Índice

Índice 1

1. Funciones vectoriales de una variable real 3

1.1. Funciones vectoriales de una variable real . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1. Dominio, rango de una función vectorial de variable real . . . 4
1.1.2. Lı́mite de funciones vectoriales de variable real . . . . . . . . . 7
Ejercicios de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3. Continuidad de funciones vectoriales de variable real . . . . . 13
1.1.4. Derivación de una función vectorial de variable real . . . . . . 16
1.1.5. Interpretación geométrica de la derivada de una función vec-
torial de variable real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.6. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.7. Integración de una función vectorial de variable real . . . . . . 20
1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3. Reparametrización de una curva parametrizada . . . . . . . . . . . . 25
1.3.1. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2. Longitud de arco como parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4. Vectores Tangente unitario, Normal principal y Binormal . . . . . . . 29
1.4.1. Vector tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.2. Vector normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.3. Vector binormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5. Curvatura y Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.2. Circunferencia de Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5.3. Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1
ÍNDICE 2

1.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Capı́tulo 1

Funciones vectoriales de una

variable real

Muchos fenómenos de la naturaleza, tales como la caida libre de un cuerpo,

la trayectoria de un proyectil, la orbita de un cometa, entre otros son descritos
matemáticamente por el concepto de funciones vectoriales de una variable real que
pasaremos a desarrollar.

1.1. Funciones vectoriales de una variable real

Definición 1.1.1. Una función vectorial de una variable real, es una función de la
forma f : I ⊂ R → Rn la cual, a cada número real t de algún subconjunto I de
R, le asocia un (y solamente uno) valor f (t) en el espacio Rn . Como f (t) es punto
del espacio Rn , este tiene n-coordenadas, las cuales son en general, funciones de
variable t. Ası́ podemos escribir

f (t) = (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) ∈ Rn

donde fi : I ⊂ R → R , i = 1, 2, ..., n son funciones reales de la variable t, llamadas

FUNCIONES COORDENADAS de la función f .

La gráfica de la función vectorial f (t) de argumento escalar t, es el conjunto

de los puntos que describen los extremos del radio vector f (t) cuando varia t [?].

Ejemplo 1.1.1. Trace la gráfica de la función f (t) = (sen(t), cos(t), sen2 (t)) para
todo t ∈ [0, 2π]

3
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 4

Solución
La gráfica de f podemos obtenerla tabulando de la siguiente manera:

Figura 1.1: curva C definida por la función f .

Es importante notar la orientación que toma una partı́cula que se encuentra sobre
la gráfica de f . Este es lo que diferencia de su representación como intersección de
superficies (ecuación cartesiana de la curva).
La ecuación cartesiana de la gráfica de f se obtiene haciendo desaparecer la
variable t de la representación paramétrica de f , esto es:

x = sen(t)

 x2 + y 2 = 1
y = cos(t) ⇒ C :
 z = x2

z = sen2 (t)

Figura 1.2: Intersección de las supercies: x2 + y 2 = 1

y z = x2

1.1.1. Dominio, rango de una función vectorial de variable real

Sea f : I ⊂ R → Rn una función vectorial de variable real.

El dominio de f está definida como la intersección de los dominios de las fun-

ciones coordenadas de f , esto es.

I = Dom f = Dom f1 ∩ Dom f2 ∩, ..., ∩Dom fn

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 5

El rango de f está definida como el conjunto de todas las n- uplas (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t))
tal que t ∈ Dom f , esto es:

Ran f = {(f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) / t ∈ Dom f }

√ √
Ejemplo 1.1.2. Halle el dominio y rango de la función vectorial f (t) = (t2 , t − 1, 5 − t)

Solución

f1 (t) = t2 ⇒ Dom f1 = R
√
f2 (t) = t − 1 ⇒ Dom f2 = [1, ∞i ⇒ Dom f = Dom f1 ∩ Dom f2 ∩ Dom f3 = [1, 5]
√
f3 (t) = 5 − t ⇒ Dom f3 = h−∞, 5]

La ecuación cartesiana de la gráfica de f es:

x = t2  p
√  z = 5 − √x, 1 ≤ x ≤ 25
y = t−1 ⇒C : p
 z = 4 − y2, 0 ≤ y ≤ 2
√
z = 5−t

Figura 1.3: Grafica de f como intersección

de superficies
El rango de f es:
√ p
Ran f = {(x, y, z) ∈ R3 / x − y2 = 1 , z = 4 − y 2 , 1 ≤ x ≤ 25 , 0 ≤ y ≤ 2}

Ejemplo 1.1.3. Halle el rango de la función f (t) = (senh(t), cosh(t))

Solución

Figura 1.4: curva C definida por la función f .

x = senh(t) x2 = senh2 (t)

⇒ ⇒ y 2 − x2 = 1
2 2
y = cosh(t) y = cosh (t)
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 6

Como cosh(t) ≥ 1 , ∀t ∈ R, entonces y ≥ 1. Luego

Ran f = {(x, y) ∈ R2 / y 2 − x2 = 1 , y ≥ 1}

Ejemplo 1.1.4. Encuentre una función vectorial que represente la curva de inter-
p
sección de las dos superficies: el cono z = x2 + y 2 y el plano z = 1 + y

Solución
p
z = x2 + y 2 x2 −1
⇒ (1 + y)2 = x2 + y 2 ⇒ 1 + 2y = x2 ⇒ y = 2
z =1+y

Figura 1.5: curva C definida por la intersección de superficies

Luego
x=t
2 −1 2 +1
y= t2 −1
2
⇒ f (t) = (t, t 2
,t 2
) , ∀t ∈ R.
t2 +1
z= 2

Antes de continuar, definamos el siguiente resultado fundamental de la topologı́a

de R[?].

Definición 1.1.2. Sea X ⊂ R:

1. Decimos que a ∈ R es un punto de acumulación o punto lı́mite de X si y sólo

si (a − ² , a + ²) ∩ X − {a} 6= φ , ∀ ² > 0.

2. El conjunto de todos los puntos de acumulación de X es llamado conjunto

derivado de X y será denotado por X 0 .

Ejemplo 1.1.5. .

1. (3, 5]0 = [3, 5]

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 7

2. (3, 5)0 = [3, 5]

3. Si X = {2} entonces X 0 = φ. En efecto, demostremos tal afirmacion por

reducción al absurdo.

a) Supongamos que 2 ∈ X 0 . Entonces para cualquier ² > 0 se debe cumplir

(2 − ² , 2 + ²) ∩ X − {2} 6= φ, la cual es falsa, ya que para ² = 0, 5 (por
ejemplo) no se cumple.

b) Supongamos ahora que a ∈ X 0 , donde a es cualquier numero real diferente

de 2. Entonces para cualquier ² > 0 se debe cumplir (a−² , a+²)∩X −{a} 6=
|a−2|
φ, la cual es falsa, ya que para ² = 2
(por ejemplo) no se cumple. Por
lo tanto, {2}0 = φ.

4. Z0 = φ 6. Q0 = R

5. R0 = R 7. (R − Q)0 = R

De los ejemplos mostrados, observemos que un punto de acumulación de un con-

junto dado, no necesariamente pertenece al conjunto (ejemplos 1 y 2)

1.1.2. Lı́mite de funciones vectoriales de variable real

Sea f : I ⊂ R → Rn una función definida en un intervalo abierto I de R y sea

to ∈ R un punto de acumulación de I. Se dice que el limite de la función f cuando
t tiende a to es L ∈ Rn lo cual se escribe como:

lı́m f (t) = L
t→to

Si para cualquier ε > 0, es posible hallar un δ > 0 tal que t ∈ I , 0 <| t − to |< δ
implica k f (t) − L k< ε, donde k k es la norma euclidiana de vectores de Rn [?].
Simbólicamente

lı́m f (t) = L ⇔ ∀ε > 0 ∃δ > 0 / t ∈ Dom f ∧ 0 <| t − to |< δ ⇒ k f (t) − L k< ε

t→to

Ejemplo 1.1.6.
t2 (t − 2)
Demuestre por definición que: lı́m(2t, ) = (4, 4)
t→2 t−2
Solución
t2 (t − 2)
Primero calculemos el dominio de la función f (t) = (2t, ).
t−2
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 8

f1 (t) = 2t Dom f1 = R
2 (t−2)
⇒ ⇒ Dom f = R − {2}
f2 (t) = t t−2 Dom f2 = R − {2}
En seguida calculemos el valor que debe tomar δ, para cualquier valor que le
asignemos a ε en la definición de lı́mite.

∀ε > 0 ∃δ > 0 / t ∈ Dom f ∧ 0 <| t − 2 |< δ ⇒ k f (t) − (4, 4) k< ε

p
k f (t) − (4, 4) k = (2t − 4)2 + (t2 − 4)2
≤ | 2t − 4 | + | t2 − 4 |

= 2 | t − 2 | + | t + 2 || t − 2 | ?

Acotemos | t + 2 |.
Sea δ1 = 1 ⇒ 0 <| t − 2 |< 1 ⇒ −1 < t − 2 < 1 ⇒ 1 < t < 3.
⇒ 3 < t + 2 < 5. Luego | t + 2 |< 5.
Reemplazando este último resultado en (?) se tiene:
k f (t) − (4, 4) k≤ 2 | t − 2 | + | t + 2 | | t − 2 |< 2δ + 5δ = 7δ = ε, luego δ2 = ε/7.
Por lo tanto δ = min{1, ε/7}.

