SG 3524

Aplicación docente de una plataforma de accionamientos mecatrónicos controlada a través de Internet Pág.
RESUMEN
En los últimos años, la tecnología de control y automatización de procesos ha visto
aumentada, de forma considerable, su importancia y uso en aplicaciones industriales. Por otro
lado, el rápido desarrollo tecnológico en este campo, y el difícil acceso por parte de los
estudiantes al material práctico docente en esta materia –PLCs, motores eléctricos,
convertidores de frecuencia–, hace necesaria la incorporación de nuevas herramientas que
faciliten la docencia de esta tecnología.
El presente proyecto consiste en la elaboración de un laboratorio remoto de automatización

industrial con diferentes accionamientos mecatrónicos para programar y controlar a través de
Internet. De esta forma, se permite a los estudiantes la posibilidad de disponer de material
práctico para la automatización a distancia, durante las 24 h del día.
En una primera parte de este proyecto, se ha diseñado y desarrollado una plataforma

compuesta por seis estaciones didácticas donde se pueden programar y controlar, mediante
dos autómatas, los siguientes accionamientos mecatrónicos: una cinta corredera accionada
por un motor paso a paso (estación MP1), un motor paso a paso con eje excéntrico detectado
por un sensor inductivo (estación MP2), un motor de corriente continua accionado por un
convertidor CC/CC (estación MCC), un motor de inducción con un variador de frecuencia
(estación MI); la regulación de temperatura mediante una sonda de temperatura Pt-100, una
resistencia de potencia y un ventilador (estación RT).
Además, la utilización de laboratorios remotos para la enseñanza a distancia requiere la plena

disposición de los equipos a cualquier hora del día. Para ello, la estación ILU permite la
iluminación de la plataforma durante las horas nocturnas mediante la activación, a distancia,
de una lámpara.
El conjunto dispone de dos autómatas programables Wago I/O System 750, con módulo de
conexión a Internet, mediante los cuales el usuario puede acceder al control del laboratorio
desde cualquier ordenador que disponga del software abierto de programación CoDeSys y
una conexión a Internet. Esta conexión permite la descarga del programa de control al
autómata y la posibilidad de comprobar, mediante una cámara IP instalada en la parte
superior de la plataforma, el correcto el funcionamiento del control de las estaciones.
La segunda parte del proyecto consiste en la elaboración de unos manuales de prácticas

donde se proponen diferentes enunciados para cada estación didáctica, así como las posibles
soluciones de las prácticas más importantes. También se incluye una parte teórica del
principio de funcionamiento de los accionamientos principales de la plataforma.
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Aplicación docente de una plataforma de accionamientos mecatrónicos controlada a través de Internet Pág. 3
SUMARIO
RESUMEN ___________________________________________ 1
SUMARIO ___________________________________________ 3
1. GLOSARIO _______________________________________ 5
2. PREFACIO________________________________________ 7
2.1. Origen del proyecto ___________________________________________ 7
2.2. Motivación___________________________________________________ 7
3. INTRODUCCIÓN ___________________________________ 9
3.1. Objetivos del proyecto _________________________________________ 9
3.2. Alcance del proyecto__________________________________________ 10
3.3. Organización del proyecto _____________________________________ 10
4. DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA PLATAFORMA ___________ 11

4.1. Introducción ________________________________________________ 11
4.2. Estructura de la plataforma ____________________________________ 12
4.3. Cámara IP __________________________________________________ 14
5. EL AUTÓMATA PROGRAMABLE _______________________ 15

5.1. Introducción ________________________________________________ 15
5.2. El autómata Wago I/O System 750 ______________________________ 16
5.3. Módulos del Wago I/O System 750 ______________________________ 17
5.3.1. Módulo de bus de campo programable – ETHERNET TCP/IP_____________ 17
5.3.2. Módulo de entrada digital (DI) – 8 canales __________________________ 19
5.3.3. Módulo de salida digital (DO) – 8 canales ___________________________ 20
5.3.4. Módulo de entrada analógica (AI) – 2 canales ________________________ 21
5.3.5. Módulo de salida analógica (AO) – 2 canales _________________________ 22
5.3.6. Módulo de cierre _______________________________________________ 23
5.4. Relación de entradas y salidas del autómata _______________________ 24
6. ESTACIONES DE LA PLATAFORMA ____________________ 25

6.1. Cinta corredera accionada por un motor paso a paso (MP1) __________ 25
6.1.1. Características de los componentes ________________________________ 25
6.1.2. Esquema de conexiones _________________________________________ 27
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6.2. Motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC (MCC) 28

6.2.1. Características de los componentes_________________________________29
6.2.2. Esquema de conexiones _________________________________________29
6.2.3. El convertidor CC/CC reductor _____________________________________30
6.3. Motor paso a paso con eje metálico excéntrico (MP2) _______________ 33
6.4. Motor de inducción con variador de frecuencia (MI)_________________ 35
6.4.1. Regulación de la velocidad________________________________________35
6.5. Regulación de temperatura (RT) ________________________________ 38
6.6. Iluminación nocturna (ILU) ____________________________________ 40
7. DISEÑO Y ELABORACIÓN DE LAS PLACAS ELECTRÓNICAS__ 43

7.1. Diseño de las placas__________________________________________ 43
7.1.1. Diseño del circuito limitador de corriente ____________________________43
7.1.2. Diseño del convertidor CC/CC reductor ______________________________48
7.1.3. Diseño del circuito de adaptación de la señal de la sonda Pt-100__________52
7.2. Elaboración de las placas ______________________________________ 54
8. SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN _____________________ 57

8.1. El estándar IEC 61131-3 ______________________________________ 57
8.1.1. Elementos Comunes ____________________________________________58
8.1.2. Lenguajes de Programación_______________________________________60
8.2. CoDeSys V2.3_______________________________________________ 62
8.2.1. Características más importantes de CoDeSys _________________________63
9. PRÁCTICAS DE LA PLATAFORMA______________________ 65
CONCLUSIONES ______________________________________ 67
AGRADECIMIENTOS___________________________________ 69
BIBLIOGRAFÍA_______________________________________ 71
Referencias bibliográficas __________________________________________ 71
Referencias complementarias _______________________________________ 72
1. Glosario
AI (Analog Input): Entrada analógica.
AO (Analog Output): Salida analógica.
API: Autómata Programable Industrial.
CC: Corriente continua.
CCD: Centro de Cooperación para el Desarrollo de la UPC.
CITCEA: Centro de Innovación Tecnológica en Convertidores Estáticos y Accionamientos.
CoDeSyS (Controlled Development System): Software para el control de los autómatas.
DEE: Departamento de Ingeniería Eléctrica.
DI (Digital Input): Entrada digital.
DIN (Deutsche Industri Norme): Norma relativa al montaje de los equipos en

compartimentos.
DO (Digital Output): Salida digital.
ENI (Ethernet Network Interface)
ETSEIB: Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de Barcelona.
FB: Bloque funcional.
FBD (Function Block Diagram): Diagrama de bloques funcionales.
GND (Ground): Conexión a masa o tierra.
HMI (Human Machine Interface)
I/O (Input/Output): Entradas/Salidas.
IC (Integrated circuit): Circuito integrado.
IEC (Internacional Electrotechnical Comisión): Comisión electrotécnica internacional.
IL (Instruction List): Lista de instrucciones.
ILU: Estación didáctica correspondiente a la lámpara para iluminación nocturna.
IP (Internet Protocol)
LD (Ladder Diagram): Diagrama de contactos.
MCC: Estación didáctica correspondiente al motor de corriente continua accionado por un

convertidor CC/CC.
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MI: Estación didáctica correspondiente al motor de inducción con variador de frecuencia.
MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field Effect Transistor): Interruptor estático acrónimo

de transistor de efecto de campo de Metal-Óxido Semiconductor.
MP1: Estación didáctica correspondiente a la cinta corredera accionada por un motor paso a
paso.
MP2: Estación didáctica correspondiente al motor paso a paso con eje metálico excéntrico.
PCB (Printed Circuit Board): Placa de circuito impreso.
PLC (Programmable Logic Controller): Autómata programable.
POU (Program Organization Unit): Unidad de organización del programa.
Pt: Platino.
PWM (Pulse Width Modulation): Modulación por ancho de pulso.
RT: Estación didáctica de regulación de temperatura.
SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition): Sistema de adquisición de datos y de

control de la supervisión.
SFC (Sequential Function Chart): Gráfico funcional secuencial.
ST (Structured Text): Texto estructurado.
TCP (Transport Control Protocol)
TIC: Tecnologías de la Información y la Comunicación.
UPC: Universidad Politécnica de Cataluña.

2. Prefacio
2.1. Origen del proyecto
El presente proyecto forma parte de un proyecto de cooperación internacional llevado a cabo

con la ayuda del Centro de Cooperación para el Desarrollo (CCD) de la Universidad Politécnica
de Cataluña (UPC) y del programa ALPHA de la Unión Europea con el nombre de "Interactive
programs for distance learning of modules of industrial automation" (Ref.: AML/B7-
311/97/0666/II-0341-A).
Este proyecto de cooperación se lleva a cabo por el Centro de Innovación Tecnológica en

convertidores Estáticos y Accionamientos, CITCEA–UPC, y el Departamento de Ingeniería
Eléctrica de la ETSEIB, Escuela de Ingeniería Industrial de Barcelona y un grupo de
universidades de América latina: la UO, Universidad de Oriente de Santiago de Cuba (Cuba) y
la UDE, Universidade do Estado do Amazonas de Manaus (Brasil).
Mediante estas iniciativas se ha ido desplazando personal de la UPC para la creación de

laboratorios en estas ciudades y se prevé que en un futuro próximo esta colaboración se
amplíe a nuevos países, como por ejemplo Argentina y Venezuela (programa ALPHA) o
Guinea (CCD–UPC).
2.2. Motivación
Actualmente, la formación académica de los estudiantes dentro del campo de la

automatización requiere potenciar la realización de las prácticas. Para ello, son necesarias
nuevas formas de acceso a los recursos que ofrecen los laboratorios de prácticas ya que su
explotación y extensión están limitadas por factores económicos, espaciales y temporales.
– Económicos, debido al elevado coste que representa la adquisición y mantenimiento de

los equipos, lo que no permite a los centros educativos la ampliación o renovación de sus
recursos.
– Espaciales, puesto que en enseñanzas masificadas no es posible ofrecer suficientes salas

de laboratorio y puestos de prácticas para todos los estudiantes.
– Y temporales, ya que el horario de acceso a los laboratorios está restringido,

normalmente a la presencia del profesor, permaneciendo el laboratorio cerrado e
infrautilizado la mayor parte del tiempo.
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Este hecho ha motivado a las universidades a disponer de laboratorios polivalentes a distancia

que puedan ayudar a los alumnos a desenvolverse en diferentes campos.
La enseñanza a distancia permite que las universidades especializadas en determinados

campos puedan compartir sus experiencias con otras universidades. Los laboratorios remotos
son una buena alternativa a los laboratorios presenciales. La finalidad de éstos es que un
alumno de cualquier universidad pueda automatizar accionamientos eléctricos, neumáticos,
hidráulicos, entre otros, conectándose a través de Internet con el PLC de la plataforma que
constituya dicho laboratorio.
En este proyecto se pretende crear una plataforma de automatización industrial online para la
formación en el ámbito de los accionamientos mecatrónicos, a estudiantes de cualquier parte
del mundo. De esta forma se permite a los alumnos poner en práctica los conocimientos
teóricos adquiridos en asignaturas del área de la automática, sin restricciones
espaciotemporales.
3. Introducción
3.1. Objetivos del proyecto
El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo de una plataforma docente de

automatización industrial diseñada para el control, íntegramente a través de Internet, de
diversas estaciones con accionamientos mecatrónicos.
La plataforma se ubicará en el Centro de Innovación Tecnológica en convertidores Estáticos y

