distancia también debe ser
adecuada, entonces nosotros hemos optado por utilizar
un opto transistor y un fotodiodo,
Por las características que tienen éstos elementos; los
hemos alimentado con 2V al fotodiodo y con una
resistencia en serie de 53 0hmm este valor lo tomamos
de dividir un voltaje de 5V para la corriente permisible
de 90mA. Sin embargo el ángulo entre la horizontal
formada por el fototransistor y el fotodiodo debe ser
máximo 10°
Figura 5. Esquema eléctrico de los sensores

3.3 Diseño del Amplificador de Potencia

El amplificador de potencia de rápida respuesta es

fundamental para el correcto desempeño del sistema, y
dadas las características inductivas de nuestra carga el
amplificador requerido para este sistema deberá
alimentar la bobina con corriente continua, con un
valor instantáneo proporcional a un voltaje de
referencia que representa la variable que se manipulará necesarios para optimizar el sistema existe la
en el sistema de control. Para lograr esto usamos una posibilidad de combinar dichos controladores como
conexión sencilla con un transistor TIP-131 que opera veremos a continuación:
en las zonas de saturación y corte por lo que la bobina
será sometida a dos valores de voltaje Vmax = 50V y
0V, a una corriente I max = 1A y cuando se somete a
un voltaje nulo, la corriente se descarga a través del
diodo (1N4548) que es un diodo de activación rápida y
se usa como protección de la bobina.
De esta forma si actuamos sobre el encendido y
apagado del transistor podemos controlar el nivel de
corriente que circula por la bobina.

Fig.6 Respuesta al escalón de un sistema en lazo cerrado por: a)

Controlador P b) Controlador PD c) Controlador PID

Un controlador que consiste solo en una ganancia es

llamado proporcional (P). La velocidad a la cual la
salida puede responder a la señal de error depende de
la ganancia del controlador. Por tanto aumentando
dicha ganancia, el tiempo de subida (Ts) del sistema
puede ser decrementado, permitiendo que la salida siga
a la entrada más rápidamente. Sin embargo, esto
agrega el problema de provocar un aumento del
Figura 6. Circuito de amplificación de potencia sobresalto, causando oscilaciones en la salida, lo que
llevaría a nuestro sistema ser inestable. Además, una
constante de ganancia amplifica el ruido a alta
4. Controlador PID frecuencia, causando una disminución del ancho de
banda del sistema de control.

Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar

el porcentaje de sobresalto es agregar un término
derivativo (D) al controlador P, dado que la derivada
de la señal de error provee información acerca de cómo
Fig.5 Esquema de un controlador PID el error va cambiando con respecto al tiempo. De este
modo, el controlador puede estimar valore futuros de la
La figura presentada muestra un sistema de control señal de error y compensar adecuadamente. Cabe
con retroalimentación típica ya sea de un elemento recalcar que un problema asociado al PD es que
sensor o transductor que mide un parámetro físico, tal funciona como un filtro pasa-alto. Por ello, el
como la velocidad o temperatura, y lo convierte en un controlador PD amplifica el ruido de alta frecuencia, lo
voltaje o corriente. que reduce la estabilidad del sistema total.
De allí que para eliminar el error de estado
La función básica de un controlador es la de comparar estacionario, se agrega un término integral(I) que
el valor real de la salida c(t) de una planta, con la posibilita al nuevo controlador PID recordar datos
entrada de referencia r(t), es la de determinar el error anteriores, permitiendo así también dar una salida
e(t) y producir una señal de control que reducirá el distinta de cero para una entrada nula. Por tanto dicho
error al valor mínimo posible. controlador permite tener un error de estado
estacionario igual a cero. Como contrapartida el
Ahora bien para lograr el éxito de un error cercano a integrador adiciona un polo en la función de lazo
cero dependiendo del tipo de sistema, habrá la cerrado, con lo cual la estabilidad del sistema decae.
necesidad de aplicar lo que se denomina controladores
tipo: P, I, D; y dependiendo de los requerimientos
Finalmente concluimos que el PID es un excelente Si cambiamos el componente de retroalimentación,
controlador con una función de transferencia dada por: con un capacitor, la conexión se denomina integrador,
4.1 Detalles matemáticos y eléctricos de los donde la impedancia capacitiva puede expresarse
controladores como:

A continuación se muestra las configuraciones 1 1

Xc = = (7)
electrónicas del amplificador operacional con sus jw * C S * C
respectivas modelaciones matemáticas, para obtener
los diferentes controladores, cabe recalcar que se
Y resolviendo de Vo/V1 se tiene
deberá tomar en cuenta la estabilización del sistema
para la aplicación de cualquiera de los siguientes
V 1 −Vo
controladores. I= = I = − S * C *Vo (8)
R Xc
Amplificador operacional básico[2]
Vo −1
= (9)
V1 S * C * R
que expresada en el dominio del tiempo tenemos:

1
RC ∫
Vo(t ) = V1 (t )dt (10)

Figura 7 Esquema eléctrico de un A.O.

En la figura se muestra la conexión del circuito básico

de un amplificador operacional, que nos permite
obtener una señal con ganancia constante y con señales
de entrada y salida desfasadas.

Vo − Rf
Ganancia = A = = (6) Figura 9 Esquema eléctrico de un amplificador integrador
V1 R1
Amplificador operacional diferenciador
Ahora un amplificador de ganancia unitaria existe si
Rf=R1; es decir obtendremos una señal de salida Cambiando la resistencia de entrada por un capacitor
únicamente desfasada 180ª, o también: en la figura 7 obtenemos la siguiente ecuación
mediante procedimientos similares al anterior.

∂V1 (t )
Vo(t ) = − RC (11)
dt

Figura 8 Esquema eléctrico de un seguidor unitario

Amplificador operacional integrador

 Figura 10 Esquema eléctrico de un amplificador derivador

Los controladores mencionados se pueden combinar

entre sí (PI, PD, PID); sin embargo para su aplicación
se deberá tomar en cuenta la necesidad de la
estabilidad del sistema; que para el presente proyecto Figura 13 Esquema eléctrico de un controlador PID
fue necesario el controlador PID que se muestra a
continuación:

Controlador PD

Figura 11 Esquema eléctrico de un controlador PD

Controlador PI

Figura 12 Esquema eléctrico de un controlador PI 5. Cálculo de la función de transferencia

El cálculo de la función de transferencia como la
Controlador PID relación de voltaje que entrega el sensor entre el voltaje
del electroimán obtenemos

Deducción de la función de transferencia

 Vs ( s ) −2β CI o Kv = lim G ( s ) ⇒ Kv = 1.3659 E −7
G(s) = = s →0
V (s)  R   2 2CI o 
 S +  S − 3 
 L1   m * xo  Ki
G( s) = K p + K D * S +
(12) S

−0.0341(1 + K D1 * S )
G( s) =
Donde L y R representan la inductancia de la bobina, ( S + 102.26 )( S + 44.41)( S − 44.41)
(son datos que se obtuvieron experimentalmente) y m
la masa de la esfera.
G ( s)
T (s) =
Las cantidades de Io y Xo son la corriente de la bobina 1 + G (s)
y la posición en el punto de operación y a partir de esto
podemos calcular nuestra constante C ya que en este
punto de operación la fuerza magnética es igual a la 1+G(s) = S3 +102.2652 −
fuerza de gravedad dada por la ecuación. −(0.0341*KD1 +2441.35)*S −0.0341
2
I  1 + Geq ( s ) =
fo = C  o  = m * g
 xo  0.0341* K D1 * S
C = 1.555E −4 β = 50 I o = 0.22 A = 1−
S + 102.26 * S 2 + 2441.35* S − 0.0341
3

xo = 0.008m m = 12 gr
Usando Matlab y tomando K D1 del lugar geométrico:
De esta manera podemos determinar nuestro sistema de
suspensión magnética mediante el siguiente diagrama K D1 = 0.0083
de bloques Fig. 16:
0.0341* S
∴ Geq ( s ) = −
S + 102.26* S 2 + 2441.35* S − 0.0341
3

Ahora bien :
−0.0341* (1 + 0.0083)
G( s) =
( s + 102.26 )( S + 49.41)( S − 49.41)
6. Desarrollo practico del levitador
magnético
Figura 16 Diagrama de bloques de un sistema de suspensión Los parámetros físicos que se tomaron en cuenta
fueron los siguientes:
−2 β CI o
G(s) = - Esfera metálica para que el campo magnético
 R   2C I o   2C I o 
 S +  S +  S −  sea uniforme sobre este elemento y así
 L1   m * xo xo   m * xo xo  optimizar el funcionamiento.
−0.0341
G( s) = - Luz infrarroja para obtener una alta velocidad
( S + 102.26 )( S + 49.41)( S − 49.41) de respuesta de retroalimentación.
 - Soportes no ferromagnéticos para sostener la
bobina, de manera que evite la desviación de
campo magnético.