Figura 1.6: Notemos que para ε = 2 se tiene δ = min{1, 2/7} = 2/7

Ejemplo 1.1.7.
1 √ t 1 2
Demuestre por definición que: lı́m( 3
, 5t − 1, √ ) = (− , 3, √ )
t→2 1−t 2 7 2
Solución
1 √ t
Primero calculemos el dominio de la función f (t) = ( 3
, 5t − 1, √ ).
1−t 2
1
f1 (t) = 1−t3
Dom f1 = R − {1}
√
f2 (t) = 5t − 1 ⇒ Dom f2 = [ 15 , ∞i ⇒ Dom f = [ 15 , 1i ∪ h1, ∞i
f3 (t) = √t Dom f3 = R
2
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 9

En seguida calculemos el valor que debe tomar δ, para cualquier valor que le
asignemos a ε en la definición de lı́mite.
1 2
∀ε > 0 ∃δ > 0 / t ∈ Dom f ∧ 0 <| t − 2 |< δ ⇒ k f (t) − (− , 3, √ ) k< ε
7 2

1 2 8 − t3 √ t 2
k f (t) − (− , 3, √ ) k = k ( 3
, 5t − 1 − 3, √ − √ ) k
7 2 7(1 − t ) 2 2
2
| 2 − t | | 4 + 2t + t | 5|t−2| |t−2|
≤ 2
+√ + √
7 | t − 1 || t + t + 1 | 5t − 1 + 3 2
2
| t − 2 | | (t + 1) + 3 | 5|t−2| |t−2|
= 1 2 3 +
√ + √
7 | t − 1 | | (t + 2 ) + 4 | 5t − 1 + 3 2
En seguida acotemos los términos diferentes de | t − 2 |.
3
Como 4
≤ (t + 12 )2 + 3
4
⇒ 1
(t+ 12 )2 + 34
≤ 4
3
, ∀t ∈ Dom f . De igual forma, dado
que
√ 1 1
3≤ 5t − 1 + 3 ⇒ √
5t−1+3
≤ 3
, ∀t ∈ Dom f . Entonces

1 2 | t − 2 | | (t + 1)2 + 3 | 4 5 | t − 2 | | t − 2 |
k f (t) − (− , 3, √ ) k≤ + + √ (?)
7 2 7|t−1| 3 3 2
Consideremos δ < min{| 1 − 2 |} = 1. Luego en particular sea δ1 = 1/2.
3
Ahora 0 <| t − 2 |< 1/2 ⇒ 2
< t < 52 . Luego se tiene:

25 49 61
4
+ 3 < (t + 1)2 + 3 < 4
+3 | (t + 1)2 + 3 |< 4
⇒
2 1 1
< t−1
3
<2 | t−1 |< 2
Reemplazando estos últimos resultados en (?) se tiene:
1 2 61 4 1 5|t−2| |t−2|
k f (t) − (− , 3, √ ) k ≤ .2. . | t − 2 | + + √
7 2 4 3 7 3 2
122 5δ δ ε
< δ+ + √ = ε ⇒ δ = 122 5
21 3 2 21
+ 3 + √12

Por lo tanto, el valor de δ que buscamos para cualquier ε es:

1 ε
δ = min{ , 122 }
2 21
+ 53 + √1
2

Teorema 1.1.1. Sea f : I ⊂ R → Rn una función definida en un intervalo abierto

I de R y sea to ∈ R un punto de acumulación de I. Entonces
lı́m f (t) = L = (l1 , l2 , ..., ln ) ∈ Rn si y sólo si lı́m fi (t) = li ∀i = 1, 2, ..., n
t→to t→to

Prueba Ver [?]

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 10

Ejemplo 1.1.8.
µ ¶
e2t − 1 sen2 3t
Calcule si existe lı́m ,
t→0 Ln(1 − 4t) Ln2 (1 + 2t)
Solución
Aplicando L’Hôpital se tiene:
e2t − 1 2e2t
lı́m = lı́m −4
t→0 Ln(1 − 4t) t→0
1−4t
1
= −
2
sen2 3t 6cos(3t) sen(3t)
lı́m = lı́m
2
t→0 Ln (1 + 2t) t→0 2Ln(1 + 2t) 2
1+2t
3sen(6t) (1 + 2t)
= lı́m
t→0 4Ln(1 + 2t)
18cos(6t) (1 + 2t) + 3sen(6t) 2
= lı́m 8
t→0
1+2t
9
=
4
Por lo tanto: µ ¶ µ ¶
e2t − 1 sen2 3t 1 9
lı́m , = − ,
t→0 Ln(1 − 4t) Ln2 (1 + 2t) 2 4
Definición 1.1.3. Si f y g son funciones vectoriales de variable real con rango en
Rn y dominios Dom f y Dom g en R, entonces f + g , f − g , f × g (sólo cuando
n = 3) son funciones vectoriales y f.g es una función escalar, cuyos dominios son
Dom f ∩ Dom g y sus reglas de correspondencia son:

1. (f ± g)(t) = f (t) ± g(t)

2. (f.g)(t) = f (t).g(t)

3. (f × g)(t) = f (t) × g(t) (definida sólo en R3 )

Si ϕ es una función real de una variable real entonces la función ϕ f se define como:

(ϕ f )(t) = ϕ(t) f (t) , ∀t ∈ Dom(ϕ f ) = Dom ϕ ∩ Dom f

Teorema 1.1.2. Si f y g son funciones vectoriales tales que lı́m f (t) = B y lı́m g(t) = C
t→to t→to
donde to ∈ R es punto de acumulación de Dom f ∩ Dom g, entonces:

1. lı́m (f ± g)(t) = B ± C
t→to

2. lı́m (f.g)(t) = B.C

t→to
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 11

3. lı́m (f × g)(t) = B × C
t→to

4. Si f es una función vectorial y ϕ una función real talque lı́m f (t) = B y

t→to
lı́m ϕ(t) = k donde to es punto de acumulación de Dom f ∩ Dom ϕ, entonces:
t→to
lı́m (ϕ f )(t) = k B
t→to

Prueba Ver [?]

EJERCICIOS DE APLICACIÓN

1. Trace las curvas representadas por las siguientes ecuaciones paramétricas y

encuentre las sus ecuaciones cartesianas:

a) x = t2 , y = 6 − 3t

b) x = et , y = e−t

c) x = cosht , y = senht

2. Investigue la familia de curvas definida por las ecuaciones paramétricas x = t2

, y = t3 − ct. ¿Como cambia la forma al aumentar c?. Ilustre la respuesta
graficando varios miembros de la familia.

3. Las curvas de catástrofe de cola de milano se definen mediante las ecua-

ciones paramétricas x = t2 , y = t3 − ct. Grafica varias de ellas. ¿Qué
caracteristicas tienen en común? ¿Cómo cambian cuando aumenta c?

4. Las curvas cuyas ecuaciones son x = asen(nt) , y = bcost se denominan

figuras figuras de Lissajous. Investigue cómo varı́an al cambiar a, b y n (n
es un entero positivo).

5. Un par de trayectorias de [0, ∞) en R3 se definen por c(t) = (cost, sint, bt) y

r(t) = (1, 0, t). Responda las siguientes preguntas:

a) ¿Se intersectan las curvas generadas por c(t) y r(t)?

b) Si estas trayectorias representan el desplazamiento de un par de partı́culas.

¿En que puntos ,si los hay, estas partı́culas se encuentran?

b) Si estas trayectorias representan el desplazamiento de un par de partı́culas.

¿En que puntos ,si los hay, estas partı́culas se encuentran?
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 12

6. Sea C la curva descrita por la función α(t) = (t3 − 4t, t2 − 4) , t ∈ R. Trace la

gráfica de la curva C indicando, si existen, simetrı́a, puntos dobles y ası́ntotas.

1
√
7. Sea C la curva descrita por f (t) = ( 1−t , 5t − 1, √t2 ). Pruebe por definición que
2
lı́m f (t) = (−1, 3, √ )
t→2 2
8. Halle el dominio de las siguientes funciones vectoriales:
√
a) f (t) = (Ln(4 − t2 ), t2 − 3t + 2)
2
b) f (t) = (e−t , Ln(4 − t)2 , t Ln( t−3 ))
√ t
c) f (t) = (−t 9 − t2 , t−3 , Ln(2 + t))

9. Demuestre por definición los siguientes lı́mites:

t3 − 2t2
a) lı́m(2t , ) = (4, 4)
t→2 t−2
t3 − 2t2 sen(t − 2)
b) lı́m(2t , , ) = (4, 4, 1)
t→2 t−2 t−2
√ 1 √ 3 1 √5
c) lı́m+ ( t sen( ) , t cos( ) , t) = (0, 0, 0)
t→0 t t
à r !
t2 t4
10. Sea C la curva descrita por la función f (t) = t, t2 , 3 1− −
25 16

a) Trace la curva C.

b) Pruebe por definición que lı́m f (t) = (0, 0, 3)

t→0

11. Usando la definición de limite demuestre que:

p p
lı́m(t, t (2 − t), 2 (2 − t)) = (2, 0, 0)
t→2

12. Calcule si existe los siguientes limites:

1 + cosπt √
a) lı́m+ (1 − [|t|] , , t − 1)
t→1 1−t
√ t4 sen3 (π [|t|])
b) lı́m (t4 , 5t2 + 1 , )
t→1/2 t6 + 1
p
1 4
1 − [|t|]
c) lı́m( , , [|t|])
t→1 2 − t t [|2t − 1|]
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 13

1.1.3. Continuidad de funciones vectoriales de variable real

Sea f : I ⊂ R → Rn una función definida en un subconjunto I de R. Se dice que

f es continua en el punto to ∈ I si y sólo si

∀ε > 0 ∃δ > 0 / t ∈ Dom f ∧ | t − to |< δ ⇒ k f (t) − f (to ) k< ε

En particular, si to ∈ I es un punto de acumulación de I entonces f es continua en

to si y sólo si
lı́m f (t) = f (to )
t→to

NOTA 1.1.1.