Accionamientos, CITCEA–UPC, del Departamento de Ingeniería Eléctrica, DEE, de la Escuela
de Ingeniería Industrial de Barcelona, ETSEIB, de la UPC.
Esta herramienta estará complementada por un material docente apropiado que permita
facilitar la adquisición de los conocimientos necesarios en esta tecnología.
Tendrá una finalidad didáctica y, para este fin, se utilizará para realizar prácticas de
aprendizaje en el campo de los accionamientos eléctricos y de automatización en diferentes
cursos y asignaturas. Son los siguientes:
- ALE (Asignatura de libre elección) Taller Eléctrico de Automatización. ETSEIB–UPC.
- Asignaturas del Departamento de Ingeniería Eléctrica. ETSEIB–UPC.
- Cursos profesionales del CITCEA-UPC.
- Master en Mecatrónica del CITCEA-UPC.
El proyecto se puede desglosar en los objetivos siguientes:
o Creación de seis estaciones para su programación por Internet mediante los Autómatas
Programables Industriales con visualización vía cámara IP –Internet Protocol–. Éstas
deben ser de fácil mantenimiento y de precio asequible. Así como estar disponibles 24
horas al día para asegurar la flexibilidad que requiere la educación a distancia.
o Creación de un manual de prácticas con el que se pueda llevar a cabo de manera sencilla
e intuitiva el acceso a la planta de prácticas y su programación y comprensión. Con una
descripción de los elementos de hardware y software utilizados, más los enunciados de
prácticas y sus soluciones.
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3.2. Alcance del proyecto
Para la consecución de los objetivos expuestos en el apartado 3.1 se han desarrollado los
siguientes puntos:
o Propuesta, diseño y construcción de las maquetas de prácticas remotas respetando la

normativa vigente en el ámbito de instalaciones y seguridad.
o Configuración de los autómatas programables con módulo de conexión a Internet,

mediante los manuales proporcionados por el propio fabricante.
o Diseño y elaboración de las placas electrónicas para la adaptación de señal y el control de

las diferentes estaciones didácticas de la plataforma.
o Preparación del manual de prácticas. Consultando bibliografía específica al respecto de

manera que los conceptos expuestos sean lo más actuales posible.
o Pruebas del correcto funcionamiento de las prácticas por Internet.
o Valoración económica del proyecto.
o Análisis del impacto medioambiental del proyecto.
3.3. Organización del proyecto
El presente proyecto se ha organizado de la siguiente manera. En el primer capítulo se

introduce la plataforma haciendo una descripción general de sus componentes y su
funcionamiento. En el capítulo siguiente se describe el autómata programable utilizado para el
control de los accionamientos. Posteriormente se describen las diferentes estaciones
didácticas que forman la plataforma, sus componentes, funcionamiento y conexiones. A
continuación se explica el diseño de las placas electrónicas de las estaciones, así como el
proceso realizado para su elaboración. Finalmente se presenta el software de control
necesario para la programación de los PLC y, en el último capítulo, se describe el manual de
las prácticas.
El manual de prácticas está formado por los anexos A y B. En el Anexo A se encuentra una
pequeña introducción al software de programación, donde se describen los procedimientos
más importantes para el control de los accionamientos y para comunicarse con el autómata,
vía Ethernet. En el Anexo B, se presentan las posibles prácticas de cada estación y las
soluciones resueltas con gran claridad. En el Anexo C se ha realizado la valoración económica
del proyecto y en el Anexo D, el estudio del impacto ambiental.
4. Descripción general de la plataforma
4.1. Introducción
La plataforma ha sido diseñada como un conjunto de distintos accionamientos mecatrónicos,

destinada a ser utilizada para la enseñanza a distancia. La finalidad de ésta no es conseguir
una gran potencia en las aplicaciones, sino disponer de un modelo compacto, simple y visual
que permita a los alumnos programar los autómatas y trabajar con las diferentes estaciones
que forman este laboratorio remoto –Fig. 4.1–.
Fig. 4.1. Fotografía de la plataforma didáctica.
Los únicos requerimientos para poder trabajar con la plataforma son el software abierto de
programación CoDeSys y una conexión a Internet para descargar el programa al autómata y
comprobar el funcionamiento gracias a una cámara IP (Internet Protocol) –apartado 4.3–.
El usuario de la plataforma podrá desarrollar prácticas centradas en accionamientos de

diversos tipos dentro del área de la mecatrónica que le ayudarán en su formación,
introduciéndose en nuevas tecnologías y metodologías de estudio.
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4.2. Estructura de la plataforma
Dos autómatas programables Wago I/O System 750 son los encargados de controlar las seis
estaciones de accionamientos mecatrónicos que componen la plataforma –Fig. 4.1–.
Los autómatas están conectados, a través de dos interruptores automáticos magnetotérmicos

que sirven de elementos de protección contra sobrecargas y cortocircuitos, a la red
monofásica.
Las entradas y salidas digitales y analógicas del autómata encargadas del control de los
diferentes elementos de la plataforma, no están conectadas directamente a estos. Estas
entradas y salidas de control se conectan con los accionamientos correspondientes mediante
una placa electrónica, que puede ser un convertidor CC/CC o un circuito de resistencias
limitadoras de corriente, según la necesidad de la estación –ver apartado 7.1–.
Fig. 4.2. Esquema de las estaciones didácticas de la plataforma
Las estaciones didácticas de que dispone la plataforma se explicarán detalladamente en el

apartado 6 de la memoria.
Son las siguientes –Fig. 4.2–:
• Cinta corredera accionada por un motor paso a paso. (MP1)

• Motor paso a paso con eje metálico excéntrico. (MP2)
• Motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC. (MCC)
• Motor de inducción con variador de frecuencia. (MI)

• Regulación de temperatura (RT)
• Lámpara para iluminación nocturna (ILU)
Esta aplicación docente consiste en un conjunto de sistemas industriales a pequeña escala

mediante los cuales los estudiantes pueden aprender y familiarizarse con componentes
industriales reales, como los sensores de posición, motores eléctricos, convertidores de
frecuencia, PLCs y redes de comunicación industrial.
Estos conocimientos pueden ser mejor adquiridos permitiendo al estudiante la conexión

directa a todos los dispositivos mediante tarjetas Ethernet, sin la necesidad de ordenadores
trabajando como servidores. De esta manera, no existen diferencias en los procedimientos de
conexión, programación o depuración de fallos entre los estudiantes locales y los remotos, ya
que todos ellos se conectan a la misma tarjeta Ethernet del PLC.
Un esquema general del montaje entero se muestra en la Fig. 4.3. Se puede observar como
no es necesario un ordenador trabajando de servidor. Los usuarios se pueden conectar
directamente de forma sencilla al PLC o a la cámara IP.
El sistema permite la conexión de dos usuarios diferentes conectados simultáneamente a los

dos PLCs, y todos ellos conectados a la misma cámara IP.
PLATAFORMA
USUARIO
Estación Estación
Ilumninación LOCAL
MCC MI
nocturna IL A.B.C.11
PLC1 PLC2 CÁMARA
147.83.134.251 147.83.134.252 Estación RT 147.83.134.253
Estación Estación
MP1 MP2
SWITCH
LAN ROUTER
WAN
INTERNET
U.V.W.X Un.Vn.Wn.Xn
USUARIO1 USUARIOn
Fig. 4.3. Esquema de la plataforma y de la red de comunicaciones

Pág. 14 Memoria
4.3. Cámara IP
La plataforma de accionamientos mecatrónicos, cuenta con una cámara IP instalada en la

parte superior, permitiendo a los usuarios visualizar el desarrollo de las prácticas de control
de los motores y los elementos de cada estación, desde cualquier lugar.
Se ha creado una página web –Fig. 4.4–, permitiendo la visualización de las prácticas
mediante la cámara IP.
Fig. 4.4. Imagen de la plataforma capturada desde la cámara web.
La dirección de la página web es la siguiente: http://147.83.134.253/view/index.shtml
Es importante remarcar que el usuario de la plataforma, no necesita poseer ningún programa

especial para visualizar correctamente la imagen des de la página web.
5. El autómata programable
5.1. Introducción
Un autómata programable industrial (API) o Programable Logic Controller (PLC), es un equipo

electrónico con memoria programable, diseñado para controlar en tiempo real y en ambiente
de tipo industrial, procesos secuenciales mediante entradas y salidas, analógicas o digitales.
[1]
Su función básica es responder a las necesidades de la parte de control de los sistemas

automatizados. Trabaja en base a la información recibida por los captadores y el programa
lógico interno, actuando sobre los accionamientos de la instalación. También, más
recientemente, puede gestionar redes de comunicación, implementar sistemas de
supervisión, controlar procesos continuos y de entradas/salidas distribuidas o gestionar buses
de campo, entre otras. [1]
Para realizar el control de las prácticas remotas se hizo primeramente un estudio de mercado
para obtener la mejor elección según los objetivos fijados.
- Era preciso un autómata programable con acceso a Internet con al menos 5 entradas
digitales, 13 salidas digitales, 2 entradas analógicas y 3 salidas analógicas.
- Debía poder ser programable con los lenguajes de programación que siguen el estándar
IEC 61131-3 (Internacional Electrotechnical Commission) para cumplir su función
educativa, ya que estos son los utilizados en ambientes industriales.
- También debía ser económico, de tal manera que los centros que deseen crear la
plataforma remota, puedan adquirir económicamente el material y crear su propio
laboratorio.
En el mercado existen diversos autómatas programables que cumplen las especificaciones

anteriores, entre las marcas más conocidas se encuentran: Siemens, Omrón, Telemecanique
–Fig. 5.1–, ABB, Allen-Bradley, Wago.
Fig. 5.1. PLC de Telemecanique: Advantys STB

Pág. 16 Memoria
Se contactó con diversas empresas de PLCs y finalmente la empresa Wago ofreció al

