Diseño, Implementación y Análisis de

Compensadores en el Dominio de la Frecuencia para

Sistemas de Control
Yessennia Bustos Linares Laura Alejandra Espitia Mora
Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia Tunja, Boyacá - Colombia
[email protected] [email protected]

Lina Paola Gil Vargas

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia
[email protected]

Resumen—En el siguiente informe se presenta el análisis a nivel del margen de fase, el margen de ganancia y la magnitud de pico de
frecuencial (diagramas de Bode) de sistemas de control con el fin resonancia, los cuales permiten dar una estimación de las características
de identificar sus características de estabilidad y su de amortiguamiento del sistema; por otro lado, la frecuencia de cruce de
correspondiente relación con el dominio temporal. Por otro lado, ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda ofrecen una
se muestra el proceso de análisis, diseño e implementación de estimación de la velocidad de respuesta transitoria y las constantes de
compensadores en adelanto y en atraso de fase, con el propósito de error estático.
valorar su comportamiento ante perturbaciones y su desempeño Para el diseño en el dominio de la frecuencia se tienen dos enfoques:
en relación a los sistemas aplicados. Finalmente, para el desarrollo el de la traza polar y el de las trazas de Bode. En esta práctica se hizo
de las diferentes actividades se utilizaron varias herramientas de uso del enfoque de las trazas de Bode ya que el más simple. En un diseño
simulación como: Matlab, su ToolBox de Simulink y Orcad, estos de trazas de Bode, lo que primero se hace es ajustar la ganancia en lazo
permitieron corroborar los diseños planteados y determinar los abierto para cumplir el requerimiento de precisión en estado estable;
correspondientes resultados. después, se grafican las curvas de magnitud y de fase en el lazo abierto
sin compensar (ganancia en lazo abierto recién ajustada). Si no se
Palabras clave— Análisis frecuencial, Compensador en adelanto satisfacen las especificaciones del margen de ganancia de fase, se
de fase, Compensador en atraso de fase, Diagramas de Bode, Matlab, determina el tipo de compensador conveniente para controlar el sistema.
Orcad, Simulink, Sisotool. Finalmente, se intentan cumplir los demás requerimientos de diseño,
siempre y cuando no se contradigan unos entre otros. [1]
Abstract—The following report presents the analysis at the
frequency level (Bode diagrams) of control systems in order to
identify their stability characteristics and their corresponding II. DESARROLLO Y ANÁLISIS DE LA PRÁCTICA
relationship with the time domain. On the other hand, the process
of analysis, design and implementation of compensators in advance
and in phase delay is shown, in order to assess their behavior in the A) Primera parte: Análisis frecuencial
event of disturbances and their performance in relation to the
applied systems. Finally, for the development of the different
activities, several simulation tools were used such as Matlab, its Como función de transferencia de lazo abierto se tiene la función
Simulink ToolBox and Orcad, these allowed to corroborate the mostrada en (1), donde por medio del comando Bode de Matlab se pudo
proposed designs and determine the corresponding results. observar la respuesta de fase y de magnitud del sistema planteado.
250
Keywords— Frequency analysis, Phase lead compensator, 𝐺(𝑠) = (1)
Phase lag compensator, Bode diagrams, Matlab, Orcad, Simulink, 𝑠3 + 9𝑠 2 + 30𝑠 + 130
Sisotool.
La información brindada por la Figura 1, permite determinar que el
I. INTRODUCCIÓN sistema no es estable a lazo cerrado debido a que, el margen de ganancia
se encuentra en la parte superior del eje 0dB y el margen de fase se
encuentra por debajo de -180 deg, indicando que ambos valores son
La respuesta en frecuencia es un enfoque importante para el diseño
negativos.
de sistemas de control. Por medio de esta técnica, se especifica el
desempeño de la respuesta transitoria en una forma indirecta por medio
 Figura 1. Diagrama de bode de la función G(s) Figura 2. Diagrama de bode de cada componente de la función de
transferencia
a. Descomposición de la función en sus elementos
fundamentales

Para la descomposición de la función G(s) en sus elementos

fundamentales (2) se obtuvieron los polos del sistema con ayuda del
comando roots de Matlab, la función no poseía ceros y su ganancia es
de 250.

