CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

PROBLEMAS RESUELTOS
Problema Nº. 1.-

El extremo C de la barra doblada ABC se mueve en la superficie

vertical fija a tierra y su vértice B se mueve en la superficie
horizontal también fija a tierra. Si para la configuración mostrada
la distancia OC es 4 m, la distancia OB es 3 m, la aceleración de
B es 4 m/s2 hacia la izquierda y la magnitud de la velocidad
angular de la barra es 2 rad/s en sentido horario; determinar para
dicha configuración:
a) El vector aceleración angular de la barra respecto a tierra.
b) El ángulo de inclinación respecto a la horizontal del tramo AB
y su longitud de manera que el vector aceleración de A respecto
a tierra sea nulo.
Solución.

Figura 1.1

a) El vector aceleración angular de la pieza ABC (2) respecto a tierra (1) se determina mediante la siguiente
relación de aceleraciones.

a 1C 2  a 1B 2   21  BC   221 BC (1.1)

Para resolver (1.1) se considera que  21 tiene sentido antihorario, esto es:

 21   21 k̂ (1.2)

Del dato cinemático del problema, de los datos geométricos implícitos en la figura 1.1 y de (1.2) en (1.1) se
obtiene:

a 1C 2 ˆj   4 î  5  21 q̂  2 0 û (1.3)

Multiplicando escalarmente (1.3) por el vector unitario î se obtiene:

 21   4 (1.4)

Sustituyendo (1.4) en (1.2) se concluye que:

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 21   4 k̂ (rad/s2) (1.5)

b) El vector aceleración del extremo A se determina mediante:

a 1A 2  a 1B 2   21  BA   221 BA (1.6)

De la condición impuesta, de los datos cinemáticos, de (1.5) y teniendo presente que el vector BA puede
expresarse mediante BA   b cos (  ) î  b sen (  ) ˆj , se tiene que:

0   4 î  4 k̂  (  b cos ( ) î  b sen ( ) ˆj )  4 (  b cos ( ) î  b sen ( ) ˆj ) (1.7)

Desarrollando (1.7) y separando componentes según los vectores unitarios î y ˆj se obtiene:

0   4  4 b sen (  )  4 b cos (  ) (1.8)

0  4 b cos (  )  4 b sen (  ) (1.9)

De (1.8) y (1.9) se concluye que:

  45º ; b = 0,71 (m) (1.10)

Problema Nº 2.-
La barra AB de longitud 5 m, la barra BC de longitud 7 m y la
barra DC de longitud 5 m, están articuladas entre sí tal como se
muestra. Las barras AB y DC se articulan a tierra en sus
extremos A y D respectivamente. Para la configuración
mostrada el extremo C está a 3 metros por encima de D, AB es
horizontal y BC es vertical. Si la barra AB gira respecto a tierra
con velocidad angular constante de magnitud 1 rad/seg en
sentido horario; determinar:
a) El vector velocidad y el vector aceleración del extremo B de
la barra AB respecto a tierra.
b) El vector velocidad angular y el vector aceleración angular de
las barras BC y CD respecto a tierra.
Solución.

a) El vector velocidad del extremo B de la barra AB (2) respecto a tierra se determina mediante:

V1B 2   21  AB (2.1)

De los datos del problema y de los datos geométricos implícitos en la Figura 2.1, se tiene que:

V1B 2  5 ˆj (m/s) (2.2)

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Figura 2.1

El vector aceleración de B respecto a tierra se determina mediante:

a 1B 2   21  AB   2
21 AB (2.3)

Del dato cinemático del problema se tiene que  21  0 , por consiguiente de (2.3) se concluye:

a 1B 2  5 î (pies/s2) (2.4)

b) Por ser B una conexión de pasador entre las barras AB (2) y BC (3), se cumple que:

V1B 3  V1B 2 (2.5)

Por otra parte, el vector velocidad de B para la barra BC se determina también mediante:

V1B 3  V1C 3   31  CB (2.6)

Por ser C una conexión de pasador entre las barras BC y CD (4), se cumple que:

V1C 3  V1C 4   41  DC (2.7)

De (2.5), (2.6) y (2.7) se tiene:

V1B 2  41  DC  31  CB (2.8)

Para resolver (2.8) se considera que  41 y  31 tienen sentido antihorario, esto es:

 41   41 k̂ y  31   31 k̂ (2.9)

De los datos geométricos implícitos en la Figura 2.1, de (2.2) y (2.9) en (2.8), se tiene que:

5 ˆj   41 k̂  5 û   31 k̂  (  7 ) ˆj (2.10)

Desarrollando (2.10) y operando convenientemente se concluye que:

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5 15
 41  k̂ (rad/s) ;  31  k̂ (rad/s) (2.11)
4 28

Por ser B una conexión de pasador entre las barras AB y BC, se cumple que:

a 1B 3  a 1B 2    221 AB (2.12)

Por otra parte, el vector aceleración de B para la barra BC se determina también mediante:

a 1B 3  a 1C 3   31  CB   231 CB (2.13)

Por ser C una conexión de pasador entre las barras BC y CD, se cumple que:

a 1C 3  a 1C 4   41  DC   241 DC (2.14)

De (2.12), (2.13) y (2.14) se tiene:

  221 AB   41  DC   241 DC   31  CB   231 CB (2.15)

Para resolver (2.15) se considera que  41 y  31 tienen sentido antihorario, esto es:

 41   41 k̂ y  31   31 k̂ (2.16)

De los valores cinemáticos de velocidades ya conocidos, de los datos geométricos implícitos en la Figura
2.1, de (2.15) y (2.16), se tiene que:

25 225
5 î   41 k̂  5 û  ( 5 û )   31 k̂  (  7 ) ˆj  (  7 ˆj ) (2.17)
16 784

Desarrollando (2.17) y operando convenientemente se concluye que:

 41  0,67 k̂ (rad/s 2 ) ;  31  1,9 k̂ (rad/s 2 ) (2.18)

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Problema Nº 3.-
La correa flexible conecta el disco de radio 10 cm on el disco de
radio 20 cm, ambos articulados a tierra en sus centros A y C
respectivamente; la correa pasa por un disco tensor de centro B
también articulado a tierra. Si para la configuración mostrada el
disco de centro A gira aceleradamente en sentido horario
respecto a tierra con velocidad angular y aceleración angular de
magnitudes 3 rad/s y 6 rad/s2 respectivamente, y además el radio
CM es horizontal; determinar la magnitud del vector
aceleración de la partícula M para dicha configuración.
Solución.

Figura 3.1

El vector aceleración de M respecto a tierra es:

a 1M 3   31  CM   31
2
CM (3.1)

Para resolver (3.1) se considera que  31 tiene sentido antihorario, esto es:

 31   31 k̂ (3.2)

De los datos geométricos implícitos en la figura 3.1, y de (3.2) en (3.1) se tiene:

a 1M 3   20  31 ˆj  20  31
2
î (3.3)

De (3.3):

a 1M 3  20  31
2
  31
4
(3.4)

En (3.4) se evidencia la necesidad de calcular  31 y  31 . Si no existe deslizamiento entre la correa y los

discos se cumplen las siguientes relaciones para las partículas E y D mostradas en la figura 3.1:

V1D 2  V1E 3   21 AD   31 CE (3.5)

a 1Dt2  a 1Et3   21 AD   31 CE (3.6)

De (3.5), (3.6) y los datos geométricos se obtiene:

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 31  1,5 (rad/s) y  31  3 (rad/s 2 ) (3.7)

De (3.7) en (3.4) se concluye que:

a 1M 3  7 5 (cm/s 2 ) (3.8)

Problema Nº 4.-
El disco de centro C y radio R rueda en la superficie horizontal
fija a tierra. La barra AB de longitud 3R está articulada a la
periferia del disco en B, y su extremo A está unido al collar que
se mueve hacia abajo con velocidad de magnitud constante v en
la guía EE’ fija a tierra e inclinada 45º con la vertical. Si para la
configuración mostrada CB es horizontal y AB es vertical;
determinar el vector velocidad angular y el vector aceleración
angular del disco respecto a tierra para dicha configuración.

Solución.

El vector velocidad angular del disco (2) respecto a tierra se determina a partir de la siguiente relación:

V1B 2   21  IB (4.1)

donde I es el Centro Instantáneo de Rotación (CIR) del disco respecto a tierra tal como se muestra en la
figura 4.1.