Si to ∈ I no es punto de acumulación de I entonces f es continua en to .

Teorema 1.1.3.

Sea f : I ⊂ R → Rn una función definida en un subconjunto I de R. Se dice que

f es continua en el punto to ∈ I si y sólo si sus funciones coordenadas fi , ∀i =
1, 2, ..., n son continuas en to .

Ejemplo 1.1.9.
¡ ¢
Sea f (t) = t3 , ksen2 ( π2t )k, t − ktk2 ∀ t ∈ [−1, 1]

1. Determine los puntos de discontinuidad.

2. ¿Es posible redefinir f en dichos puntos de discontinuidad de tal forma que sea
continua?

Solución
Desarrollando los maximos enteros en f , se tiene:


 (−1, 1, −2) t = −1



 (t3 , 0, t − 1), −1 < t < 0
f (t) =

 (t3 , 0, t), 0≤t<1




(1, 1, 0), t=1

1). i) ¿Es f continua en t = −1?

lı́m (t3 , 0, t − 1) = (−1, 0, −2) 6= (−1, 1, −2) = f (−1)

t→−1+

Entonce f es discontinua (evitable) en t = −1.

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 14

ii) ¿Es f continua en t = 0?

lı́m (t3 , 0, t − 1) = (0, 0, −1)

t→0−

lı́m (t3 , 0, t) = (0, 0, 0)

t→0+

Entonce f es discontinua (discontinuidad de primera especie) en t = 0.

iii) ¿Es f continua en t = 1?

lı́m (t3 , 0, t) = (1, 0, 1) 6= (1, 1, 0) = f (1)

t→1−

Entonces f es discontinua (evitable) en t = 1.

2). la función f solo se puede redefinir en t = −1 y en t = 1, de tal forma que
sea continua. Esto es:

 (−1, 0, −2) t = −1
f ∗ (t) =
 (t3 , 0, t − 1), −1 ≤ t < 0

 (1, 0, 1) t = 1
f ∗ (t) =
 (t3 , 0, t), 0 ≤ t < 1

¡ ¢
Figura 1.7: Gráfica de la función f (t) = t3 , ksen2 ( π2t )k, t − ktk2 ∀ t ∈ [−1, 1]

Teorema 1.1.4. Sea ϕ : J → I una función real donde J, I ⊂ R y f : I → Rn una

función vectorial de variable real. Si ϕ es continua en to ∈ J y f es continua en
ϕ(to ) ∈ I entonces f ◦ ϕ es continua en to .

Ejemplo 1.1.10. Si ϕ(t) = sen(t) y f (t) = (t, t2 ) ∀t ≥ 0, ¿Es f ◦ ϕ continua?

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 15

Solución
Primero hallemos el dominio de f ◦ ϕ.
Se tiene que Dom(ϕ) = R y Dom(f ) = [0, ∞), luego:

Dom(f ◦ ϕ) = {t ∈ R / t ∈ Dom(ϕ) ∧ ϕ(t) ∈ Dom(f )}

= t ∈ R ∧ sen(t) ≥ 0

= t ∈ R ∧ ... ∪ [−2π , −π] ∪ [0 , π] ∪ [2π , 3π] ∪ ...

∞
[
= [2nπ , (2n + 1)π]
n=−∞

Dado que ϕ es continua en Dom(ϕ) y f es continua en t ≥ 0 entonces por el último

teorema se tiene que
∞
[
2
(f ◦ ϕ)(t) = f (ϕ(t)) = f (sen(t)) = (sen(t) , sen (t)) t ∈ [2nπ , (2n + 1)π]
n=−∞
S∞
es continua en todo t ∈ Dom(f ◦ ϕ) = n=−∞ [2nπ , (2n + 1)π]

Teorema 1.1.5. Si las funciones vectoriales f , g : I ⊂ R → Rn son continuas en

to , entonces f ± g , f.g y f × g (solo cuando n = 3) son tambien continuas en
to . Lo reciproco no es cierto.

Ejemplo  1.1.11. Dadas las funciones:

 ¡sent, Ln(t + 1), sent ¢ , t ∈ h−1, 1i − {0}
t
f (t) = y
 (0, 1, 1), t=0
 ¡ ¢
 t, t , Ln(t + 1) , t ∈ h−1, 1i − {0}
sent
g(t) =
 (0, 1, 0), t=0
¿Son las funciones f , g y f × g continuas en t = 0?

Solución
i) ¿Es f continua en t = 0?
µ ¶
sent
lı́m sent, Ln(t + 1), = (0, 0, 1) 6= (0, 1, 1) = f (0)
t→0 t
Por lo tanto f no es continua en t = 0
ii) ¿Es g continua en t = 0?
µ ¶
t
lı́m t, , Ln(t + 1) = (0, 1, 0) = g(0)
t→0 sent
Por lo tanto g es continua en t = 0
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 16

Notemos que este caso el último teorema no concluye nada a cerca de la con-
tinuidad de f × g en t = 0, ya que f no es continua en t = 0.
iii) ¿Es f × g continua en t = 0?
Primero definamos f × g:

 (Ln2 (t + 1) − 1, sent − sent Ln(t + 1), t − t Ln(t + 1)) , t ∈ h−1, 1i − {0}
f (t)×g(t) =
 (−1, 0, 0), t=0

Ahora calculemos:
¡ ¢
lı́m Ln2 (t + 1) − 1, sent − sent Ln(t + 1), t − t Ln(t + 1) = (−1, 0, 0) = (f × g)(0)
t→0

Por lo tanto f × g es continua en t = 0.

1.1.4. Derivación de una función vectorial de variable real

Definición 1.1.4. Sea f : I ⊂ R → Rn una función vectorial definida en un

intervalo I y to ∈ I un punto de acumulación de I. Decimos que f es derivable en
f (t) − f (to )
to , si y sólo si existe lı́m . En caso afirmativo, denotamos por f 0 (to ) a
t→to t − to
este limite y le llamaremos DERIVADA de f en to .
f (t) − f (to )
f 0 (to ) = lı́m
t→to t − to
Observación 1.1.1. 1. Decimos que f es diferenciable en J ⊂ I si y sólo si f es
derivable en todos los puntos to ∈ J.

2. Si f es derivable en J ⊂ I, podemos definir la función

f 0 : J → Rn

t → f 0 (t)

f (t) − f (to ) f (to + h) − f (to )

3. f 0 (to ) = lı́m = lı́m
t→to t − to h→0 h
Ejemplo 1.1.12. Calcule la derivada si existe de la función

 (t3 sen( 1 ) , t 1 ) si t 6= 0
t
f (t) = 1+e t
 (0, 0) si t = 0

en el punto to = 0.
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 17

Solución
f (t) − f (0) (t3 sen( 1t ) , t 1 ) 1 1
0 1+e t
f (0) = lı́m = lı́m = lı́m(t2 sen( ) , )
t→0 t−0 t→0 t t→0 t 1 + e 1t
1 1
lı́m t2 sen( ) = 0 , lı́m 1 =?
t→0 t t→0 1 + e t
1 1 1
Se Tiene que: lı́m+ 1 = 0 , lı́m− 1 = 1. Luego lı́m 1 no existe.
t→0 1 + e t t→0 1 + e t t→0 1 + e t
Por lo tanto f 0 (0) no existe.

1.1.5. Interpretación geométrica de la derivada de una función vectorial

de variable real

Figura 1.8: Interpretación geométrica de la derivada

La derivada de f en to es interpretada como el vector dirección de la recta tangente

a la curva f en el punto f (to ) siempre que f 0 (to ) 6= 0.
f (to +h)−f (to )
El vector h
tiene la dirección de la recta secante Ls , a la curva definida
f (to +h)−f (to )
por f . Cuando h → 0 , h
→ f 0 (to ), es decir cuando h → 0 la recta secante
Ls toma una posición limite que es la recta tangente Lt a la curva f en el punto
f (to ), cuyo vector direccional es f 0 (to ).
f (to + h) − f (to )
lı́m = f 0 (to )
h→0 h
A f 0 (to ) se le llama vector tangente a la curva en el punto f (to ) siempre que f 0 (to ) 6=
0.
Si f es derivable en to y f 0 (to ) 6= 0, la recta tangente a la curva f en el punto
f (to ) es definida por:
Lt = {f (to ) + t f 0 (to ) : t ∈ R}
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 18

la derivada de f en to se interpreta fı́sicamente como la velocidad de una partı́cula

cuyo movimiento es descrito por la función vectorial (función posición) f = f (t)
en el instante t = to . En este caso f 0 (to ) es llamado vector velocidad de f en el
instante t = to y su magnitud k f 0 (to ) k es llamada rapidez de f en el instante
t = to .
Las siguientes son notaciones usuales para la derivada de f en to :

df
(to ) , D f (to ) , f˙(to )
dt
Teorema 1.1.6.

Sea f = (f1 , f2 , ...fn ) : I → Rn una función vectorial definida en el intervalo

abierto I ⊂ R y to ∈ I. Se dice quef es derivable en to si y solo si fi son derivables
en to , ∀i = 1, 2, ...n. En este caso:

f 0 (to ) = (f10 (to ), f20 (to ), ...fn0 (to )).