1 1
𝐺(𝑠) = 250 ∗ ∗
(𝑠 + 7.3271) (𝑠 + 0.8365 − 4.1283𝑖)
1 (2)
∗
(𝑠 + 0.8365 + 4.1283𝑖)

𝐺(𝑠) = 𝐺1 ∗ 𝐺2 ∗ 𝐺3 ∗ 𝑘

Para normalizar la función se dejó un polo de orden uno y otro de

orden dos como se observa en la ecuación (3). Figura 3. Diagrama de Bode de la suma de cada componente

7.3271 17.7425 b. ¿Cómo se miden los margenes de fase y de ganancia

𝐺(𝑠) = 1.923 ∗ ∗ (3) teniendo el diagrama de bode?
(𝑠 + 7.3271) (𝑠 2 + 1.673𝑠 + 17.7425)

Para hallar el margen de fase primero se busca la frecuencia de corte

Se halló la ganancia estática del sistema de 1.923 y se procedio a del diagrama de magnitud, esta se halla buscando el valor de 0 de la
graficar el diagrama de bode de cada componente Figura 2. señal de magnitud, una vez se tiene la frecuencia en ese punto, se
encuentra el valor que tiene la grafica de fase en ese punto con la
frecuencia hallada, respecto al ángulo obtenido a 180° se le resta la
Haciendo la suma de magnitud y de fase de cada componente magnitud del valor de fase hallado y debe dar el MF, si este valor es
individual de la función normalizada, se obtiene la respuesta en menor a cero indica que el sistema es inestable. Para hallar el margen de
frecuencia del sistema G3 (Figura 3). Se observa que G3 es idéntica a la ganancia, se parte de la grafica de fase y se busca la frecuencia que la
respuesta en frecuencia del sistema de G(s) mostrada en la Figura 1. señal de fase da en -180°, luego ubicando en la grafica de margen el
punto de la frecuencia obteniada anteriormente se toma el valor de la
¿Qué es un decibelio? magnitud y se multiplica por -1 el valor, siendo este el margen de
ganancia, si su valor es menor a cero el sistema es inestable.
Es una escala adimencional y matemática en el que su escala se basa
en el logaritmo,se suele emplear para expresar la presión sonora o la
tensión y potencia eléctrica [2]. c. Análisis de lazo Cerrado

Para el análisis a lazo cerrado de la función se tomó como guía la

Figura 4, donde el G(s) es la misma de la ecuación (1).
 Debido a la respuesta de la señal se tienen dos márgenes de fase, el
primero está ubicado en una frecuencia de 3.8 rad/s con un valor de
MF=|180|-3=177 y el segundo ubicado en una frecuencia 11.6 rad/s
teniendo un MF=|180|-278=-98. De esta forma, debido a que ambos son
Figura 4. Sistema de control a lazo cerrado valores negativos y no hay margen de magnitud se concluye que el
sistema es inestable.
La función de transferencia del sistema a lazo cerrado se muestra en
la ecuación (4) y se dejó k como un término no definido. Para calcular el ancho de banda de la Figura 6, se ubica una
frecuencia de 1Hz y se toma el correspondiente valor de magnitud que
es de -0.801 dB, luego se resta 3 dB a la frecuencia que se tiene en -
𝑌(𝑠) 250 ∗ 𝑘 3.801, esta última será la frecuencia de corte y el ancho de banda irá
= (4)
𝑅(𝑠) 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 30𝑠 + (130 + 𝑘 ∗ 250) desde 0 hasta la frecuencia de corte. Los diagramas correspondientes se
muestran en la Figura 7.

Usando el criterio de Routh-Hurwitz, se encuentra que los valores

de k tendrían que estar entre 0.96 y -0.52. Aplicando el comando Bode
de Matlab, se obtiene la respuesta en frecuencia del sistema para un k=1
y esta es mostrada en la Figura 5.

Figura 7. Cálculo de ancho de banda y frecuencia de corte de la

función G(s) a lazo cerrado

d. Usando comando Margin

Figura 5. Diagrama de bode de la función G(s) a lazo cerrado y
k=1
Empleando el comando Margin de Matlab, se obtiene el margen de
Se observa que la función no es estable, así que se prueba con un frecuencia y el margen de magnitud (Figura 8) y se comparan con los
valor de k igual a cinco. Para revisar si hay cambio, se realizan las valores obtenidos por inspección. Se concluye que el análisis realizado
mediciones de margen de ganancia y de fase (Figura 6). es el adecuado debido a que los valores encontrados son muy próximos
entre sí.

Figura 6. Diagrama de bode de la función G(s) a lazo cerrado y

k=5
Figura 8. Uso de Margin en la función G(s) a lazo cerrado
 e. Script de Matlab 𝑁0000
𝐺𝐿𝐴 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 𝐾000)
Se definió la función de transferencia en la ecuación (5)
Donde N es igual a 13 y K igual a 5.
1000
𝐺(𝑠) = 2 (5)
𝑠 + 10𝑠 + 1300 130000
𝐺𝐿𝐴 = (6)
(s + 1)(s + 10)(s + 5000)
Y se halló su frecuencia natural:
𝜔0 2 = 1300 El sistema es tipo cero ya que no tiene polos en el límite de la
estabilidad y es estable ya que todos sus polos se encuentran en el
𝜔0 = √1300 = 10√13 = 36.05 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 semiplano izquierdo del plano complejo S.