Departamento de Ingeniería Eléctrica de la ETSEIB cinco autómatas programables
gratuitamente, con la condición de que fueran utilizados en algún proyecto docente.
5.2. El autómata Wago I/O System 750
El autómata de que se dispone es un Wago I/O System 750, está caracterizado sobretodo por
la flexibilidad que ofrece en la configuración de entradas y salidas. Se pueden agregar tantos
módulos cómo se desee de entradas y salidas analógicas o digitales hasta un total de 64
módulos por módulo de control.
La configuración que se dispone del autómata está compuesta por 2 módulos de control
lógico programable (8 entradas digitales, 8 salidas digitales) y 2 módulos de control analógico
(2 entradas analógicas y 2 salidas analógicas) con el complemento del módulo ENI (Ethernet
Network Interface) que lo dota de conectividad Ethernet. –Ver Fig. 5.2–.
Fig. 5.2. Autómata programable Wago I/O System-750
Para independizar el control de las estaciones didácticas se han utilizado dos autómatas
idénticos. Cada una de las estaciones está controlada únicamente por un PLC excepto la
estación ILU, la lámpara para iluminación nocturna, que puede ser accionada desde los dos
autómatas.
De esta forma el PLC-1 es el encargado de automatizar la cinta corredera accionada por un

motor paso a paso (MP1) y el motor de corriente continua accionado por un convertidor
CC/CC (MCC). El PLC-2 es el encargado de automatizar el motor paso a paso con eje metálico
excéntrico (MP2), el motor de inducción con variador de frecuencia (MI) y la regulación de

temperatura (RT).
La disposición de dos autómatas programables independientes permite el acceso simultáneo

de dos usuarios a la plataforma. De esta forma, cada usuario puede programar las estaciones
didácticas controladas mediante el PLC con el que se ha conectado, independientemente del
otro usuario.
Otra ventaja de utilizar dos PLCs de cuatro módulos cada uno, en vez de un PLC con ocho
módulos, es la posibilidad de comunicación entre los dos autómatas.
Para programar los PLCs se usa el software abierto de programación CoDeSys V2.3. –ver
apartado 8.2 de la memoria–.
Actualmente cualquier estudiante que tenga el software necesario para configurar el

autómata y la red de comunicaciones, junto con la dirección IP del módulo ENI, puede
descargar sus programas al autómata. Este procedimiento está explicado detalladamente en
el anexo A.
5.3. Módulos del Wago I/O System 750
5.3.1. Módulo de bus de campo programable – ETHERNET TCP/IP
El módulo de bus campo 750-841 –Fig. 5.3– permite la conexión del Wago I/O System 750
como esclavo a un bus de campo Ethernet. Es compatible con todos los módulos de I/O de la
serie System 750.
Los datos del módulo analógico son enviados vía palabras (words) y/o bytes y los datos
digitales son enviados bit a bit. Este módulo de bus de campo es adecuado para datos de 10
Mbit/s y 100 Mbit/s.
En la Tabla 5.1 se pueden observar las características del módulo y en la Fig. 5.4 su esquema
interno.
Pág. 18 Memoria
DATOS DEL SISTEMA
Número máximo de nodos limitado por especificación de ETHERNET

Medio de transmisión Twisted Pair S-UTP 100½ cat. 5
Conexión del módulo de bus de campo RJ 45
100m entre estación y 750-841 (máx. longitud de
Max. longitud del línea de bus
red limitada por especificación ETHERNET)
Velocidad de transmisión 10 / 100 Mbits/s
IEC 61131-3 IL, LD, FBD, ST, FC
DATOS TÉCNICOS
64
Max. número de módulos de E/S por nodo
con extensión de bus 250
Memoria de programa 512 Kbytes
Memoria de datos 128 Kbytes
Memoria no volátil 24 Kbytes
Suministro de tensión 24 V CC
Corriente máxima de entrada 500 mA a 24 V
Consumo de corriente interna 300 mA a 5 V
Corriente total de los módulos de E/S 1700 mA a 5 V
Aislamiento 500 V sistema/alimentación
Voltaje via contactos del puente de potencia 24 V CC
Corriente via contactos del puente de potencia 10 A CC
Tabla 5.1. Información técnica del módulo 750-841– Ethernet TCP/IP [2]
Fig. 5.3. Módulo de bus de campo programable 750-841– Ethernet TCP/IP [2]
Fig. 5.4. Esquema interno del módulo 750-841 [2]
5.3.2. Módulo de entrada digital (DI) – 8 canales
El módulo de entrada digital recibe las señales de control procedentes de los sensores de las
diferentes estaciones de la plataforma. Cada módulo de entrada cuenta con un filtro de
eliminación de ruido que puede tener distintas constantes de tiempo. Para el aislamiento
eléctrico entre el bus y el campo se utiliza un optoacoplador.
Todos los módulos de entrada digital son independientes del bus de campo y se conectan
automáticamente al módulo siguiente cuando se insertan en el carril DIN. [2]
DATOS DEL SISTEMA
Referencia 750-431
Núm. de entradas 8
Consumo de corriente 17 mA (interna)
Tensión de señal (0) -3 V a +5 V CC
Tensión de señal (1) 15 V a 30 V CC
Filtro de entrada 0,2 ms
Suministro de corriente 2,8 mA (normal) (lado del campo)
Ancho de bit interno 8 bits
Tabla 5.2. Información técnica del módulo 750-431 [2]

Pág. 20 Memoria
Fig. 5.5. Módulo de entrada digital (DI), 8 canales – 750-431 [2]
5.3.3. Módulo de salida digital (DO) – 8 canales
El módulo de salidas digitales está compuesto por 8 canales manteniendo una anchura de
12mm. La carga conectada se conmuta a través de la salida digital desde el sistema de
control.
Todas las salidas están protegidas electrónicamente contra los cortocircuitos mediante un
transistor bipolar tipo NPN. Cada salida está eléctricamente aislada del bus mediante
optoacopladores. Las conexiones eléctricas se establecen automáticamente de módulo a
módulo cuando se insertan en el carril DIN. [2]
DATOS DEL SISTEMA
Referencia 750-530
Núm. de salidas 8
Tipo de carga Resistiva, inductiva, lámparas
Corriente de salida 0,5 A (protección cortocircuitos)
Consumo de corriente 15 mA/módulo + carga (lado de campo)
Ancho de bit interno 8 bits

Fig. 5.6. Módulo de salida digital (DO), 8 canales – 750-530 [2]
5.3.4. Módulo de entrada analógica (AI) – 2 canales
El módulo de entradas analógicas puede suministrar potencia al dispositivo de campo, recibir

las señales analógicas transmitidas, y mediante aislamiento eléctrico, transmitirlas al bus de
campo.
Recibe señales estandarizadas de 0-10 V, 4-20 mA. La señal de entrada está aislada
eléctricamente y se transmite con una resolución de 12 bits. El blindaje (pantalla) va
conectado directamente al carril DIN. [2]
DATOS DEL SISTEMA
Referencia 750-466
Núm. de entradas 2
Suministro de tensión A través tensión del sistema (CC/CC)
Consumo de corriente 75 mA
Tensión máxima entrada 35 V
Entradas de señales 0–10 V, 4–20 mA
Resistencia interna 130 o 133 k Ω (versiones de 10 V)
Resistencia de entrada 120 Ω a 20 mA
Resolución 12 bits
Tiempo de conversión 2 ms (normal)
Ancho de bit interno Datos 2 x 16 bits. Control/estado 2 x 8 bits

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Fig. 5.7. Módulo de entrada analógica (AI), 2 canales – 750-466 [2]
5.3.5. Módulo de salida analógica (AO) – 2 canales
El módulo de salida analógica crea una señal estándar de 0-10 V, 4-20 mA.
La señal de salida está aislada eléctricamente y se transmite con una resolución de 12 bits.
Las salidas están protegidas contra cortocircuitos.
Los canales de salida tienen un potencial de tierra común. [2]
DATOS DEL SISTEMA
Referencia 750-550
Núm. de salidas 2
Suministro de tensión A través tensión del sistema (CC/CC)
Señales de salida 0–10 V, 4–20 mA
Impedancia de carga >5 k Ω
Resolución 12 bits
Datos 2 x 16 bits
Ancho de bit interno
Control/estado 2 x 8 bits
Fig. 5.8. Módulo de salida analógica (AO), 2 canales – 750-550 [2]
5.3.6. Módulo de cierre
Una vez instalado el nodo de bus de campo con los módulos de E/S seleccionados, el módulo
“de cierre” se inserta en el conjunto. Este módulo cierra el circuito interno de datos y
garantiza un flujo de datos correcto.
Se necesita uno para cada nodo de bus de campo y su referencia es 750-660. [2]
Pág. 24 Memoria
5.4. Relación de entradas y salidas del autómata
En las tablas 5.6 y 5.7 se adjunta la relación de entradas y salidas, digitales y analógicas,
utilizadas en cada uno de los dos PLCs que integran la plataforma, indicando la estación de
trabajo a la que pertenecen. Las estaciones didácticas de la plataforma se describen a
continuación en el capítulo 6.
I/O Dirección Descripción función Estación
DI %IX2.0 Sensor Inductivo Posición 1 MP1

DI %IX2.6 Sensor Inductivo Detección Pulsos MCC
DO %QX2.0 Bobina 1 Motor Paso a Paso MP1
DO %QX2.7 Activación Interruptor Estático Luz ILU
AO %QW0 Control Duty Cycle del Convertidor CC/CC de MCC
Alimentación del Motor CC
Tabla. 5.6. Relación de Entradas/Salidas del PLC-1
I/O Dirección Descripción función Estación
DI %IX2.0 Sensor Inductivo MP2

DO %QX2.4 Sentido de Giro Positivo Motor Inducción MI
DO %QX2.5 Sentido de Giro Negativo Motor Inducción MI
DO %QX2.6 Activación del ventilador RT
DO %QX2.7 Activación Interruptor Estático Luz ILU
AI %IW0 Velocidad del Motor de Inducción MI
AI %IW1 Sonda de temperatura RT
AO %QW0 Consigna de Velocidad Motor de Inducción MI
AO %QW1 Control Duty Cycle del Convertidor CC/CC de RT
Alimentación de la Resistencia
Tabla. 5.7. Relación de Entradas/Salidas del PLC-2
6. Estaciones de la plataforma
En este capítulo se describen todas las estaciones didácticas que forman la plataforma, y se
ha estructurado en apartados donde se irá describiendo cada una de ellas y los elementos
que las componen.
6.1. Cinta corredera accionada por un motor paso a paso

(MP1)
Esta estación de la plataforma está constituida por un motor paso a paso que acciona una
cinta corredera que dispone de un elemento metálico. Tres captadores inductivos, de tipo
PNP, detectan la posición del elemento metálico en el recorrido de la cinta.
La finalidad de esta estación es que el alumno determine la secuencia de fases del motor
paso a paso para accionar la cinta en ambos sentidos y aplique un control de posición.
Fig. 6.1. Fotografía de la estación didáctica MP1.
6.1.1. Características de los componentes
o El motor paso a paso
El motor Minebea PM35L-048 –Fig. 6.2– utilizado en esta estación didáctica consta de seis
cables de conexión, 4 de ellos conectados interiormente cada uno a una bobina.
Pág. 26 Memoria
Motor Minebea PM35L-048