Definición 1.1.5. Se dice que la función vectorial f : I ⊂ R → Rn derivable es

de clase C 1 si f 0 es continua en I. En general decimos que f es de clase C k en I
(k ≥ 2) si y solo si f (k−1) : I → Rn es derivable en I y f k es continua en I.

Teorema 1.1.7.

Si la función f es derivable en to entonces es f es continua en to .

Teorema 1.1.8.

Si f , g y ϕ son derivables sobre [a, b], entonces f ± g , f.g , ϕ f y f × g son

tambien diferenciables sobre [a, b] y

1. (f ± g)0 = f 0 ± g 0

2. (f.g)0 = f 0 .g + f.g 0

3. (f × g)0 = f 0 × g + f × g 0

4. (ϕ f )0 = ϕ0 f + ϕ f 0 (ϕ es una función escalar).

Ejemplo 1.1.13. Halle si existe la ecuación de la recta tangente en el punto (0,0)

de la curva C dada por:
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 19

1. f (t) = (t3 , t2 )

2. f (t) = (t, |t|)

Solución

1. Se tiene que f 0 (t) = (3t2 , 2t), luego existe la derivada de f en (0, 0) y es

f 0 (0) = (0, 0); más no existe la recta tangente en dicho punto (para tener una
recta tangente en f (0) se debe cumplir que f 0 (0) 6= (0, 0)).

 (t, t) si t ≥ 0
2. Se tiene que f (t) =
 (t, −t) si t < 0

(t,−t) (t,t)
Dado que f 0− (0) = lı́mt→0− t
0
= (1, −1) y f + (0) = lı́mt→0+ t
= (1, 1), f 0 (0)
no existe. Por lo tanto no existe la recta tangente en el punto (0,0).

Figura 1.9: Gráfica de la función Figura 1.10: Gráfica de la función

3 2
f (t) = (t , t ) f (t) = (t , |t|)

Observación 1.1.2.

observemos que en el último ejemplo, es posible que exista la derivada en puntos

angulos, pero más no es posible que exista una unica recta tangente.

1.1.6. La diferencial

Sea la función f : [a, b] → Rn . Si definimos


 f (to +h)−f (to )
− f 0 (to ), si h 6= 0
h
ϕ(to ; h) =
 0, si h = 0
entonces se puede escribir:

4f (to ; h) = f (to + h) − f (to ) = h f 0 (to ) + h ϕ(to ; h)

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 20

Figura 1.11: Interpretación geométrica de la diferencial

Definición 1.1.6. Al vector h f 0 (to ) se le llama el diferencial de la función f en

to para el incremento h y se denota por:

df (to ; h) = h f 0 (to )

Como ϕ(to ; h) = 0 entonces para pequeños incrementos h, el diferencial es una aprox-

imación para el incremento de f , esto es, 4f (to ; h) ≈ df (to ; h). Si usamos dt en vez
de h y df en vez de df (to ; h), podemos escribir:

df = f 0 (to )dt

Si f (t) = (f1 (t), f2 (t), ..., fn (t)) entonces df = (df1 , df2 , ...dfn ).

Teorema 1.1.9.

Se cumplen los siguientes resultados:

1. d(f ± g) = df ± dg

2. d(f.g) = f.dg + df.g

3. d(f × g) = f × dg + df × g

4. d(φ f ) = φ df + (dφ)f

5. d(f ◦ φ) = (f ◦ φ)0 dφ

1.1.7. Integración de una función vectorial de variable real

Si f = (f1 , f2 , ...fn ) es una función vectorial definida sobre [a, b] entonces

Z b µZ b Z b Z b ¶
f (t)dt = f1 (t)dt, f2 (t)dt, ..., fn (t)dt
a a a a
1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 21

Z b
Esta integral existe si cada una de las integrales fi (t)dt existe para todo
a
i = 1, 2, ..., n.

NOTA 1.1.2.

La integral indefinida de una función vectorial f se define como:

Z
f (t)dt = g(t) + C si g 0 (t) = f (t) y C : es un vector constante

Teorema 1.1.10.

Primer teorema fundamental del cálculo

Sea f (t) = (f1 (t), f2 (t), ...fn (t)) continua sobre un intervalo I y sea to ∈ I entonces
Z
d t
f (u)du = f (t) t ∈ I
dt to
Teorema 1.1.11.

Segundo teorema fundamental del cálculo

Si f (t) = (f1 (t), f2 (t), ...fn (t)) tiene derivadas continuas sobre un intervalo I entonces
para todo a, b ∈ I Z b
f 0 (t)dt = f (b) − f (a)
a

Ejemplo 1.1.14. Usando diferenciales halle el valor aproximado de la rapidez de

una partı́cula en el instante t = 1, 4 seg.. Si para cualquier instante t:
2
V 0 (t) = (−π 2 sen(πt), πcos(πt), 2π t e1−t )

y V (0) = (π, 0, −πe)

Solución
Integrando y usando el segundo teorema fundamental del cálculo se tiene:
Z t Z t
0 2
V (u)du = (−π 2 sen(πu), πcos(πu), 2π u e1−u )du
0
µ0Z t Z t Z t ¶
2 1−u2
V (t) − V (0) = −π sen(πu)du, πcos(πu)du, 2π u e du
0 0 0
1−t2
V (t) − (π, 0, −πe) = (π cos(π t) − π, sen(π t), −π e + π e)
2
V (t) = (π cos(π t), sen(π t), −π e1−t )

Haciendo V (1, 4) = V (1+0, 4), consideremos to = 1 y h = 0, 4 para usar diferenciales

V (to + h) − V (to) ≈ h V 0 (to )

1.1. FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL 22

Luego

V (1 + 0, 4) ≈ v(1) + h V 0 (1)
V (1, 4) ≈ (−π, 0, −π) + (0, 4) (0, −π, 2π)

≈ (−π, −0, 4π, −0, 2π)

Finalmente el valor aproximado de la rapidez es:

p
k V (1, 4) k≈ 1, 2 π

Ejemplo 1.1.15. Un proyectil se dispara con ángulo de elevación α y velocidad

inicial vo . Despreciando la resistencia del aire, la única fuerza externa se debe a la
gravedad, encuentre la función de posición r(t) del proyectil.¿Qué valor de α hace
máximo el alcance (la distancia horizontal recorrida)?

Solución

Figura 1.12:

Fijemos los ejes de modo que el proyectil salga del origen. Como la fuerza debido
a la gravedad es hacia abajo, tenemos F~ = m ~a = m (0, −g) =⇒ ~a = (0, −g) =⇒
r 00 (t) = V 0 (t) = (0, −g)
Integrando este último resultado se tiene: V (t) = (c1 , −g t + c2 ).
Dado que V (0) = (c1 , c2 ) y V (0) = (vo cos(α) , vo sen(α)) =⇒ (c1 , c2 ) =
(vo cos(α) , vo sen(α)). Luego V (t) = (vo cos(α) , −g t + vo sen(α)).
Como V (t) = r0 (t) = ((vo cos(α) , −g t + vo sen(α)) , integrando nuevamente se
tiene:
g
r(t) = (vo t cos(α) , − t2 + vo t sen(α)) + (q1 , q2 )
2
Por otro lado sabemos que r(0) = (0, 0). Entonces r(0) = (q1 , q2 ), luego concluimos
que la función posición del proyectil está dado por:
g
r(t) = (vo t cos(α) , − t2 + vo t sen(α))
2
1.2. CURVAS REGULARES 23

Para que se tenga máximo alcance y = − g2 t2 + vo t sen(α) = 0, entonces t = 0 ó t =

2 vo 2 vo2
g
sen(α). Luego el máximo alcance es d = x = g
vo2 sen(α) cos(α) = g
sen(2 α).
Finalmente d tiene máximo valor cuando 2α = π/2, entonces α = π/4.

Ejemplo 1.1.16. Sea C descrita por la función vectorial f (t) = (cost, sent, et ), halle
√
el punto en el cual la recta tangente es paralelo al plano 3 x + y − 4 = 0

Solución
Primero debemos hallar el valor de to para el cual la recta tangente en f (to ) a la
curva C sea paralelo al plano dado, esto es, se debe cumplir que f 0 (t) es ortogonal
al vector normal N del plano.

f 0 (to ) ⊥ N ⇐⇒ f 0 (to ) . N = 0
√
Se tiene que f 0 (t) = (−sent, cost, et ) y el vector normal al plano N = ( 3 , 1 , 0).
√ √
Luego f 0 (to ) . N = (−sent, cost, et ) . ( 3 , 1 , 0) = 0 =⇒ T an(to ) = 1/ 3 =⇒
π
to = 6
√
Por lo tanto, el punto en el cual la recta tangente es paralelo al plano 3 x+y−4 =
√ π
0 es: f ( π6 ) = ( 23 , 1
2
, e6)

1.2. Curvas regulares

Definición 1.2.1. Se dice que una curva C ⊂ Rn es una curva paramétrizada, si ex-
iste una función vectorial α : [a, b] → Rn tal que α([a, b]) = C.
A la función α(t) = (α1 (t), α2 (t), ..., αn (t)) se le llama parametrización de la curva
C [?].

Ejemplo 1.2.1. Sea C una curva originada por la intersección del cilindro
(x − 2)2 + y 2 = 4 y el plano x + z = 4.¿ Es C una curva parametrizada?

Solución
De la ecuación del cilindro se tiene que x = 2 + 2cos(t) e y = 2sen(t). Luego
reemplazando estos resultados en la ecuación del plano x + z = 4 obtenemos z =
2 − 2cos(t). Entonces la curva C esta parametrizada por la función vectorial α(t) =
(2 + 2cos(t), 2sen(t), 2 − 2cos(t)) para todo t ∈ [0, 2π]
1.2. CURVAS REGULARES 24

Figura 1.13: Intersección del Figura 1.14: Grafica de la cur-

cilindro con el plano va C

Definición 1.2.2. Sea C ⊂ Rn una curva parametrizada por α : [a, b] → Rn .