Figura 4.1

Por ser B una conexión de pasador entre el disco y la barra (3), se cumple que:

V1B 2  V1B 3  V1A 3   31  AB (4.2)

De (4.1) y (4.2) se tiene que:

 21  IB  V1A 3   31  AB (4.3)
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Para resolver (4.3) se considera que:

 21   21 k̂ y  31   31 k̂ (4.4)

Del dato cinemático del problema, de los datos geométricos implícitos en la Figura 4.1, de (4.4) y (4.3) se
obtiene:
 2 R  21 û  v û  3R  31 î (4.5)

Operando convenientemente (4.5) se concluye que:

2
 21   v k̂ y  31  0 (4.6)
2R

El vector aceleración angular del disco respecto a tierra se determina a partir de la siguiente relación:

a 1B 2  a 1I 2   21  IB   2
21 IB (4.7)

Por ser B una conexión de pasador entre el disco y la barra, se cumple que:

a 1B 2  a 1B 3  a 1A 3   31  AB   2
31 AB (4.8)

De (4.7) y (4.8) se tiene que:

a 1I 2   21  IB   2
21 IB  a 1A 3   31  AB   2
31 AB (4.9)

Para resolver (4.9) se considera que:

 21   21 k̂ y  31   31 k̂ (4.10)

Del dato cinemático del problema, de los datos geométricos implícitos en la Figura 4.1, (4.10) y (4.9) se
concluye que:

 21  0 (4.11)

Problema Nº 5.- La barra OA de longitud 3R, la barra AC

y el disco de centro C y radio R están
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articulados entre sí tal como se muestra. La barra OA está

articulada a tierra en O y el disco rueda en la superficie circular
de centro O y radio 4R fija a tierra. Para la configuración
mostrada OA es vertical y AC es horizontal. Si la barra OA
gira respecto a tierra en sentido horario con velocidad angular de
magnitud constante ; determinar el vector velocidad angular y
el vector aceleración angular del disco respecto a tierra para
dicha configuración.

Solución.

Figura 5.1

El vector velocidad angular del disco (2) respecto a tierra, se determina mediante la siguiente relación
cinemática:

V1C 2   21  IC (5.1)

donde I es el CIR del disco.

Por ser C una conexión de pasador entre el disco y la barra AC (3), se cumple que:

V1C 2  V1C 3  V1A 3   31  AB (5.2)

Por ser A una conexión de pasador entre la barra AC y la barra OA (4), se cumple que:

V1A 3  V1A 4   41  OA (5.3)

De (5.3), (5.2) y (5.1), se tiene:

 21  IC   41  OA   31  AC (5.4)

Para resolver (5.4) se considera que  21 y  31 tienen sentido antihorario, esto es:

 21   21 k̂ y  31   31 k̂ (5.5)

Del dato cinemático del problema, de los datos geométricos implícitos en la figura 5.1 y de (5.5) en (5.4) se
obtiene:

R  21 q̂  3 R  î  5 R  31 ˆj (5.6)
Operando convenientemente (5.6) se concluye que:
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 21   5  k̂ (rad/s) ;  31    k̂ (rad/s) (5.7)

El vector aceleración angular del disco respecto a tierra se determina mediante la relación:

a 1C 2  a 1C2t  a 1C2n (5.8)

Aplicando las condiciones de rodadura del disco, (5.8) puede escribirse como:

 221 IC
a C2
  21  IC  IC (5.9)

1

donde   5R .

Siguiendo un procedimiento análogo al desarrollado para el cálculo de velocidades, se llega a la expresión:

 221 IC
 21  IC  IC    241 OA   31  AC   31
2
AC (5.10)


Al considerar que  21 y  31 tienen sentido antihorario y sustituyendo los valores ya conocidos tanto
cinemáticos como geométricos en (5.9), se llega a:

R  21 q̂  5 R  2 û   3 R  2 ˆj  4 R  31 ˆj  4 R  2 î (5.11)

Operando convenientemente (5.11) se concluye que:

 21  0 (rad/s 2 ) (5.12)

Problema Nº 6.- articula la barra AB de longitud 3R, que

El disco de centro C y radio R se apoya en la superficie circular desliza hacia abajo desaceleradamente
fija a tierra de centro O y radio 2R. A la periferia del disco se en la guía vertical fija a tierra. Si para la
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configuración mostrada la magnitud del vector velocidad y la

magnitud del vector aceleración del extremo B de la barra
respecto a tierra es v y v2/R respectivamente, y además OC
forma 45º con la vertical y CA es horizontal; determinar el
vector velocidad angular y el vector aceleración angular del disco
respecto a tierra para dicha configuración.

Solución.