Nº pasos por rotación 48 (7.5º / paso)
Drive Method 2-2 fase
Drive Circuit Unipolar a voltaje constante
Voltaje de funcionamiento 24 V
Intensidad máxima 500 mA
Resistencia del bobinado 100 Ω
Temperatura operacional -10 a 50 ºC
Fig. 6.2. Motor paso a paso de MP1. Tabla 6.1. Características del motor paso a paso [5]
Identificación de los cables de las bobinas (A, B, C y D):
Se debe aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 V, pero puede ser más o menos
y en nuestro caso 24V) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND), vamos
conectando a masa cada uno de los demás cables de forma alternada observando los
resultados.
El proceso se resume en el siguiente cuadro:
Pasos
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese será llamado cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de los tres cables

restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado
también a masa. Ese será el cable B.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de los dos cables

restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa.
Ese será el cable D.
El último cable debería ser el cable C. Para comprobarlo, basta con

conectarlo a masa, lo que no debería generar movimiento alguno debido
a que es la bobina opuesta a la bobina A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

o Los sensores inductivos
Esta estación didáctica dispone de tres sensores de proximidad inductivos tipo PNP de métrica
M12 de la marca Crouzet –Fig. 6.3–.
Fig. 6.3. Sensor inductivo de MP1. [6]
Los tres sensores están alimentados a 24V y cada uno de ellos está conectado a una entrada
digital del autómata (módulo 750-431 del PLC-1). De esta forma, cada vez que un sensor
detecta el elemento metálico de la cinta corredera, éste se ilumina y activa la entrada digital
correspondiente del autómata.
6.1.2. Esquema de conexiones
El esquema de conexiones entre el PLC y los diferentes elementos de la estación se muestra

a continuación. En la Fig. 6.4 se puede observar el número de las entradas y salidas digitales
a las que están conectadas las bobinas del motor y los sensores inductivos.
Fig. 6.4. Esquema de conexiones de la estación didáctica MP1.

Pág. 28 Memoria
Cada una de las cuatro bobinas del motor paso a paso se alimenta desde una salida digital
del autómata, (PLC-1) módulo 750-530, a través de una resistencia limitadora de corriente, y
un diodo de vía libre para evitar las sobretensiones de conmutación de cargas inductivas, tal y
como se muestra en la siguiente figura:
Fig. 6.5. Conexión del motor al autómata.
6.2. Motor de corriente continua accionado por un

convertidor CC/CC (MCC)
El elemento principal de esta estación es un motor de corriente continua que dispone de un

reductor, donde está acoplado un disco con seis elementos metálicos a modo de encóder de
baja resolución. Un captador inductivo detecta un total de seis pulsos por vuelta, como se
muestra en la Fig. 6.6.
Fig. 6.6. Fotografías de la estación didáctica MCC.

6.2.1. Características de los componentes
o El motor de corriente continua
El motor utilizado en esta estación didáctica es un motor reductor de corriente continua, Fig.
6.7, el cual dispone de las siguientes características:
Motor Reductor Crouzet - 82 884 0

Tensión 24 V
Velocidad de salida 5.9 rpm
Relaciones (i) 729
Masa 80 g
Calentamiento 50 ºC
Par máx. admisible en régimen
permanente (para 1 millón de 0.2 Nm
vueltas)
Potencia útil máx. 1W
Potencia útil nominal 0.9 W
Fig. 6.7. Motor reductor de corriente Tabla 6.2. Características del motor reductor de corriente
continua. continua. [7]
o El sensor inductivo
Esta estación dispone de un sensor de proximidad inductivo tipo NPN de métrica M12 de la
marca Crouzet. Está alimentado a 24V y está conectado a una entrada digital del autómata –
%QX2.6 del módulo 750-431 del PLC-1–. De esta forma, cada vez que un sensor detecta el
elemento metálico de la cinta corredera, éste se ilumina y activa la entrada digital del
autómata.
Una de las salidas analógicas del PLC-1 –%QW0 del módulo 750-550– está conectada
directamente al convertidor reductor CC/CC. Esta salida se encarga de regular la velocidad del
motor mediante la modulación por ancho de pulso (PWM), manteniéndose fija la frecuencia.
El motor de corriente continua está alimentado a un tensión de +24V además de estar

conectado en serie con la inductancia del convertidor.
Pág. 30 Memoria
El esquema de conexiones se muestra a continuación el la Fig. 6.8.
Fig. 6.8. Esquema de conexiones de la estación didáctica MCC.
6.2.3. El convertidor CC/CC reductor
Para poder regular de la velocidad del motor de CC se requieren tensiones continuas

variables, por tanto, es necesario utilizar un convertidor CC/CC reductor (Buck) –Fig. 6.9–
que se pueda controlar mediante la salida analógica %QW0 del PLC–1.
o Principio de funcionamiento
Como se aprecia en la Fig. 6.9, al cerrar el interruptor se alimenta la inductancia en serie

con la carga y cuando abre, la energía almacenada en la inductancia impide que la
intensidad se anule. Si se escoge una inductancia grande o la frecuencia de conmutación
es elevada, la intensidad de salida será prácticamente continua. [8]
Fig. 6.9. Convertidor reductor (Buck). [8]
Suponiendo que los componentes son ideales, la tensión media del diodo es la que
aparece entre los bornes de salida (se puede pensar que LC es un filtro pasa bajos, luego
filtra la tensión del diodo).
Fig. 6.10. Forma de onda de la salida del convertidor reductor (Buck). [8]
Llamando ton al tiempo de conducción y toff al de bloqueo, se obtiene:
t on t
Vout = Vin = on Vin = t on ⋅ f ⋅ Vin (Ec. 6.1)
t on + t off T
La tensión, la intensidad y, por tanto, la potencia entregada a la carga, están en función

del cociente entre ton y T, denominado “ciclo de trabajo”. Y se define como la fracción del
periodo del convertidor en el cual el interruptor se halla cerrado. [8]
La señal que aparece a la salida del convertidor depende únicamente del ciclo de trabajo y
del valor de la fuente de alimentación. Como esta última generalmente se mantiene
constante, se dispone de la variación del ciclo de trabajo como único medio posible de
modificar la señal de salida.
Pág. 32 Memoria
o Modulación por ancho de pulso (PWM)
Una de las posibles formas de modificar el ciclo de trabajo, y por tanto la tensión de
salida, es variando el tiempo de conducción tON, al mismo tiempo que se mantiene T fijo.
A este sistema se le denomina Modulación por ancho de pulso (PWM) ya que mientras la
frecuencia se mantiene constante, se puede variar la anchura del pulso que define el
tiempo de conducción del convertidor.
Por tanto, es posible obtener una corriente continua cuyo valor medio pueda ser variado
modulando el ancho de una señal pulsatoria de onda cuadrada, que varíe entre 0 V y un
valor máximo de tensión VMAX.
Generando una señal triangular y comparándola con una tensión continua de referencia –
variable a voluntad–, en la salida se obtiene una onda cuadrada con regulación del ancho
del pulso positivo –Fig. 6.11–. [9]
Fig. 6.11. Proceso PWM: la salida es un nivel alto cuando la

salida Vc es mayor que la forma de onda del diente de sierra. [9]
La modulación de anchura de pulsos, PWM, se puede conseguir con circuitos electrónicos,

como por ejemplo el circuito integrado de control SG3524, el cual contiene un generador
de formas de onda en diente de sierra y un comparador para la modulación PWM.
En el diseño del convertidor CC/CC para la regulación de la velocidad de giro del motor de
corriente continua, se ha empleado el CI SG3524, citado en el apartado anterior. Los
detalles del diseño se describirán en el capítulo 7.1.2.
6.3. Motor paso a paso con eje metálico excéntrico (MP2)
El elemento principal de esta estación consiste en un motor paso a paso que dispone de un
eje metálico excéntrico. Un captador inductivo tipo NPN es capaz de detectar la excentricidad
del eje, y de esta forma se obtiene un pulso por cada vuelta completa que realiza el motor.
Fig. 6.12. Fotografía de la estación didáctica MP2.
La finalidad de esta estación es que el alumno determine la secuencia de fases del motor
paso a paso, para que el motor pueda girar en los dos sentidos, y que accione el motor en
dos modos de funcionamiento, paso completo y medio paso, para comprobar las
características de par y velocidad de ambos modos.
Pág. 34 Memoria
Las bobinas del motor están conectadas a las salidas digitales del PLC-2 a través de un
circuito intermedio limitador de corriente, de igual manera que el motor de la primera
estación MP1. El diseño de este circuito está explicado en el capítulo 7.1.1.
El sensor inductivo utilizado para detectar la excentricidad del eje del motor está alimentado a
+24V y conectado a la entrada digital %IX2.0 del PLC-2. De esta forma, cuando el sensor
detecta el eje, éste se ilumina y envía la señal al autómata.
El esquema de conexiones se muestra a continuación en la Fig. 6.13.
Fig. 6.13. Esquema de conexiones de la estación didáctica MP2.

6.4. Motor de inducción con variador de frecuencia (MI)
Esta estación de la plataforma tiene como objetivo accionar un motor de inducción trifásico,
mediante un convertidor de frecuencia comercial, controlado desde el PLC –Fig. 6.14–.
Fig. 6.14. Estación didáctica MI.
Esta estación pretende mostrar al alumno la posibilidad de interconexión de los autómatas a

accionamientos disponibles en el mercado y acercar al alumno a una típica aplicación
industrial de control de velocidad.
6.4.1. Regulación de la velocidad
En numerosas aplicaciones de los motores de inducción trifásicos, se precisa regular la

velocidad de un motor que arrastra una carga, dentro de unos márgenes determinados.
La velocidad del motor puede calcularse según la Ecuación 6.2:
60 ⋅ f s
n = (1 − s ) ⋅ n s = (1 − s ) ⋅ (rpm) (Ec. 6.2)
p
La velocidad del motor asíncrono, sensiblemente constante, depende de la frecuencia de la

red de alimentación, de la resistencia del rotor y del número de polos del estátor. Por tanto,
regulando de alguna forma estos factores, es posible variar la velocidad del motor según
nuestras necesidades. [10]
• Variación de la frecuencia
Mediante un convertidor electrónico de frecuencia se puede regular la frecuencia de

alimentación del motor y, con ello, su velocidad. Es el método más utilizado en la
actualidad y es el que se utilizará en la estación MI.
Pág. 36 Memoria
Un convertidor de frecuencia es un equipo que rectifica la tensión de la red, generando, a

partir de la tensión continua obtenida, una tensión alterna de módulo y frecuencia
variables –Fig. 6.15– [10]. Esta tensión alterna de frecuencia y módulo variables se puede
utilizar para controlar la velocidad de motores de inducción de jaula de ardilla –como el de
la estación didáctica MI–.
Fig. 6.15. Diagrama de bloques de un convertido de frecuencia.
La información sobre el principio de funcionamiento y características de los motores de

inducción trifásicos y los convertidores de frecuencia, se ampliará en el Anexo B.
Para crear esta estación se ha reutilizado el motor de una lavadora. Se trata de un motor de
inducción trifásico del tipo jaula de ardilla y el objetivo de la planta es poder regular su
velocidad –velocidad de giro hasta 3000 rpm– y su sentido de giro mediante un variador de
frecuencia comercial, Telemecanique Altivar 31.
El variador de frecuencia esta alimentado a la red monofásica de 220V a través de los bornes
de potencia R/L1 y S/L2. A continuación, están las salidas trifásicas, U/T1, V/T2 y W/T3, que
se conectan con el motor de inducción en forma de estrella –Fig. 6.16–.
La salida analógica %QW0 del autómata PLC-2, de tensión variable en el rango de 0-10V, da
la consigna de velocidad al convertidor. El convertidor obtiene la velocidad de giro real del
motor y envía la información al autómata a través de la entrada analógica %IW0.
El control del sentido de giro del motor se realiza mediante dos salidas digitales –%QX2.4 y
%QX2.5– del autómata PLC-2. Cada una de estas salidas está conectada al convertidor de
frecuencia y, según qué salida esté conectada, el motor girará en sentido horario o en sentido
antihorario.
Fig. 6.16. Esquema de conexiones de potencia del variador de frecuencia.
El diagrama de bloques –Fig. 6.17– y el esquema de conexiones del accionamiento del motor
de inducción –Fig. 6.18– se muestran a continuación.
Fig. 6.17. Diagrama de bloques del accionamiento del motor de inducción.