1. Se dice que C es una curva con puntos dobles si: α(t1 ) = α(t2 ), t1 6= t2

2. Se dice que C es una curva simple si no posee puntos dobles

3. Se dice que C es una curva cerrada si: α(a) = α(b)

4. Se dice que C es una curva regular, si α(t) es de clase C 0 y α0 (t) 6= 0 ,

∀ t ∈ [a, b].

NOTA 1.2.1.

Una curva regular es aquella curva que admite rectas tangentes en todos los
puntos α(t) para todo t ∈ Domα.

Ejemplo 1.2.2. ¿la curva C definida por f (t) = (t3 − 4t, t2 − 4) es una curva con
puntos dobles?. ¿Es regular?

Solución
f (t1 ) = f (t2 ) entonces (t31 − 4t1 , t21 − 4) = (t32 − 4t2 , t22 − 4) Luego

t31 − 4t1 = t32 − 4t2 (1.1)

t21 − 4 = t22 − 4 (1.2)

De (2) se tiene que t1 = t2 ó t1 = −t2 . El primer resultado no se considera ya que

estamos buscando puntos dobles. Luego reemplazando t1 = −t2 en (1) se tiene que:
t = 0 ó t2 = 2 ó t2 = −2. Luego consideramos como t1 = 2 y t2 = −2. Por lo tanto
C es una curva con puntos dobles.
1.3. REPARAMETRIZACIÓN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA 25

Finalmente veamos la regularidad de C.

f 0 (t) = (3t2 − 4, 2t), luego f 0 (t) 6= 0 para todo t ∈ Domf = R y f ∈ C 1 . por lo
tanto C es una curva regular.

Figura 1.15: curva C definida por la función f .

1.3. Reparametrización de una curva parametrizada

Definición 1.3.1. Sea λ : [a, b] → Rn la parametrización de la curva C. Decimos

que µ : [c, d] → Rn es una repametrización de λ si y solo si existe una función
ϕ : [a, b] → [c, d] monótona y sobreyectiva tal que λ = µ ◦ ϕ

Ejemplo 1.3.1. Reparametrice la curva C definida por la función

λ(t) = (cos(t), sen(t)) , t ∈ [0, 2π],

de tal menera que esté definida sobre el intervalo [0, 1] y que:

1. mantenga su orientación

2. invierta la orientación.

Solución

t
1. Definamos ϕ(t) = 2π
y notemos que ϕ es una función sobreyectiva y monótona
creciente (ϕ0 (t) > 0). Como λ(t) = µ(ϕ(t)) V λ(t) = µ(k) y dado que t = 2πk
se tiene:
µ(k) = (cos(2πk), sen(2πk)) , k ∈ [0, 1]
1.3. REPARAMETRIZACIÓN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA 26

t−0 k−0
Figura 1.16: 2π−0 = 1−0

t
2. Definamos ϕ(t) = 1 − 2π
y notemos que ϕ es una función sobreyectiva y
monótona decreciente (ϕ0 (t) < 0). Como λ(t) = µ(ϕ(t)) V λ(t) = µ(k) y
dado que t = 2π − 2πk se tiene:

µ(k) = (cos(2πk), −sen(2πk)) , k ∈ [0, 1]

t−0 1−k
Figura 1.17: 2π−0 = 1−0

1.3.1. Longitud de arco

Definición 1.3.2. Si C es la curva definida por la función vectorial

α(t) = (α1 (t), α2 (t), ..., αn (t)) y α10 , α20 , ..., αn0 son continuas en el intervalo cerra-
do [a, b] entonces si L unidades es la longitud de arco de la curva medida desde el
punto f (a) hasta el punto f (b),
Z b
L= k α0 (t) k dt
a

Ejemplo 1.3.2. Halle la longitud de la curva C descrita por función

π 3π
f (t) = (−cos(t), 0) , t ∈ [ , ]
2 2
1.3. REPARAMETRIZACIÓN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA 27

Solución
Se tiene que
Z b Z 3π Z π Z 3π
2 2
0
L= k f (t) k dt = | sen(t) | dt = sen(t)dt − sen(t)dt = 2
π π
a 2 2
π

observemos que la traza del la curva C es el segmento de recta cuya longitud es 1.

Este ejemplo nos demuestra en general, que la longitud de arco de una curva no es
la longitud de su traza.

Figura 1.18: Traza de f

NOTA 1.3.1.

La curva C descrita por la función λ(t) = (t, φ(t)) , ∀t ∈ [0, 1] donde


 tsen( π ) si t 6= 0
2t
φ(t) =
 0 si t = 0

es una curva que no se puede hallar su longitud de arco, ya que es una curva que no
es de clase C 1 .

Figura 1.19: Traza de λ

1.3.2. Longitud de arco como parámetro

Sea C la curva en R3 definida por la función vectorial

α(t) = (α1 (t), α2 (t), ..., αn (t)). Si α es de clase C 1 entonces se dice que dentro de
1.3. REPARAMETRIZACIÓN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA 28

dicho intervalo C es rectificable (esto es, la longitud de su arco entre dos puntos
puede medirse). Si s unidades es la longitud de arco medida desde un punto arbi-
trario α(t0 ) hasta un punto cualquiera α(t), de tal manera que s aumenta cuando t
aumenta, entonces Z t
s= k α0 (u) k du
t0

Asi s será positivo si la longitud de arco mide en la dirección en que t aumenta y

s será negativo si se mide en la dirección en que t disminuye. por lo tanto s es una
distancia dirigida. A cada valor de s le corresponde un único punto P de la curva
C. En consecuencia, las coordenadas de P son funciones de s y s es función de t.
Entonces la curva puede definirse por una función vectorial del parámetro s.

Teorema 1.3.1. Sea µ : [c, d] → Rn una función vectorial de clase C 1 en [c, d]. Las
siguientes afirmaciones son equivalentes:

1. µ es parametrizado por longitud de arco.

2. kµ0 (s)k = 1 para todo s ∈ [c, d]

1⇔2

Ejemplo 1.3.3. Sea C la curva descrita por la función

f (t) = (acos(kt), asen(kt), bkt) k>0 , t≥0

describe la curva C en términos de la longitud de arco.

Solución

f 0 (t) = (−aksen(kt), akcos(kt), bk)

√
kf 0 (t)k = a2 k 2 + b2 k 2
Z t √ s
s= kf 0 (u)kdu = k a2 + b2 t V t = √ ∀s ≥ 0
0 k a2 + b2
Ası́,
s s sb
µ(s) = (acos( √ ), asen( √ ), √ )
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
(se verifica, kµ0 (s)k = 1).
1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 29

1.4. Vectores Tangente unitario, Normal principal y Binor-

mal

Sea f : [a, b] → R3 una curva regular sobre [a, b] definida por f (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Es decir f 0 (t) 6= 0 ∀t ∈ [a, b].

1.4.1. Vector tangente

Definición 1.4.1. 1. El vector f 0 (t) es el vector tangente a la curva C en el punto

f (t) y sigue la dirección de la curva.
f 0 (t)
2. El vector T (t) = kf 0 (t)k
es el vector tangente unitario en el punto f(t)

Figura 1.20:

Observación 1.4.1.
Rt
1. Como s(t) = 0
kf 0 (u)kdu , ∀t ∈ [a, b] es la longitud de arco entonces
f 0 (t)
T (t) = s0 (t)
luego f 0 (t) = T (t)s0 (t)

2. Se cumple T 0 (t) es ortogonal al vector T (t), esto es, T 0 (t).T (t) = 0. En efecto
como T es unitario,

kT k = 1 ⇒ kT k2 = 1 ⇒ T.T = 1

Luego derivando se tiene:

T 0 .T + T.T 0 = 0 ⇒ T 0 .T = 0 ∀t ∈ [a, b]

3. Si para algún t0 , f 0 (t0 ) = 0 entonces:

f 0 (t)
T (t0 ) = lı́m = lı́m T (t)
t→t0 kf 0 (t)k t→t0
si existe el limite.
1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 30

1.4.2. Vector normal

Definición 1.4.2. 1. Cualquier vector que pasa por el punto f (t) de una curva C
y es ortogonal a la tangente f 0 (t) en ese punto, se llama normal a la curva.

2. El vector T 0 (t) se llama normal principal a la curva C en el punto f (t).

T 0 (t)
3. Si T 0 (t) 6= 0 entonces N (t) = kT 0 (t)k
es el vector unitario normal principal.

Observación 1.4.2.

1. Considerando el parámetro t como tiempo, si derivamos f 0 (t) = T (t)s0 (t) se

tiene el vector aceleración

f 00 (t) = s00 (t)T (t) + s0 (t)T 0 (t)

y como T 0 (t) = N (t)kT 0 (t)k, se tiene

f 00 (t) = s00 (t)T (t) + s0 (t)kT 0 (t)kN (t)

Esta última ecuación expresa el vector aceleración como una combinación lineal
de los vectores T y N . Geométricamente f 00 se encuentra en el plano determi-
nado por T y N .
f 0 .f 00
2. La componente tangencial del vector aceleración es: aT = s00 = kf 0 k

3. La componente normal del vector aceleración es aN = s0 kT 0 k. Nótese que

aN ≥ 0. A la componente normal de la aceleración también se le llama com-
ponente centrı́peta de la aceleración.