De manera experimental se realizaron las primeras

pruebas con controladores PD y controladores PI,
siguiendo los circuitos presentados en 4.1, sin embargo
no obtuvimos éxito con la levitación de la esfera
metálica por tanto recurrimos a la investigación sobre
la implementación del controlador PID, que permitió
cumplir con el objetivo de levitar la esfera metálica.

Figura18 Señal de error con interrupción de luz

Prueba dos: Sin interrupción de luz Fig. 16.

Figura 17 Circuito electrónico real

Los circuitos de control y de fuerza que conforman este

proyecto están aislados por un opto acoplador, por esta
razón podemos analizar cada uno por separado.

Circuito de control
Figura 19 Señal de error sin interrupción de luz

Para verificar el funcionamiento de los elementos de

Utilizando el programa Winscope 2.5v obtuvimos la
retroalimentación, tomamos en cuenta la salida de
siguiente señal de control Fig.17:
error, y al interrumpir el paso de luz infrarroja del
fotodiodo hacia el fototransistor, mediremos una
variación de voltaje cada vez que ocurra este
procedimiento; de no ser así hubiese sido necesario
utilizar la base del fototransistor para insertar una
corriente que permita una mayor sensibilidad en la
recepción de luz.

Prueba uno: Con interrupción de luz. Fig.15

Figura 20 Señal de control entrante en el optoacoplador

El circuito de fuerza es sencillo puesto que consiste en

un transistor que trabaja como interruptor de manera
que encienda y apague el electroimán; cabe recalcar
que para proteger la bobina se coloco un diodo rápido
en conexión anti-paralela.

La alimentación de dicho electroimán está definido por

2 transformadores con sus bobinados primarios en
paralelo y los secundarios de 24v y 12v en serie de
manera que no se contrarresten y den un voltaje en
terminales igual a 36v.

Mediante un puente de Graetz la corriente alterna es

rectificada y luego filtrada con un capacitor que
elimina el rizado y aumenta el voltaje eficaz de la
corriente continua aplicada a los terminales colector
emisor del transistor, al cual se ha colocado en
disipador de calor.
Curvas características
Para la calibración de la sensibilidad del fototransistor
fue únicamente necesario variar la resistencia que se
muestra en el circuito mediante un potenciómetro;
finalmente colocando la esfera entre el límite de
distancia permitido por los sensores, el peso de la
esfera fue contrarrestado con la fuerza de atracción del
electroimán, lo cual mantiene levitando al objeto.

El esquema electrónico Fig. 18 para el comando de los

sensores es el siguiente:

Figura 22 Curva fotocorriente vs. Intensidad de radiación

7. Materiales Empleados
Figura 21 Diagrama eléctrico del sistema de retroalimentación

Datasheet Fototransistor - Optoacoplador PC-871

- Transistor TIP 31C
- Resistencias:
20KΩ
2.2KΩ
1.8KΩ
2.2MΩ
680kΩ
Dimensiones: 470kΩ
- Capacitores :
100nF
 2200uF - Fusibles
- Amplificadores Operacionales - Fototransistor
LM-741 - Diodo de luz infrarroja
- Puente de Graetz - Esfera metálica
- Potenciómetro
- Bobina Referencias
- 2 Transformadores
- Fuente +Vcc y –Vcc
- Alambre multipar
[1] A.E. Fitzgerald, Stephen D. Umans, and Charles
Kingsley Jr, “Maquinas Eléctricas”, McGraw-Hill
Interamericana 2004-
[2] Boylestad Nashelsky. “Electrónica: Teoría de
circuitos y dispositivos electrónicos” Octava Edición
[3] Benjamin C. Kuo “Sistemas de control
Automático” Séptima Edición
[4] Helenna Bass. “Circuitos Eléctricos”.

Anexos:

Datasheet LM741CM

Datasheet TIP31C
Datasheet rectificador de puente:

Datasheet OPTOACOPLADOR PC817