Pág. 38 Memoria
Fig. 6.18. Esquema de conexiones de la estación didáctica MI.
6.5. Regulación de temperatura (RT)
Esta maqueta tiene como objetivo el estudio de la regulación de temperatura mediante una
sonda de temperatura Pt-100, una resistencia de potencia y un ventilador –Fig. 6.19–.
Fig. 6.19. Fotografía de la estación didáctica RT.
Los termómetros de resistencia se basan en el hecho de que la resistencia eléctrica de los

metales aumenta al crecer la temperatura. Puesto que la resistencia puede medirse con
mucha precisión, el termómetro de resistencia es uno de los instrumentos más precisos para
la medida de temperaturas, pudiendo alcanzarse una aproximación de 0,001 ºC. El intervalo
de utilización de los termómetros de resistencia de platino abarca, aproximadamente, de -250

ºC hasta 1760 ºC, punto de fusión del platino. [11]
La sonda Pt-100 es un sensor de temperatura de platino, Pt, que opera basándose en el

cambio de la resistencia eléctrica en función de la variación de temperatura. Esta relación de
dependencia se describe mediante la aproximación lineal del polinomio característico y se
puede expresar de la siguiente forma:
RT = R0 (1 + α ⋅ T ) (Ec. 6.3)
RT: resistencia medida [Ω]

R0: resistencia normal a 0°C [Ω]
T: temperatura [ºC]
α: coeficiente de temperatura a 0°C [ºC–1]
El coeficiente de temperatura α es positivo y se define como el cambio de resistencia del

material en respuesta a una variación de la temperatura. Se expresa como un cambio en el
valor resistivo en ohms por grado de temperatura, a una temperatura especifica. [12]
La norma IEC 751 para los sensores de temperatura de Pt especifica un coeficiente α de

0.003850/°C. Para la Pt-100 el valor de R0 corresponde a 100Ω, que es el valor de la
resistencia a 0ºC. De esta forma la ecuación que relaciona resistencia y temperatura se puede
expresar de la siguiente manera: [12]
RT = 100 ⋅ (1 + 0,00385 ⋅ T ) = 100 + 0,385 ⋅ T RT [Ω] y T [ºC] (Ec. 6.4)
La sonda Pt-100 capta la temperatura de la resistencia de potencia. La señal generada por la

sonda se adapta a una señal de tipo 4-20mA mediante el circuito integrado XTR105, para
introducirla a la entrada analógica del autómata (%IW1 del módulo 750-466 del PLC-2).
El funcionamiento del sistema se basa en aplicar una tensión variable en bornes de la

resistencia de potencia generando un paso de corriente que se disipa por efecto Joule que
hace aumentar la temperatura de la resistencia.
Para el control de la tensión variable se utiliza un troceador reductor, convertidor CC/CC –

idéntico al utilizado en la estación MCC– donde se utiliza la salida analógica %QW1 del
autómata PLC-2 para determinar el ciclo de trabajo del transistor Mosfet.
Pág. 40 Memoria
Para conseguir que descienda el valor de la temperatura se tiene que dejar de aplicar tensión
en bornes de la resistencia –la salida digital %QW1 toma el valor 0–. Para conseguir un
enfriamiento de la resistencia más rápido, se puede activar el ventilador mediante la salida
digital %QX2.6.
El esquema de conexiones se muestra a continuación el la Fig. 6.20.
Fig. 6.20. Esquema de conexiones de la estación didáctica RT.
6.6. Iluminación nocturna (ILU)
La enseñanza a distancia utilizando laboratorios remotos requiere la plena disposición de los

equipos a cualquier hora del día. Para ello esta estación permite la iluminación de la
plataforma durante las horas nocturnas mediante una lámpara activada mediante una salida
digital –Fig. 6.21–.
Fig. 6.21. Lámpara para la iluminación nocturna de la plataforma.
La lámpara se alimenta directamente de la red con tensión monofásica y está protegida de

corrientes de sobrecarga o cortocircuitos gracias a un interruptor automático
magnetotérmico.
Para poder encender la luz a distancia, durante las horas nocturnas, es necesario disponer de
un relé estático, que se activa directamente desde una salida digital de cualquiera de los dos
autómatas.
De esta forma, el usuario tiene un fácil acceso a la activación de la lámpara únicamente

activando la salida digital %QX2.7 en el programa de control que haya diseñado.
El esquema de conexiones de la planta se muestra a continuación en la Fig. 6.22:

Pág. 42 Memoria
Fig. 6.22. Esquema de conexiones de la iluminación nocturna ILU.

7. Diseño y elaboración de las placas electrónicas

En este capítulo se explica el proceso de diseño y posterior elaboración de las placas
electrónicas para el control de las diferentes estaciones didácticas de la plataforma.
Como se comentó en el apartado 4.2, las entradas y salidas, digitales y analógicas, del
autómata encargadas del control de los diferentes elementos de la plataforma se conectan a
los accionamientos correspondientes mediante diferentes placas electrónicas. Estas placas
son necesarias para la adecuación de las señales transmitidas y así poder tener un control
correcto de los accionamientos de la plataforma.
7.1. Diseño de las placas
Cuatro de las seis estaciones didácticas que componen la plataforma están conectadas a su
correspondiente PLC mediante una placa electrónica. Éstas son las siguientes:
• Los motores paso a paso (MP1 y MP2) necesitan un circuito limitador de corriente.
• El motor de corriente continua (MCC) necesita un convertidor CC/CC para ser accionado.
• La regulación de temperatura (RT) necesita un convertidor CC/CC para controlar la

tensión de la resistencia de potencia, además de un circuito de adaptación de la señal de
la sonda Pt-100.
7.1.1. Diseño del circuito limitador de corriente
En las estaciones didácticas MP1 y MP2 se dispone de dos motores paso a paso, se conectan
y funcionan de manera idéntica.
Cada una de las cuatro bobinas del motor se alimenta desde una salida digital del autómata,
a través de una resistencia limitadora de corriente, y un diodo de vía libre para evitar las
sobretensiones de conmutación de cargas inductivas, tal y como se mostraba en la Fig. 6.5
del apartado 6.1.2.
El circuito eléctrico de conexión del motor paso a paso con el autómata se puede
esquematizar según la Fig. 7.1.
Pág. 44 Memoria
Fig. 7.1. Esquema de conexión del motor paso a paso con el autómata.
El autómata está conectado a una tensión de 24V. Cada una de las cuatro salidas de éste
contiene un transistor bipolar NPN que hace el papel de un interruptor. El valor binario que se
proporciona desde el programa de control a las salidas digitales del módulo 750–530 del PLC,
se convierte en la apertura o cierre de un transistor NPN –Fig. 7.1–.
Este esquema se puede descomponer en cuatro circuitos idénticos, formado por un transistor
bipolar NPN, una resistencia, un diodo y el inductor o bobina del motor paso a paso, que
también presenta una pequeña resistencia, tal y como muestra la Fig. 7.2.
Fig. 7.2. Esquema eléctrico de conexión de una bobina

del motor paso a paso.
El valor 0/1 de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre del transistor interno
del autómata. Cuando se activa la salida, el transistor se cierra y conecta la resistencia
externa con la tensión de 24V. Cuando se desactiva la salida, el transistor se abre y
desconecta la resistencia exterior, quedando reducido el circuito a una bobina y un diodo en
antiparalelo. Este diodo evita un deterioro del transistor del autómata cada vez que se
descarga la bobina, la protege del arco voltaico que se produciría si el diodo no se conectara.
• Análisis del circuito
Tal y como se puede comprobar en la Fig. 7.3, este esquema es básicamente un circuito
del tipo RL.
Los circuitos RL son aquellos que contienen una resistencia y una bobina o inductor.
Fig. 7.3. Circuito RL básico.
La señal que se aplica al conjunto RL es un escalón de tensión. A este análisis se le

denomina respuesta al escalón.
La bobina ideal es un elemento de circuito que tiene la propiedad de almacenar energía

mediante creación de un campo magnético, cuando circula una corriente a través de ella.
A consecuencia de ello, la relación entre la corriente que la traviesa y la caída de tensión
entre sus terminales viene dada por la Ecuación 7.1: [13]
di L
vL = L (Ec. 7.1)
dt
Para t≥0 la ecuación de Kirchhoff de la malla de la Fig. 7.3 es:
Va = i ⋅ R + v L (Ec. 7.2)
Pág. 46 Memoria
La combinación de Ec. 7.1 y Ec. 7.2 conduce a la ecuación diferencial en i
di L
L + R ⋅ i = Va (Ec. 7.3)
dt
siendo, por tanto, la solución:
i=
Va
R
(
1 − e −t · R / L ) (Ec. 7.4)
La representación gráfica de esta corriente se da en la Fig. 7.4.
Fig. 7.4. Forma de onda de la corriente de la Figura 8.3.
En el instante inicial el valor de iL es nulo y la corriente crece de forma exponencial hasta

su valor máximo, Va/R.
El régimen de crecimiento, está dado por la constante de tiempo τ = R/L que depende
exclusivamente de los parámetros del circuito.
El valor del régimen transitorio es de aproximadamente 5 constantes de tiempo. [10]
• Cálculo del valor de la resistencia del circuito
Las bobinas de los dos motores paso a paso utilizados en las estaciones MP1 y MP2
soportan una intensidad de hasta 500 mA. Para limitar la intensidad se sebe emplear una
resistencia con un valor adecuado.
Se desea que la corriente de salida de las salidas digitales de la estación MP2 sea de
aproximadamente 100 mA. Según la Ec. 7.5, la R de be de ser de 240 Ω.
V 24V
R= = = 240Ω (Ec. 7.5)
I 100mA
Se utilizarán resistencias de 220 Ω, ya que es el valor comercial más próximo a 240 Ω.