Figura 1.21:

1.4.3. Vector binormal

Definición 1.4.3. Se llama vector binormal al vector B(t) = T (t) × N (t).

1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 31

Figura 1.22:

NOTA 1.4.1. 1. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores T (t0 )
y N (t0 ) se llama plano osculador de C en f (t0 ) y su ecuación es:

B(t0 )((x, y, z) − f (t0 )) = 0

2. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores N (t0 ) y B(t0 ) se llama
plano normal de C en f (t0 ) y su ecuación es:

T (t0 )((x, y, z) − f (t0 )) = 0

3. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores B(t0 ) y T (t0 ) se llama
plano rectificante de C en f (t0 ) y su ecuación es:

N (t0 )((x, y, z) − f (t0 )) = 0

4. En cada punto f (t) de C los vectores T (t), N (t) y B(t) forman una basa
ortonormal de R3

Teorema 1.4.1. Si C es una curva en R3 descrita por f entonces

f 0 (t) × f 00 (t) (f 0 (t) × f 00 (t)) × f 0 (t)
a) B(t) = b) N (t) = B(t)×T (t) =
kf 0 (t) × f 00 (t)k k(f 0 (t) × f 00 (t)) × f 0 (t)k

 y = √x
Ejemplo 1.4.1. El plano osculador de la curva C : en el punto (1,1,1),
 z = x2
corta al cilindro x2 + y 2 = 1 determinando la curva D. Halle los vectores T , N y B
de D en el punto (0,1,-5).
1.4. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 32

Figura 1.23:

Solución
Primero hallemos el plano osculador Posc : ((x, y, z) − f (to )) B(to ) = 0 de la curva
C en el punto (1,1,1). Para esto parametricemos la curva C por:
√
x = t , y = t , z = t2 , luego C está representado por la función vectorial
√
f (t) = (t, t, t2 ) , ∀t ≥ 0.
El valor de to se obtiene de f (to ) = (1, 1, 1). Entonces to = 1.
Por otro lado
1
f 0 (t) = (1, 2√ t
, 2t) ⇒ f 0 (1) = (1, 1/2, 2)
−3/2
f 00 (t) = (0, − t 4 , 2) ⇒ f 00 (1) = (0, −1/4, 2)
f 0 (1) × f 00 (1) 2
B(1) = 0 00
= √ (6, −8, −1)
kf (1) × f (1)k 87
Reemplazando este último resultado en la ecuación del plano osculador se tiene:
2
Posc : ((x, y, z) − (1, 1, 1)) √ (6, −8, −1) = 0 ⇒ 6x − 8y − z + 3 = 0
87
Determinemos ahora la curva D, que es la intersección del plano osculador con
el cilindro: x2 + y 2 = 1.

 6x − 8y − z + 3 = 0
D = Posc ∩Cilindro : ⇒ α(t) = (cost, sent, 6cost−8sent+3)
 x2 + y 2 = 1

De α(to ) = (0, 1, −5) se tiene to = π/2. Luego:

α0 (t) = (−sent, cost, −6sent − 8cost) ⇒ α0 (π/2) = (−1, 0, −6)
α00 (t) = (−cost, −sent, −6cost + 8sent) ⇒ α00 (π/2) = (0, −1, 8)
α0 (π/2) × α00 (π/2) = (−6, 8, 1)
(α0 (π/2) × α00 (π/2)) × α0 (π/2) = (−48, −37, 8)
Finalmente
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 33

α0 (π/2) 1
T (π/2) = 0
= √ (−1, 0, −6)
kα (π/2)k 37

(α0 (π/2) × α00 (π/2)) × α0 (π/2) 1

N (π/2) = 0 00 0
=√ (−48, −37, 8)
k(α (π/2) × α (π/2)) × α (π/2)k 3737

α0 (π/2) × α00 (π/2) 1

B(π/2) = 0 00
=√ (−6, 8, 1)
kα (π/2) × α (π/2)k 101

1.5. Curvatura y Torsión

Uno de los problemas fundamentales de la geometrı́a es determinar con exactitud

cuantificandolos, los elementos geometricos que distinguen unas figuras de otras. Por
ejemplo, los segmentos de recta quedan determinados unicamente por su longitud, las
circunferencias por su radio etc. Se demuestra que estos problemas se pueden resolver
en general para curvas regulares suficientemente suaves. Veremos que una curva
regular viene determinada por sólo dos cantidades escalares llamadas curvatura y
torsión, las cuales se expresan como funciones del parámetro natural(longitud de
arco).
Podemos imaginar la traza de una curva R3 como el resultado de someter una
recta a un proceso de combamiento (curvatura) y otro de atornillamiento (torsión)
[?] .

1.5.1. Curvatura

La idea general que se persigue en el estudio de la curvatura de una curva es la

de medir la rapidez con que la curva se aleja de su recta tangente en un punto P
dado de ella. En terminos generales a esta rapidez se llama curvatura de la curva
en el punto P .

Figura 1.24: La curvatura es Figura 1.25: La cur-

pequeña vatura es grande.

Al estudiar la curvatura de una curva en un punto P de ella nos interesa tener

1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 34

información sobre la variación del vector tangente f 0 (t) en el punto P . Por supuesto
solo la variación en la dirección de f 0 (t) y no su magnitud.

Sea f : [a, b] → R3 un camino regular en [a, b]

Eligiendo dos puntos: f (t0 ) y f (t) de la curva C con sus respectivos vectores
tangentes unitarios T (t0 ) y T (t), nos interesa estudiar la razón
° °
° T (t) − T (t0 ) °
° ° (1.3)
° s(t) − s(t0 ) °

que es el cambio promedio de dirección por unidad de distancia.

Figura 1.26:

La razón (1.3) es la medida de cuanto se curva la curva C y la razón instantanea

se obtiene tomando el limite cuando t se aproxima a t0 . Ası́
° °
° T (t)−T (t0 ) °
° t−t0 ° kT 0 (t0 )k kT 0 (t0 )k
lı́m s(t)−s(t0 ) = 0 =
t→t0 | | | s (t0 ) | kf 0 (t0 )k
t−t0

kT 0 (t0 )k
El número K(t0 ) = se llama curvatura de C en el punto f (t0 ).
kf 0 (t0 )k
Ejemplo 1.5.1. Halle la curvatura de la recta L : P = Po + t ~a , t ∈ R.

Solución
Representemos la recta L por la función vectorial f (t) = Po + t ~a , ∀t ∈ R.
0 (t) −
→ −
→
Se tiene que T (t) = kff 0 (t)k a
= k−
→
ak
. Luego T 0 (t) = 0 .
kT 0 (t)k
Entonces K(t) = kf 0 (t)k
= 0 , ∀ t ∈ R.
De este último resultado podemos concluir, las curvas de curvatura cero son
rectas.

Ejemplo 1.5.2. Halle la curvatura de la circunferencia x2 + y 2 = R2 .

1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 35

Solución
Sea f (t) = (Rcost, Rsent) , ∀ t ∈ [0, 2π] la función vectorial que representa a la
circunferencia x2 + y 2 = R2 .
Se tiene que f 0 (t) = (−Rsent, Rcost) , T (t) = (cost, sent) y T 0 (t) =
1
(−sent, cost). Luego K(t) = R
∀ t ∈ [0, 2π].
De este último resultado se concluye que la circunferencia tiene curvatura
constante y es inversamente proporcional al radio de la circunferencia.
−
→ T 0 (t)
Definición 1.5.1. El vector K (t) = 0 se denomina vector curvatura en el
kf (t)k
−
→
punto f (t). El escalar K = k K (t)k se llama curvatura

Teorema 1.5.1. Si f : I ⊂ R → R3 es una curva regular con segunda derivada

continua entonces la curvatura K de la curva C está dada por:
kf 0 × f 00 k
K= (1.4)
kf 0 k3
Teorema 1.5.2. Si f : I ⊂ R → R2 es una curva regular con segunda derivada
dada por f (t) = (x(t), y(t)) entonces la curvatura K de la curva C está dada por:
| x0 y 00 − x00 y 0 |
K= (1.5)
(x02 + y 02 )3/2
Teorema 1.5.3. Si una curva C está definida por la función polar g : [α, β] → R
que tiene segunda derivada entonces la curvatura K de la curva C está dada por:
| g 0 + 2g 02 − g g 00 |
K= (1.6)
(g 2 + g 02 )3/2
Teorema 1.5.4. Si una curva C es la gráfica de la función real de variable real
y = h(x) que tiene segunda derivada entonces la curvatura K de la curva C está
dada por:
| h00 |
K= (1.7)
(1 + h02 )3/2
Ejemplo 1.5.3. Sea Γ la curva de ecuaciones paramétricas

x = 3t , y = 3 t2 , z = t3 ∀ t ∈ R

Sea Γ∗ la curva de intersección de las rectas tangentes a Γ con el plano osculador

de la curva Γ en el punto (3,3,1). Calcule la curvatura de la curva Γ∗ .
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 36

Solución
Primero hallemos la recta tangente a la curva Γ en cualquier punto P = (3t, 3t2 , t3 ) ∈
Γ.
Como Γ : α(t) = (3t, 3t2 , t3 ) entonces α 0 (t) = (3, 6t, 3t2 ). Luego

LT : f (w) = (3t, 3t2 , t3 ) + w(3, 6t, 3t2 ) ∀w ∈ R

Ahora hallemos el plano osculador de Γ en (3, 3, 1)

Posc : ((x, y, z) − (3, 3, 1))B(to ) = 0

donde to = 1 pues α(1) = (3, 3, 1)