El vector velocidad angular del disco (2) respecto a tierra se determina mediante:

V1C 2  V1A 2   21  AC (6.1)

Por ser A una conexión de pasador entre el disco y la barra AB (3), y además por el hecho de que la barra
se traslada respecto a tierra, se tiene que:

V1A 2  V1A 3  V1B 3 (6.2)

De (6.2) y (6.1) se obtiene:

V1C 2  V1B 3   21  AC (6.3)

Para resolver (6.3) se considera:

V1C 2  V1C 2 û ;  21   21 k̂ (6.4)

Figura 6.1

Del dato cinemático del problema, del dato geométrico implícito en la Figura 6.1, de (6.4) y (6.3) se concluye
que:
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v
 21   k̂ (rad/s) ; V1C 2  0 (6.5)
R

De (6.5) se demuestra que el centro del disco es el Centro Instantáneo de Rotación de dicho cuerpo respecto
a tierra.

El vector aceleración angular del disco respecto a tierra se determina mediante la relación:

a 1C 2  a 1C2t  a 1C2n  a 1A 2   21  AC   221 AC (6.6)

Siguiendo un procedimiento análogo al desarrollado para el cálculo de velocidades, utilizando los datos
cinemáticos, los datos geométricos, teniendo presente los valores de las velocidades ya calculadas, y
haciendo las consideraciones necesarias, se concluye que:

2 v2
 21   2
k̂ (rad/s 2 ) (6.7)
R

Problema Nº 7.-
La barra OD, la barra FC, la barra AB y el disco de centro A están
articulados entre sí tal como se muestra. El disco rueda en la
superficie inclinada fija a tierra, la barra OD está articulada a
tierra en O y el extremo F de la barra FC se mueve hacia la
derecha en la superficie horizontal también fija a tierra. Bajo
estas condiciones y para la configuración mostrada; determinar
gráficamente:
a) La ubicación del Centro Instantáneo de Rotación (CIR) de la
barra CF y de la barra AB, ambos respecto a tierra.
b) La ubicación de la partícula sobre la barra AB, cuyo vector
velocidad respecto a tierra para la configuración mostrada es
vertical.
Solución.

a) Para determinar la ubicación del Centro Instantáneo de Rotación de la barra FC (barra 2), se necesita
conocer la dirección de la velocidad de dos partículas de dicha barra.

1) Por ser D una conexión de pasador (articulación) entre la barra OD (3) y la barra FC, se cumple que:

V1D 2  V1D 3 (7.1)

La articulación O es el centro de rotación de la barra OD, por consiguiente la velocidad del extremo D de
dicha barra es perpendicular a OD (que para la configuración mostrada es horizontal), por lo que la dirección
de la velocidad de D es Vertical.
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2) El extremo F de la barra FC se mueve apoyándose en la superficie horizontal fija a tierra, de manera que
el vector velocidad de esta partícula es horizontal y su sentido es hacia la derecha.

Figura 7.1

Con la información descrita en los apartados 1) y 2), se puede determinar gráficamente la ubicación del
Centro Instantáneo de Rotación de la barra FC. Como se sabe este CIR está ubicado en la intersección de
las rectas perpendiculares a la dirección del vector velocidad de D y F, trazadas por cada una de estas
partículas respectivamente. En la Figura 7.1 este punto se identifica como J2.

Una vez conocida la ubicación de J2, la dirección y sentido de la velocidad del extremo C de la barra FC
queda determinado, esta dirección es perpendicular a J 2 C .

Para determinar la ubicación del Centro Instantáneo de Rotación de la barra AB (barra 4), se necesita
conocer la dirección del vector velocidad de dos partículas de dicha barra.

3) Por ser C una conexión de pasador (articulación) entre la barra FC y la barra AB, se cumple que:

V1C 2  V1C 4 (7.2)

4) El extremo A de la barra AB está conectado al centro del disco (5) que rueda en la superficie inclinada,
por consiguiente el vector velocidad de A tiene dirección paralela a dicha superficie.
Con la información descrita en los apartados 3) y 4), se puede determinar gráficamente la ubicación del
Centro Instantáneo de Rotación de la barra AB. Como se sabe este CIR está ubicado en la intersección de
las rectas perpendiculares a la dirección de el vector velocidad de C y A, trazadas por cada una de estas
partículas respectivamente. En la Figura 7.1 este punto se identifica con J4.

b) Para ubicar la partícula E sobre la barra AB cuyo vector velocidad para la configuración mostrada es
vertical, se traza por J4 una recta horizontal. La intersección de esta recta con el eje longitudinal de la barra
AB ubica la posición de la partícula E.