Por otro lado, se debe calcular también la potencia que soportará la resistencia.
Dependiendo de este valor se usarán resistencias de un tipo o de otro ya que si este valor
es elevado, el calor generado podría fundir la resistencia. Según la Ecuación 7.6, es
necesaria una resistencia que soporte como mínimo 2,61 W de potencia.
2
 24 
P = R ⋅ I = 220 ⋅ 
2
 = 220 ⋅ 0,11 = 2,61W
2
(Ec. 7.6)
 220 
Por tanto, eligiendo valores estándar, en el circuito de limitación de corriente de las

bobinas, se utilizarán resistencias de 220 Ω de 5 W.
Se ha tomado como ejemplo de cálculo la estación MP2. El motor de la estación MP1

necesita más corriente que el anterior y, por tanto, el valor de las resistencias limitadoras
es menor, 82 Ω, aunque también de 5 W.
• El diodo como elemento de protección en la descarga
Una aplicación del diodo como elemento de protección es frecuente en circuitos con
cargas inductivas como el representado en la Fig. 7.5. En este circuito, si no existiera el
diodo, al abrirse el interruptor se generaría una tensión muy elevada y negativa en bornes
de la bobina, puesto que,
di L
vL = (Ec. 7.7)
dt
y al no existir camino de conducción cerrado iL tendería a cero en un tiempo nulo. Esta

tensión en la bobina –teóricamente de valor infinito– provocaría un arco voltaico entre los
terminales del interruptor para mantener la corriente a través de ella. La repetición de
esta chispa acabaría dañando el interruptor. [9]
El diodo se conecta para proteger la salida del

autómata, que funciona a modo de interruptor.
Cuando el interruptor está cerrado, el diodo está
polarizado negativamente y su presencia no afecta
al comportamiento del circuito. Cuando se abre el
interruptor, la tensión negativa en bornes de la
bobina lo polariza directamente, conduce, y
permite que la bobina mantenga la continuidad de
la corriente. Mientras el diodo conduce, la tensión Fig. 7.5. El diodo como elemento de
protección en circuitos inductivos.
entre sus terminales será Vγ y evitará el arco en
el interruptor. La corriente que circula por el par
Pág. 48 Memoria
bobina-diodo se extingue progresivamente debido a la disipación de potencia en la bobina

y el diodo reales. [9]
7.1.2. Diseño del convertidor CC/CC reductor
Para poder controlar la velocidad del motor de la estación MCC o regular la temperatura de la
resistencia de potencia de la estación RT desde el autómata, es necesario el uso de
convertidores CC/CC. Se han diseñado dos convertidores idénticos, uno para cada estación.
El convertidor tiene como señal de consigna el valor de la salida analógica del autómata para
determinar el ciclo de trabajo del interruptor Mosfet que alimenta el motor o la resistencia.
Como se puede observar en la Fig. 7.6, en la estación MCC, el convertidor está conectado a
través de una inductancia en serie al motor de continua que se alimenta a 24V. La bobina y el
motor tienen conectado un diodo en antiparalelo como elemento de protección.
Fig. 7.6. Convertidor CC/CC para la regulación de velocidad del motor de corriente continua (MCC)
En la Fig. 7.7, el drenador del transistor Mosfet del convertidor se conecta en serie a la
resistencia y ésta se alimenta a 12V.
Fig. 7.7. Convertidor CC/CC para la regulación de temperatura de la resistencia (RT)

El circuito integrado SG3524 –Fig. 7.8– es el elemento principal de control del convertidor
CC/CC. Éste se utiliza como generador del ciclo de trabajo para excitar la puerta del transistor
Mosfet.
El ciclo de trabajo se controla mediante un sistema de modulación por ancho de pulso, PWM,
comparando una señal de rampa con una continua regulable controlada mediante una salida
analógica del autómata. De esta forma, es posible generar pulsos de duración variable en las
salidas 12 y 13, manteniendo fija la frecuencia.
Fig. 7.8. Patillaje y diagrama de bloques del CI SG3524. [14]
El oscilador del SG3524 controla la frecuencia de la señal triangular y ésta se debe programar
configurando los pines 6 y 7 del integrado, que pertenecen a RT y CT respectivamente.
Para obtener la frecuencia deseada se deben diseñar un condensador y una resistencia según
la ecuación siguiente:
1.18
f OSC ≈ (Ec. 7.8)
RT CT
RT: resistencia [kΩ]

CT: condensador [µF]
fOSC: frecuencia de oscilación [kHz]
Para conseguir que la frecuencia del convertidor sea aproximadamente de 20 kHz se han
tomado los valores de un condensador de 22nF y una resistencia de 2,7 kΩ.
Pág. 50 Memoria
El esquema de conexiones del circuito integrado se muestra en la Fig. 7.9:
Fig. 7.9. Esquema de conexiones del CI SG3524.
Otro componente del convertidor es el circuito integrado HC4049 que está compuesto por un
conjunto de seis inversores –Fig. 7.10–.
Este componente se ha empleado para la amplificación de la señal de excitación de la puerta

del Mosfet BUZ71, obtenida mediante el componente SG3524.
Los seis inversores que forman parte del CI están conectados en paralelo –Fig. 7.11–, todas
las entradas del inversor están conectadas entre sí, al igual que las salidas. De esta forma se
consigue una amplificación de la señal de pulso modulado por el autómata, que garantiza la
excitación de la puerta del Mosfet.
Fig. 7.10. CI HC4049. [15]. Fig. 7.11. Esquema de conexiones del CI SG3524.
El esquema de conexiones del inversor se muestra a continuación. En la Fig. 7.12 también se

puede observar cómo están conectadas las estaciones MCC y RT con en Mosfet BUZ71 de su
respectivo convertidor.
Fig. 7.12. Diagrama funcional y esquema de conexiones del CI HC4049.
El componente BUZ71 se trata de un transistor de efecto de campo, Mosfet, de Canal N –

Fig. 7.13–.
Mediante la señal PWM de control del CI SG3524, se controla la puerta G del Mosfet, de
modo que haga la función de interruptor para conseguir la conmutación del convertidor de
CC/CC. La frecuencia de conmutación máxima que se puede conseguir utilizando este
componente es de 1MHz.
La frecuencia de trabajo que se ha empleado para la excitación del Mosfet es de

aproximadamente 20kHz.
Fig. 7.13. Símbolo y encapsulado del MOSFET canal N BUZ71. [16]

Pág. 52 Memoria
7.1.3. Diseño del circuito de adaptación de la señal de la sonda Pt-100
Como se ha comentado en el apartado 6.5.1, en la estación de regulación de temperatura

RT, una sonda Pt-100 es la encargada de captar la temperatura de la resistencia de potencia.
La señal generada por la sonda se tiene que adaptar dentro del rango 4-20mA para poderla
leer en el programa de control, a través de la entrada analógica del autómata (%IW1 del
módulo 750-466 del PLC-2).
Por tanto, es necesario un circuito de adaptación que convierta la señal correspondiente a la

temperatura mínima de la resistencia, a 4mA y, la señal correspondiente a la temperatura
máxima, a 20mA.
El circuito integrado XTR105 se encarga de realizar esta tarea. El esquema del circuito se
muestra en la siguiente figura:
Fig. 7.14. Circuito de adaptación de la señal de la sonda Pt-100.
El circuito diseñado se ha escogido de una aplicación que propone el fabricante del CI en el

Datasheet del XTR105 –Fig. 7.15–. En esta aplicación, según el intervalo de temperatura que
se desee adaptar a la señal de tipo 4-20mA, se debe escoger en una tabla el valor de tres
resistencias del circuito.
La resistencia no alcanzará una temperatura superior a 200ºC, por tanto, se ha escogido el

rango de medida de la señal de la sonda de 0ºC a 200ºC. Esto implica elegir las resistencias
RG, RLIN y RZ que propone el fabricante en la tabla de la Fig. 7.16.
Fig. 7.15. Aplicación propuesta por el fabricante del CI XTR105 en el Datasheet. [17]
Fig. 7.16. Valores de las resistencias de 1% para la aplicación de la Fig. 8.15. [17]
Pág. 54 Memoria
7.2. Elaboración de las placas
Para la elaboración y el montaje de las diferentes placas electrónicas que forman parte de la
plataforma, se ha seguido el procedimiento explicado a continuación.
Una vez diseñados los esquemas eléctricos, se dibujan mediante el software Orcad en el
ordenador, para su posterior impresión con una impresora láser en una transparencia y así
obtener el fotolito.
Los fotolitos creados para los circuitos de las estaciones didácticas se pueden observar en la
Fig. 7.17:
Circuito limitador de corriente
Circuito del convertidor CC/CC
Circuito de adaptación de la señal de la sonda Pt–100
Fig. 7.17. Fotolitos para el diseño de las placas PCB.

La fabricación de PCBs (Printed Circuit Board) se basa en la propiedad que poseen ciertas
sustancias de endurecerse tras ser expuestas a la luz. Las placas de fibra de vidrio tienen
adherida una película sensible, distinguiéndose las fotosensibles positivas y negativas. En las
estaciones de la plataforma se utilizan placas de película fotosensible positiva, es decir, las
zonas afectadas por la luz se reblandecen –en las placas fotosensibles negativas se
endurecen–. [18]
El siguiente paso es la insolación de la placa, de tal manera que en las zonas no cubiertas por
el fotolito, la película que recubre el cobre se reblandece. Es necesario que el contacto entre
la placa y la transparencia sea perfecto. Para esto, se coloca un vidrio directamente encima
del conjunto para que haga presión.
Para la insolación se ha utilizado una lámpara con una bombilla fotolítica de 250W, en una
habitación oscura para evitar que llegue la luz a la película que recubre el cobre y se vele. El
tiempo de exposición de la placa a la luz puede variar según las condiciones y es conveniente
seguir las instrucciones del fabricante –a modo aproximado alrededor de 10 minutos–.
A continuación se procede al revelado de la placa para lo cual se introduce, con la parte

fotosensible hacia arriba, en una cubeta con revelador de placa positiva –sosa cáustica–. El
esmalte fotosensible de la placa, deteriorado durante la insolación, se disuelve con el
revelador y empiezan a aparecer en la placa las pistas dibujadas. La duración del revelado se
sitúa en torno a los 2 minutos, aunque es necesaria una inspección visual del proceso puesto
que el revelado acaba en el momento en el que las pistas del circuito se presentan de forma
clara y nítida.
El siguiente paso es el ataque del cobre, éste se realizará en una cubeta en la que se vierte
en cantidades proporcionales ácido clorhídrico –atacador rápido L– y perborato sódico –
atacador rápido S–. La duración del ataque del cobre es muy variable dependiendo del
tamaño de la placa, no obstante suele durar unos 10 minutos. Es importante realizar una
inspección visual de este proceso puesto que dependiendo del tiempo que actúe el atacador,
éste puede comerse gran parte del circuito o por el contrario obtener unas pistas demasiado
grandes. Posteriormente se lava con agua corriente y se deja secar.
Una vez fabricadas las PCBs se comprueba mediante un polímetro la continuidad de las pistas
y se verifica que estén separadas, que no haya cortocircuito entre ellas.
Por último, se deben realizar los agujeros en la misma para posibilitar el soldado mediante
estaño de los distintos componentes.
Pág. 56 Memoria
El resultado de las placas elaboradas para los tres diferentes circuitos comentados en el
apartado 7.1 se presenta en la Fig. 7.18.
Placa de la estación MP1
Placa de la estación MCC
Placa de la estación RT
Fig. 7.18. Fotografías de las placas de las estaciones didácticas MP1, MCC y RT.
8. Software de programación
En la actualidad aún siguen persistiendo sistemas de control específicos del fabricante, con
programación dependiente y conexión compleja entre distintos sistemas de control. Esto
significa para el usuario costos elevados, escasa flexibilidad y falta de normalización en las
soluciones al control industrial.
IEC 61131 es el primer paso en la estandarización de los autómatas programables y sus