Como B(t)//α 0 (t) × α 00 (t) entonces solo será necesario hallar α 0 (1) × α 00 (1) para
hallar la ecuación del plano osculador.
Se tiene que α 00 (t) = (0, 6, 6t) entonces α 00 (1) = (0, 6, 6). Luego:

α 0 (1) × α 00 (1) = (18, −18, 18)

Asi

Posc : ((x, y, z) − (3, 3, 1))(18, −18, 18) = 0 ⇒ Posc : x − y + z = 1

Como Γ∗ es la curva de intersección de la recta LT : f (w) = (3t + 3w, 3t2 +

6tw, t3 + 3wt2 ) ∀w ∈ R con el plano osculador Posc : x − y + z = 1 se tiene:

(3t + 3w) − (3t2 + 6tw) + (t3 + 3wt2 ) = 1

1−t
Resolvienedo para w, se tiene w = 3
, luego:
1−t
Γ∗ : β(t) = (3t, 3t2 , t3 ) + (3, 6t, 3t2 ) = (2t + 1, t2 + 2t, t2 )
3
Finalmente calculemos la curvatura de Γ∗ .
√
||β 0 (t) × β 00 (t)|| 6
K(t) = || 0 3
= √ ∀t ∈ R
||β (t)|| 8 ( 1 + t + t2 )3
NOTA 1.5.1. Observemos que la curvatura de un camino tal como ha sido definida,
es siempre un número no negativo. Sin embargo en el caso de curvas en R2 , es posible
asociar un signo a la curvatura .
Si f : J ⊂ R → R2 es la reparametrización de f por longitud de arco, el vector
T (s) = f 0 (s) es un vector unitario para toda s ∈ J.
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 37

Figura 1.27:

Considerando el vector unitario N (s) que se obtiene al girar el vector T (s) un

π
ángulo de 2
en sentido antihorario. Tenemos asi que los vectores T 0 (s) y N (s) son
ortogonales a T (s), y por lo tanto colineales, de modo que para cada s ∈ J, existe
un número K(s) bien definido

T 0 (s) = f 00 (s) = K(s) N (s)

a este número K(s) lo llamaremos curvatura de f en s.

1.5.2. Circunferencia de Curvatura

Definición 1.5.2. Sea f : I ⊂ R → R2 la función que describe la curva regular C

dos veces diferenciable para los puntos f (t) en los cuales K(t) 6= 0. Se definen:

Figura 1.28:

1. El radio de curvatura ρ(t) de la curva C en el punto f (t) por

1
ρ(t) =
K(t)

2. El centro de curvatura de la curva C en el punto f (t) por

C(t) = f (t) + ρ(t) N (t)

1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 38

3. El circulo de curvatura de C, corresponde a f (t) es la circunferencia de radio

ρ y centro el centro de curvatura.

Ejemplo 1.5.4. Halle el lugar geométrico de los centros de curvatura de la hélice

√ √ √
2 2 2
α(s) = ( 2
cos(s), 2
sen(s), 2
s) y compruebe que es regular y que s es su parametro
longitud de arco.

Solución
El lugar geométrico de los centros de curvatura de la hélice está dada por: C(s) =
α(s) + ρ(s) N (s) donde debemos notar que el parametro s no es necesariamente el
parámetro longitud de arco para C(s) (por probar), pero si es parámetro longitud
de arco para la hélice.
Primero probemos que s es parámetro longitud de arco para la hélice.
à √ √ √ !
0 − 2 2 2
k α (s) k=k sen(s), cos(s), k= 1
2 2 2

Como s es parámetro longitud de arco para la hélice, se tiene que:

à √ √ ! √
− 2 2 2
K(s) =k T 0 (s) k=k α0 0 (s) k=k cos(s), − sen(s), 0 k=
2 2 2
1
√
Luego ρ(s) = K(s)
= 2. Del hecho que T 0 (s) = K(s) N (s) se tiene:

N (s) = (−cos(s), −sen(s), 0)

Figura 1.29: gráfica de la hélice (rojo) y lugar geométrico de los centros de curvatura de la hélice
(azul)

Finalmente reemplazando los resultados anteriores se tiene:

à √ √ √ !
2 2 2
C(s) = α(s) + ρ(s) N (s) = − cos(s), − sen(s), s
2 2 2
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 39

Se verifica que C(s) es regular, pues C(s) es de clase C 1 y C 0 (s) 6= (0, 0, 0) para todo
s ≥ 0. Tambien se verifica que s es parametro longitud de arco del lugar geométrico
de los centros de curvatura de la hélice, en efecto:
Ã√ √ √ !
2 2 2
|| C 0 (s) ||=|| sen(s), − cos(s), ||= 1
2 2 2
NOTA 1.5.2. Se llama EVOLUTA de una curva plana parametrizada regular con
curvatura no nula, al lugar geométrico de los centros de curvatura.

Observación 1.5.1. La longitud de arco y la curvatura están relacionadas con las

componentes tangencial y normal de la aceleración. La componente tangencial
de la aceleración es la tasa de cambio de la rapidez, que a su vez es la
tasa de cambio de la longitud de arco. Esta componente es negativa cuando un
objeto en movimiento reduce su velocidad y positiva cuando la aumenta, independi-
entemente de si el objeto gira o viaja en una recta. En consecuencia, la componente
tangencial es solamente función de la longitud de arco y es independiente
de la curvatura.
La componente normal de la aceleración es función tanto de la rapidez
como de la curvatura. Esta componente mide la aceleración que actúa perpendic-
ular a la dirección del movimiento. Para ver por qué afectan la rapidez y la curvatura
a la componente normal, imaginese conduciendo un automóvil por una curva, si la
velocidad es alta y la curva muy cerrada, se sentirá empujado contra la puerta del
automóvil. Al bajar la velocidad o tomar una curva más suave, se disminuye este
efecto de empuje lateral. El teorema siguiente explica este hecho.

Teorema 1.5.5. Sea r(t) es el vector posición de una curva suave C, entonces el
vector aceleración está dado por
d2 s ds 2
a(t) = T (t) + K(t)( ) N (t)
dt2 dt
ds
donde K(t) es la curvatura de C y dt
es la rapidez.

Prueba
Se tiene que

a(t) = s00 (t) T (t) + s0 (t) || T 0 (t) || N (t)

= s00 (t) T (t) + s0 (t) || K(t) s0 (t) N (t) || N (t)

= s00 (t) T (t) + K(t) (s0 (t))2 N (t)

1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 40

NOTA 1.5.3. Un objeto de masa m en movimiento está en contacto con un objeto

estacionario. La fuerza requerida para producir una aceleración a a lo largo de una
trayectoria dada es

F = m a = m s00 T + m K (s0 )2 N

= m aT T + m a N N

La porción de esta fuerza que es proporcionada por el objeto estacionario se llama

fuerza de fricción o de rozamiento. Por ejemplo, si un automóvil se mueve con
rapidez constante tomando una curva, la carretera ejerce una fuerza de fricción o
rozamiento que impide que el automóvil salga de la carretera. Si el automóvil no
se desliza, la fuerza de fricción es perpendicular a la dirección del movimiento y
su magnitud es igual a la componente normal de la aceleración. La fuerza de roza-
miento (o de fricción) potencial de una carretera en una curva puede incrementarse
peraltando la carretera.

Ejemplo 1.5.5. Un vehı́culo de 2 492 kilogramos va a una velocidad de 48.8 kilo-

metros por hora por una glorieta de 32 metros de radio. ¿Cuál es la fuerza de fricción
o de rozamiento que debe ejercer la superficie de la carretera en los neumáticos para
impedir que el vehı́culo salga de curso?

Solución
En este caso la curvatura de la pista es K = 1/32.
por consiguente la fuerza de fricción que debe ejercer la superficie de la carretera
en los neumáticos para impedir que el vehiculo salga de curso es:
1 1000 m 2 m
m aN = m K (s0 )2 = 2492 kg (48, 8 × ) = 14309, 77 kg 2
32 m 3600 s s

1.5.3. Torsión

Ahora centraremos nuestra atención en la rapidez con que una curva se aleja
de su plano osculador en la vecindad de un punto dado de ella. Esta rapidez está
relacionada (directamente) con el concepto de torsión
La idea intuitiva del concepto de torsión es la medida de cuanto se tuerce la
curva.
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 41

Figura 1.30: La curva C2 tiene más torsión que la curva C1 en P .

Definición 1.5.3. Sea f : I ⊂ R → R3 la parametrizacion de la curva regular C.

La torsión es un número real que indica el levantamiento de la curva C en un punto
f (t0 ) respecto de su plano osculador en dicho punto. Este valor está determinado
por la razón de cambio instantaneo del vector binormal respecto a la longitud de arco
° °
° B(t)−B(t0 ) °
° t−t0 ° kB 0 (t0 )k kB 0 (t0 )k
lı́m s(t)−s(t0 ) = =
t→t0 | | | s0 (t0 ) | kf 0 (t0 )k
t−t0

B0
Como el vector es paralelo al vector normal principal N [ver observación a
0
s0
B
seguir], esto es, 0 es igual a N multiplicado por un número real; al opuesto de este
s
número real se denomina torsión de la curva C en f (t) y denotaremos por τ es
B 0 (t)
decir, 0 = −τ (t) N (t). Luego
s (t)
B 0 (t) = −τ (t) s0 (t) N (t) (1.8)

Observación 1.5.2. .