periféricos, incluyendo los lenguajes de programación que se deben utilizar. [3]
8.1. El estándar IEC 61131-3 [3]
El IEC 61131-3 es el resultado del trabajo de 7 multinacionales con muchos años de

experiencia en el campo de la automatización industrial. Trata las especificaciones de sintaxis
y semántica de los lenguajes de programación, incluyendo el modelo de software y la
estructura del lenguaje.
El IEC 61131-3 pretende ser la base real para estandarizar los lenguajes de programación en
la automatización industrial, haciendo el trabajo independiente de cualquier compañía.
La norma IEC 61131-3 ha tenido un gran impacto en el mundo del control industrial y éste no
se restringe al mercado convencional de los PLCs. Ahora mismo, se puede ver adoptada en
aplicaciones para control de movimiento, sistemas distribuidos y sistemas de control basados
en PC (SoftPLC), incluyendo los paquetes SCADA.
El uso de IEC 61131-3 proporciona numerosos beneficios para usuarios/programadores. Los

beneficios de la adopción de este estándar son varios, dependiendo de las áreas de
aplicación: control de procesos, integrador de sistemas, educación, programación,
mantenimiento, instalación, etc. Algunos de estos beneficios se nombran a continuación:
1. Se reduce el gasto en recursos humanos, formación, mantenimiento y consultoría.
2. Evita las fuentes habituales de problemas por el alto nivel de flexibilidad y reusabilidad
del software.
3. Las técnicas de programación son utilizables en amplios sectores (control industrial en

general).
4. Combinan adecuadamente diferentes elementos que pueden provenir de diferentes

fabricantes, programas, proyectos...
Pág. 58 Memoria
5. Incrementa la conectividad y comunicación entre los distintos departamentos y

compañías.
El estándar se divide en dos partes:
• Elementos comunes.
• Lenguajes de programación.
8.1.1. Elementos Comunes
o Tipos de datos
Los tipos de datos previenen de errores en una fase inicial, como por ejemplo la división
de un dato tipo fecha por un número entero. Los tipos comunes de datos son: variables
booleanas, número entero, número real, byte y palabra, pero también fechas, horas del
día y cadenas (strings).
Basado en estos tipos de datos, el usuario puede definir sus propios tipos de datos,
conocidos como tipos de datos derivados. De este modo, se puede definir por ejemplo un
canal de entrada analógica como un tipo de dato.
o Variables
Las variables permiten identificar los objetos de datos cuyos contenidos pueden cambiar,
por ejemplo, los datos asociados a entradas, salidas o a la memoria del autómata
programable. Una variable se puede declarar como uno de los tipos de datos elementales
definidos o como uno de los tipos de datos derivados. De este modo se crea un alto nivel
de independencia con el hardware, favoreciendo la reusabilidad del software.
La extensión de las variables está normalmente limitada a la unidad de organización en la

cual han sido declaradas como locales. Esto significa que sus nombres pueden ser
reutilizados en otras partes sin conflictos, eliminando una frecuente fuente de errores. Si
las variables deben tener una extensión global, han de ser declaradas como globales
utilizando la palabra reservada VAR_GLOBAL.
Pueden ser asignados parámetros y valores iniciales que se restablecen al inicio, para
obtener la configuración inicial correcta.
o Unidades de Organización de Programa
Dentro de IEC 1131-3, los programas, bloques Funcionales y funciones se denominan

Unidades de Organización de Programas, POU´s.
- Funciones: IEC 61131-3 especifica funciones estándar y funciones definidas por

usuario. Las funciones estándar son por ejemplo ADD (suma), ABS (valor absoluto),
SQRT (raíz cuadrada), SIN (seno), y COS (coseno). Las funciones definidas por
usuario, una vez implementadas pueden ser usadas indefinidamente en cualquier
POU.
- Bloques Funcionales, FBs: Los bloques funcionales son los equivalentes de los
circuitos integrados, ICs, que representan funciones de control especializadas. Los FBs
contienen tanto datos como instrucciones, y además pueden guardar los valores de
las variables (que es una de las diferencias con las funciones). Tienen un interfaz de
entradas y salidas bien definido y un código interno oculto, como un circuito integrado
o una caja negra. De este modo, establecen una clara separación entre los diferentes
niveles de programadores, o el personal de mantenimiento. Un lazo de control de
temperatura, PID, es un excelente ejemplo de bloque funcional. Una vez definido,
puede ser usado una y otra vez, en el mismo programa, en diferentes programas o en
distintos proyectos. Esto lo hace altamente reutilizable.
- Programas: Los programas son “un conjunto lógico de todos los elementos y
construcciones del lenguaje de programación que son necesarios para el tratamiento
de señal previsto que se requiere para el control de una máquina o proceso mediante
el sistema de autómata programable”. Un programa puede contener, aparte de la
declaración de tipos de datos, variables y su código interno, distintas instancias de
funciones y bloques funcionales.
o Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
SFC describe gráficamente el comportamiento secuencial de un programa de control, Fig.

8.1.
SFC ayuda a estructurar la organización interna de un programa, y a descomponer un

problema en partes manejables, manteniendo simultáneamente una visión global. Los
elementos del SFC proporcionan un medio para subdividir una POU de un autómata
programable en un conjunto de etapas y transiciones interconectadas por medio de
enlaces directos.
Pág. 60 Memoria
Fig. 8.1. Ejemplo de programación en lenguaje SFC
Cada etapa lleva asociados un conjunto bloques de acción y a cada transición va asociada
una condición de transición que cuando se cumple, causa la desactivación de la etapa
anterior a la transición y la activación de la siguiente.
Los bloques de acción permiten realizar el control del proceso. Cada elemento puede ser
programado en alguno de los lenguajes IEC, incluyéndose el propio SFC. Dado que los
elementos del SFC requieren almacenar información, las únicas POUs que se pueden
estructurar utilizando estos elementos son los bloques funcionales y los programas.
Se pueden usar secuencias alternativas y paralelas, comúnmente utilizadas en muchas

aplicaciones. Debido a su estructura general, de sencilla comprensión, SFC permite la
transmisión de información entre distintas personas con distintos niveles de preparación y
responsabilidad dentro de la empresa.
8.1.2. Lenguajes de Programación
Se definen cuatro lenguajes de programación normalizados. Esto significa que su sintaxis y

semántica ha sido definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos). Una vez
aprendidos se podrá usar una amplia variedad de sistemas basados en esta norma.
Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo gráfico:
Literales: Gráficos:
o Lista de instrucciones (IL). o Diagrama de contactos (LD).
o Texto estructurado (ST). o Diagrama de bloques funcionales (FBD).
Fig. 8.2. Ejemplo programado en diferentes lenguajes
En la figura superior –Fig. 8.2–, los cuatro programas describen la misma acción. La elección
del lenguaje de programación depende de varios aspectos como los conocimientos del
programador, el problema a tratar, el nivel de descripción del proceso, la estructura del
sistema de control o la coordinación con otras personas o departamentos.
Los cuatro lenguajes están interrelacionados y permiten su empleo para resolver

conjuntamente un problema común según la experiencia del usuario.
- Diagrama de contactos (LD) tiene sus orígenes en los Estados Unidos. Está basado en
la presentación gráfica de la lógica de relés.
- Lista de Instrucciones (IL) es el modelo de lenguaje ensamblador basado en un

acumulador simple; procede del alemán Anweisungliste, AWL.
- Diagramas de Bloques Funcionales (FBD) es muy común en aplicaciones que implican

flujo de información o datos entre componentes de control. Las funciones y bloques
funcionales aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa.
- Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel con orígenes en el Ada, Pascal y
C; puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas;
este lenguaje dispone de estructuras para bucles (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO),
ejecución condicional (IF-THEN-ELSE; CASE), funciones (SQRT, SIN, etc.).
Pág. 62 Memoria
8.2. CoDeSys V2.3
CoDeSys es uno de los sistemas de programación del estándar IEC 61131-3 más comunes
para PLCs y reguladores industriales. Muchos fabricantes de componentes de hardware para
la industria de automatización confían en él –Fig. 8.3–.
Fig. 8.3. Logo e información del programa CoDeSys.
CoDeSys soporta los cinco lenguajes de programación del estándar y produce el código de
máquina nativo para todos los procesadores comunes. También combina el poder de
lenguajes de programación avanzados como C o Pascal con el manejo fácil y las funciones
operacionales de los sistemas de programación del PLC.
Permite la integración de la visualización en el entorno de desarrollo del PLC, donde es

posible acceder rápidamente a todos los estados del PLC y de las variables. De esta forma, el
aprendizaje y la visualización del proceso se facilitan notablemente.
CoDeSyS V2.3 es el software destinado a la creación de los programas del autómata para
controlar las diferentes estaciones de la plataforma. En el Anexo A se encuentra una
pequeña introducción al programa, donde se describen los procedimientos más importantes
para el control de los accionamientos, como por ejemplo, el procedimiento de verificación de
los programas o el proceso para comunicarse con el autómata, vía Ethernet, y transferirle la
información.
Se trata de un software de programación abierto y se puede descargar, incluyendo un

manual de ayuda en línea, directamente de la página del fabricante de los PLCs,
www.wago.com.
8.2.1. Características más importantes de CoDeSys [4]
- Editores gráficos para la programación en, Diagrama de contactos (LD), Diagrama de

bloques funcionales (FBD), Gráfico Funcional Secuencial (SFC) y Gráfico Funcional
Continuo (CFC) –Fig. 8.4–.
Fig. 8.4. Ejemplo de programación utilizando diferentes lenguajes gráficos. [4]
- Editores de texto para la programación en Lista de instrucciones (IL) y Texto

estructurado (ST).
- Llamada de función en C.
- Gama completa de tipos de datos estándar según IEC61131-3 incluyendo LREAL con
generación de código FPU.
- Tipos de datos definidos por el usuario: series, estructuras, enumeraciones, alias,

punteros.
- Programación con sintaxis coloreada, múltiple hacer/deshacer, asistente de entradas

sensible al contexto, menús de contexto en todos los editores, comparación de proyectos
gráficos.
Pág. 64 Memoria
- Gestión de librerías para crear y utilizar librerías definidas por el usuario.
- Simulación completa offline.
- Funcionalidad comprensiva online –Fig. 8.5–: Monitorización, escritura y forzado de

variables y recetas, eliminación de fallos de proyectos completos (breakpoints, stepping,
ciclo simple, llamada a la pila), Power Flow, Cambios Online, Funcionalidad de rastreo,
PLC navegador (comando interfaz con el controlador) etc.
Fig. 8.5. Monitorización mediante CoDeSys de una regulación de

temperatura utilizando un bloque funcional PID.
- Compiladores integrados para las siguientes familias y derivados: 8051, H8, 80C167,
68xxx, Coldfire, PowerPC, 80x86, ARM, MIPS, SH2/SH3/SH4, TriCore, TMS28xx/29xx.
- Entrada de Comunicación para acceso externo y mantenimiento remoto.
- Configuración jerarquizada gráfica del PLC.
- Visualización integrada (Ejecutable directamente en la programación del sistema).

9. Prácticas de la plataforma
La plataforma diseñada consta de seis estaciones didácticas donde el usuario puede
desarrollar sus conocimientos de automatización en el ámbito de los accionamientos
mecatrónicos, mediante el software de programación CoDeSys V2.3.
En el presente proyecto se han planteado posibles enunciados para cada una de las
estaciones intentando aprovechar al máximo las posibilidades que ofrecen. También se han
desarrollado las soluciones de la mayoría de las prácticas, intentando explicar detalladamente
las más significativas para su adecuada comprensión. Estas soluciones no son únicas, se dan
a modo de orientación, ya que es posible la implementación de programas diferentes que
realicen un control idéntico.
En el Anexo B se ha desarrollado el manual de prácticas de la plataforma de

accionamientos mecatrónicos controlada a través de Internet.
El manual está estructurado por estaciones didácticas. En cada apartado se describe

brevemente la estación didáctica, mediante unos esquemas donde se pueden observar cuales
son las entradas y salidas que permiten controlar los componentes. También se ha
desarrollado un fundamento teórico de los elementos principales para conseguir un mejor
entendimiento de su funcionamiento. En la estación de regulación de temperatura RT, por
ejemplo, se ha definido el método de diseño de un regulador PID.
Los enunciados de las prácticas se proponen de menor a mayor dificultad. Y en algunas

estaciones, como por ejemplo la MP1, una práctica puede complementar a otra anterior,
obteniéndose finalmente una práctica muy completa realizada en diferentes partes.
Las soluciones se han descrito utilizando imágenes de los programas solucionados mediante
CoDeSyS, para mejorar la comprensión del desarrollo realizado. También se ha descrito el
procedimiento para realizar la visualización HMI, Human Machine Interface, de alguna de las
prácticas más completas. De esta manera el usuario podrá crear mandos que controlen las
entradas digitales del PLC, objetos que visualizen el estado de las salidas e incluso gráficas
que muestren la evolución temporal de las variables analógicas.
CONCLUSIONES
Una vez acabado el proyecto se puede concluir que los objetivos planteados en un inicio se
han alcanzado con éxito. Se ha desarrollado una plataforma compuesta de seis estaciones
didácticas que funcionan correctamente. Para el control de varias de ellas se han creado unas
placas electrónicas para la adaptación de las señales enviadas desde los PLCs.
El laboratorio remoto realizado es totalmente autónomo, ya que no requiere mantenimiento

ni intervención de personal para su funcionamiento continuado durante las 24 horas del día.
No existe posibilidad de encasquillamiento o de que existan desperfectos debido a su sencillez
y robustez, y dispone de un sistema de iluminación propio.
Cada estación está controlada sólo mediante uno de los dos PLCs de que se dispone. De esta
forma se permite el acceso independiente de dos estudiantes simultáneamente, cada uno a
una estación diferente –excepto la estación ILU que se puede activar desde los dos PLCs–. La
cámara IP instalada en la parte superior permite, desde una página web, la visualización y la
comprobación del correcto funcionamiento de los accionamientos controlados, sin límite de
usuarios conectados.
Por otro lado, se ha elaborado un amplio manual de prácticas donde se proponen diversos
enunciados de prácticas para cada estación y sus posibles soluciones. Este material permite al
usuario introducirse en la programación usando del estándar IEC 61131, mediante el software
CoDeSys, y de esta forma poder controlar, programando con cualquiera de los 5 lenguajes
que dispone el estándar, los distintos accionamientos de la plataforma.
El presente proyecto puede ser ampliado añadiendo más estaciones didácticas para su
control. Los PLCs utilizados, Wago I/O System 750, disponen de una estructura modular que
permite ampliar, con una instalación simple, el número de entradas y salidas, analógicas o
digitales, de que se dispone. De esta forma, no se limita el número de estaciones al número
de I/O del autómata. Y también, gracias a la independencia que presentan las estaciones
actuales de la plataforma, la amplitud del laboratorio remoto únicamente dependerá del
espacio que se disponga en su ubicación.
Otra posible ampliación del proyecto puede consistir en implementar un sistema de seguridad
que regule el tráfico de estudiantes con acceso a la plataforma de prácticas. Por ejemplo,
informando de la situación de la plataforma, si está o no siendo utilizada por un usuario; o
incluso, asignando un tiempo determinado a cada estudiante para evaluar el programa
realizado, impidiendo de esta forma el uso exclusivo por parte de un usuario.
AGRADECIMIENTOS
Para finalizar, quiero dar las más sinceras gracias a aquellas personas que han dedicado su
apreciado tiempo para ayudarme a adquirir los conocimientos necesarios para la realización
de este proyecto.
Agradecer al CITCEA-UPC y al Departamento de Ingeniería Eléctrica de la ETSEIB por darme

la oportunidad de participar en el desarrollo de un proyecto tan interesante y didáctico, y por
haberme facilitado los recursos tanto materiales como personales disponibles.
También agradecer el apoyo del CCD-UPC, proyecto Alfa II-0341-A y las empresas Schneider
Electric y Wago.
A mi director Oriol Gomis por haberme dirigido y tutelado en este Proyecto de final de
carrera. Por su dedicación y aportación de conocimientos.
A mi familia, y en especial a mi padre a quien dedico este proyecto, por su paciencia, por su
apoyo y por la ayuda que me ha proporcionado en todo momento.
Por último agradezco a todos mis amigos y a mis compañeros de universidad todo el apoyo y
ayuda, y por supuesto los buenos momentos compartidos.
BIBLIOGRAFÍA
Referencias bibliográficas
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[http://www.wagocatalog.com/okv3/index.asp?cid=1&lid=2&strProductGruppe=Is_N
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[11] TERMOMETRÍA. [http://www.textoscientificos.com/fisica/termometria, 17 de octubre

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[12] TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA. [http://www.cienciasmisticas.com.ar/

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27055/TI/CD74HC4049.html, 20 de septiembre de 2006].
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[18] TECNUN. Laboratorio de componentes electrónicos. [www.tecnun.es/asignaturas/

labcompelec/Practica_1_v3.doc, 6 de noviembre de 2006].
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Based on a Flexible Manufacturing Cell. IEEE TRANSACTIONS ON EDUCATION, Vol. 49,
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- GUTIÉRREZ, E. Curso de automatización industrial con prácticas de autómatas

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- LLORET, P. Disseny i realització d'una plataforma docent d'accionaments elèctrics i

convertidors: aplicació al motor brushless DC. PFC. Barcelona, ETSEIB, 2006.
- GUASCH, M., [et al.]. Electrotecnia. Barcelona, Mc Graw Hill, 1999.
- CANDELAS, F., SÁNCHEZ, J. Recursos didácticos basados en Internet para el apoyo a la

enseñanza de materias del área de ingeniería de sistemas y automática. ISSN: 1679–
7912. Vol. 2, Núm. 2, Abril 2005.

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Aplicación docente de una plataforma de accionamientos mecatrónicos controlada a través de Internet Pág.

El presente proyecto consiste en la elaboración de un laboratorio remoto de automatización

En una primera parte de este proyecto, se ha diseñado y desarrollado una plataforma

Además, la utilización de laboratorios remotos para la enseñanza a distancia requiere la plena

La segunda parte del proyecto consiste en la elaboración de unos manuales de prácticas

4. DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA PLATAFORMA ___________ 11

5. EL AUTÓMATA PROGRAMABLE _______________________ 15

6. ESTACIONES DE LA PLATAFORMA ____________________ 25

6.2. Motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC (MCC) 28

7. DISEÑO Y ELABORACIÓN DE LAS PLACAS ELECTRÓNICAS__ 43

8. SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN _____________________ 57

AO (Analog Output): Salida analógica.

API: Autómata Programable Industrial.

CC: Corriente continua.

CCD: Centro de Cooperación para el Desarrollo de la UPC.

CITCEA: Centro de Innovación Tecnológica en Convertidores Estáticos y Accionamientos.

CoDeSyS (Controlled Development System): Software para el control de los autómatas.

DEE: Departamento de Ingeniería Eléctrica.

DI (Digital Input): Entrada digital.

DIN (Deutsche Industri Norme): Norma relativa al montaje de los equipos en

DO (Digital Output): Salida digital.

ENI (Ethernet Network Interface)

ETSEIB: Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de Barcelona.

FB: Bloque funcional.

FBD (Function Block Diagram): Diagrama de bloques funcionales.

GND (Ground): Conexión a masa o tierra.

HMI (Human Machine Interface)

I/O (Input/Output): Entradas/Salidas.

IC (Integrated circuit): Circuito integrado.

IEC (Internacional Electrotechnical Comisión): Comisión electrotécnica internacional.

IL (Instruction List): Lista de instrucciones.

ILU: Estación didáctica correspondiente a la lámpara para iluminación nocturna.

LD (Ladder Diagram): Diagrama de contactos.

MCC: Estación didáctica correspondiente al motor de corriente continua accionado por un

MI: Estación didáctica correspondiente al motor de inducción con variador de frecuencia.

MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field Effect Transistor): Interruptor estático acrónimo

PCB (Printed Circuit Board): Placa de circuito impreso.

PLC (Programmable Logic Controller): Autómata programable.

POU (Program Organization Unit): Unidad de organización del programa.

PWM (Pulse Width Modulation): Modulación por ancho de pulso.

RT: Estación didáctica de regulación de temperatura.

SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition): Sistema de adquisición de datos y de

SFC (Sequential Function Chart): Gráfico funcional secuencial.

ST (Structured Text): Texto estructurado.

TCP (Transport Control Protocol)

TIC: Tecnologías de la Información y la Comunicación.

UPC: Universidad Politécnica de Cataluña.

2.1. Origen del proyecto

El presente proyecto forma parte de un proyecto de cooperación internacional llevado a cabo

Este proyecto de cooperación se lleva a cabo por el Centro de Innovación Tecnológica en

Mediante estas iniciativas se ha ido desplazando personal de la UPC para la creación de

Actualmente, la formación académica de los estudiantes dentro del campo de la

– Económicos, debido al elevado coste que representa la adquisición y mantenimiento de

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