1. Se tiene que el vector B 0 y N son paralelos. En efecto:

Como B = T × N se tiene:

B0 = T 0 × N + T × N 0

= kT 0 k N × N + T × N 0

= T × N0
→
−
Por otro lado N ×B 0 = N ×(T ×N 0 ) = (N.N 0 )T −(N.T )N 0 = 0 ⇒ N/ / B 0 .
kB 0 (t0 )k
2. Notemos que | τ (t0 ) |= kf 0 (t0 )k

3. Si la curva C parametrizada por f (t) es plana, entonces su torsión es nula

(τ = 0) por lo tanto B = constante.
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 42

Teorema 1.5.6. Si C es una curva en R3 definida por f (t) entonces

f 0 (t) × f 00 (t).f 000 (t)
τ (t) = (1.9)
kf 0 (t) × f 00 (t)k2
Para todo t ∈ [a, b] se tiene:

T 0 (t) = K(t) s0 (t) N (t)

N 0 (t) = −K(t) s0 (t) T (t) + τ (t) s0 (t) B(t)

B 0 (t) = −τ (t) s0 (t) N (t)

Este sistema es llamado Ecuaciones de Frenet de la función f en el punto f (t).

Teorema 1.5.7. Si C es una curva en R3 parametrizada por g en terminos de la

longitud de arco s, entonces se tiene:
g 0 (s) × g 00 (s).g 000 (s)
τ (s) = (1.10)
kg 00 (s)k2
Para todo s ∈ [c, d] se tiene:

T 0 (s) = K(s) N (s)

N 0 (s) = −K(s) T (s) + τ (s) B(s)

B 0 (s) = −τ (s) N (s)

Este sistema es llamado Ecuaciones de Frenet de la función g en el punto g(s).

Ejemplo 1.5.6. Halle la curvatura y la torsión para la curva Γ descrita por

µ ¶
4 3
f (s) = cos s, 1 − sens, − cos s , s ≥ 0
5 5
siendo s el parámetro longitud de arco de la curva Γ. Identifique la curva Γ.

Solución
De la ecuación T 0 (s) = K(s) N (s) se tiene que kT 0 (s)k = kK(s) N (s)k, luego
K(s) = kT 0 (s)k.
Por otro lado, como T (s) = f 0 (s) se tiene T 0 (s) = f 00 (s). Asi K(s) = kf 00 (s)k.
¡ ¢
f 0 (s) = − 54 sens, − cos s, 35 sens
¡ ¢
f 00 (s) = − 45 cos s, sens, 53 cos s
¡ ¢
f 000 (s) = 45 sens, cos s, − 53 sens
Luego, K(s) = kf 00 (s)k = 1 , ∀ s ≥ 0 (curvatura constante).
1.5. CURVATURA Y TORSIÓN 43

Ahora hallemos la torsión mediante:

f 0 (s) × f 00 (s).f 000 (s)
τ (s) =
kf 00 (s)k2
Notemos que f 000 es paralelo a f 0 , luego f 0 × f 00 .f 000 = f 000 .f 0 × f 00 = f 00 .f 000 × f 0 = 0.
Por lo tanto τ (s) = 0.
Como la curva tiene curvatura constante y torsión nula, entonces la curva es una
circunferencia. Esto es, la circunferencia está caracterizado por tener una
curvatura constante y torsión nula.

¡4 ¢
Figura 1.31: f (s) = 5 cos s, 1 − sens, − 35 cos s , s ≥ 0

Ejemplo 1.5.7. Sea α : R+ → R3 , definida por α(t) = (t2 , 23 t3 , t), la trayectoria

regular que describe una partı́cula que se mueve a lo largo de una curva C. Para el
instante t = 1. Determine:

1. Su velocidad ,rapidez y aceleración.

2. Los vectores tangente, normal y binormal de la curva en ese instante

3. La curvatura y torsión de la curva en ese punto.

4. Las componentes tangencial y normal de la aceleración en el punto.

Solución

1. A partir de la definición tenemos que el vector velocidad, rapidez, vector acel-

eración y aceleración en función del tiempo estan dadas por:

V (t) = α0 (t) = (2t, 2t2 , 1) ⇒ V (1) = α0 (1) = (2, 2, 1)

p √
v(t) = kV (t)k = α0 (t).α0 (t) = 4t2 + 4t4 + 1 ⇒ v(1) = 3

α00 (t) = (2, 4t, 0) ⇒ α00 (1) = (2, 4, 0)

p √ √
a(t) = kα00 (t)k = α00 (t).α00 (t) = 4 + 16t2 ⇒ a(1) = 20
1.6. EJERCICIOS PROPUESTOS 44

Figura 1.32: Vectores T, N, B de la curva C : α(t) = (t2 , 32 t3 , t) en el punto t = 1

2. Los vectores tangente, normal y binormal de la curva en t = 1 esta dada por:

α0 (t) (2,2,1)
T (t) = kα0 (t)k
⇒ T (1) = 3
α0 (t)×α00 (t) (−4,2,4)
B(t) = kα0 (t)×α00 (t)k
⇒ B(1) = 6
(α×α00 (t))×α0 (t) (−1,2,−2)
N (t) = k(α0 (t)×α00 (t))×α0 (t)k
⇒ N (1) = 3

3. La curvatura y torsión de la curva en t = 1 esta dada por:

kα0 ×α00 k 2
K(t) = kα0 k3
⇒ K(1) = 9
α0 (t)×α00 (t).α000 (t) 2
τ (t) = kα0 (t)×α00 (t)k2
⇒ τ (1) = 9

4. Las componentes tangencial y normal de la aceleración en el punto t = 1 son:

α0 (t).α00 (t)
aT (t) = s00 (t) = kα0 (t)k
⇒ aT (1) = 4

aN (t) = s0 (t)kT 0 (t)k = s0 (t)kK(t) s0 (t) N (t)k = K(t) (s0 (t))2 = K(t) kα0 (t)k2 ⇒
aN (1) = 2

1.6. Ejercicios propuestos

√
1. Dada la curva x2 − 2yz = 0 y y + z − 2x − 1 = 0

a) Halle la ecuación del plano osculador en el punto (− 2√1 2 , 41 , 14 )

b) Halle la curvatura en el dado anteriormente.

1.6. EJERCICIOS PROPUESTOS 45

2. Dada la curva C definida por:


 x2 + y 2 + 2y = 3
C:
 z+x=2

a) Describa la curva C mediante una función vectorial −

→
r : R → R3 y grafique
dicha curva.

b) Halle el centro de la circunferencia de curvatura en el punto P (0, 1, 2).

3. Una curva llamada bruja de Marı́a Agnesi, costa de todos lod puntos P ,
determinados como se ilustra en la figura de abajo.

a) Halle la ecuación paramétrica de esta curva, usando el ángulo θ como

parámetro y grafique.

b) Halle el punto más alto de la curva.

c) Halle los vectores T y N en el punto más alto de la curva.

4. Halle la representación paramétrica de la curva f = f (λ) sabiendo que su

torsión es τ = − a1 (a es una constante positiva) y que un vector en la dirección
y sentido del vector binormal es (cos2 λ , senλ cosλ , senλ).
√ 1+t
5. Sea C una curva descrita por la función f (t) = ( 1 − t2 , 1 , t − ln( √ ))
1 − t2
y dados los planos P1 : x + z = 1 y P2 : x − z = 1 Halle la curvatura de C en
el punto de se intersección C , , P1 y P2 .

6. Dadas las superficies S1 : x2 + y 2 + z 2 = 6 y S2 : x2 + y 2 = z

a) Halle la representación paramétrica de la curva C definida como la inter-

sección de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas
se observa en el sentido antihorario.

b) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (−1 , −1 , 2)

1.6. EJERCICIOS PROPUESTOS 46

c) Halle la torsión en cualquier punto de la curva C.

d ) Represente la curva C mediante el paámetro longitud de arco.

7. pruebe que la normal principal a una curva Γ (en el punto con curvatura K 6= 0
) tenga la misma direeción que la tangente al lugar geométrico de los centros
de curvatura, si la curva es una curva plana.

8. Si la representación paramétrica de la curva C esta dada por la función vectorial

f (t), su torsión es τ = − a1 , a > 0, y que un vector en la dirección y sentido del
vector binormal es (cos2 t, sen(2t)
2
, sen t). Halle f (t).

9. Una partı́cula se desplaza en el plano a lo largo de la curva C con la ecuación

√ √
y = Ln(x + x2 − 1) x ≥ 1 con rapidez constante 23 m/s y parte del punto
(1,0) en el instante t = 0, halle la ecuación de la circunferencia osculatriz en
el punto en que se encuentra la particula, después de haber transcurrido 2
segundos después de su partida.

10. Dado el vector aceleración de una partı́cula α 00 (t) = (0, 0, −10) m/s2 , t ≥ 0. Si
α(0) = (0, 0, 0) y α 0 (0) = (10, 0, 10):

a) ¿Cuál es el radio de curvatura de la trayectoria α = α(t) en el instantes en

que la partı́cula impacta al plano P : x + y + 2z + 40 = 0?

b) Halle la componente tangencial de la aceleración en el instante t.

11. Halle las intersecciones del plano XY con las rectas tangentes a la hélice descrita
por α(t) = ( cos t , sen t , t) (t > 0). ¿Cuál es la ecuación del plano osculador?

12. Halle la representación paramétrica de la curva C definida como la intersección

de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas se observa
en el sentido antihorario.

a) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (−1 , −1 , 2)

b) Halle la torsión en cualquier punto de la curva C.

c) Represente la curva C mediante el paámetro longitud de arco.

13. Halle la curvatura y torsión de una curva γ situada en el plano z = 0 para la

cual s es el arco y su vector normal principal es N (s) = (− cos(s2 ), sen(s2 ), 0)