Luego, a través del comando lsim de Matlab se evaluó cuando la

función G(s) posee una señal senoidal con frecuencia menor, igual y 2. Especificaciones dinámicas y estáticas
mayor a la frecuencia natural, esto se ve en la Figura 9.
Especificaciones dinámicas: Se requiere un margen de fase deseado
(𝑀𝐹𝐷 ) de 60 grados y estabilidad a lazo cerrado, el margen de fase
deseado se usa para corregir la respuesta transitoria del sistema.

𝑀𝐹𝐷 = 60°

Al especificar un 𝑀𝐹𝐷 de 60 grados, se indica que se quiere tener

una respuesta con un factor de amortiguamiento de 0.6, esto debido a la
siguiente relación:

𝑀𝐹𝐷 ≅ 100 ∗ 𝜉
60
𝜉≅ ≅ 0.6
100
Figura 9. Respuesta de G(s) a entradas senoidales con diferentes
frecuencias Cuando el factor de amortiguamiento se encuentra en el rango 0 < ξ
< 1, se tiene una respuesta sub amortiguada.
Como se observa en la Figura 9, cuando la frecuencia de la señal
senoidal es menor a la frecuencia natural hay un pequeño desfase entre
Especificaciones estáticas: Error en estado estacionario de posición
la señal de salida y la señal de entrada, pero su amplitud de sigue
dentro del rango:
manteniendo. En cambio, cuando se trabaja la señal senoidal con la
frecuencia natural, el sistema tiene un comportamiento de amplificación
y desfase en atraso. Y, por último, cuando se tiene una frecuencia mayor 5% ≤ 𝐸𝑆𝑆𝑃 ≤ 10%
a la frecuencia natural la señal de salida presenta una señal en contrafase
atenuada. El error en estado estacionario (Essp) se usa para corregir la
respuesta estable del sistema.

B. Segunda parte: Diseño e Implementación Análoga y

Digital de Compensadores

A continuación, se presenta el proceso de análisis, diseño e

implementación de compensadores en adelanto y en atraso de fase para
sistemas servo con el fin de controlar la velocidad.

a. Compensador en adelanto de fase para Sistema Servo

(Control de Velocidad)

Para el diseño de un compensador en adelanto, se deben seguir los

siguientes pasos:

1. Obtención de la función de transferencia

En seguida se muestra la función de transferencia a lazo abierto de

un sistema servo para el control de velocidad: Figura 10. Respuesta al escalón del sistema a lazo abierto
 El sistema tiene una respuesta sobre amortiguada, con un tiempo de Con las condiciones de diseño especificadas, se elige que el error en
establecimiento de 4.02 segundos. estado estacionario sea de 8% con lo cual se obtiene la siguiente
expresión:
50000
3. Análisis frecuencial del sistema a lazo abierto 0.08 =
50000 + 130000𝐾

Despejando K:
𝐾 = 4.423

5. Respuesta en frecuencia del sistema con la ganancia K

Con el valor de K, se hace de nuevo el análisis de la respuesta en

frecuencia del sistema teniendo en cuenta esta ganancia estática.

Figura 11. Respuesta en frecuencia del sistema a lazo abierto

𝑀𝐺 = 66.5 𝑑𝐵
𝑀𝐹 = 100 °
𝐵𝑊 = 2.57 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Como el margen de ganancia y de fase son positivos, se dice que el

sistema al ser realimentado es estable.

4. Análisis en error en estado estacionario Figura 12. Respuesta del sistema sin compensar

Ahora se hace el análisis del error en estado estacionario de 𝑀𝐺𝑆𝐶 = 53.6 𝑑𝐵

posición, la función de error del sistema es la siguiente:
𝑀𝐹𝑆𝐶 = 55.7°
𝐵𝑊𝑆𝐶 = 8.22 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 5000)
𝐸(𝑠) = (7)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)(𝑠 + 5000) + 𝐾 ∙ 130000 El margen de ganancia y de fase sigue siendo positivo, así que el
sistema con la ganancia estática calculada sigue siendo estable, por otro
lado el margen de fase está por debajo de los requerimientos
Mediante la definición del límite se calcula el error en estado mencionados al inicio, esto se corrige en el paso 6.
estacionario, como es de posición se multiplica por el equivalente de la
transformada de Laplace del escalón, con esto se tiene:
6. Corrección de fase necesaria
1
𝐸𝑆𝑆𝑃 = lim (𝑠 ∙ 𝐸(𝑠) ∙ ) (8)
𝑠→0 𝑠 El margen de fase del sistema sin compensar es de 55.7° y el
deseado de 60°, con esto se hallará el ángulo de compensación de fase
que requiere el sistema para cumplir las especificaciones de diseño, de
Aplicando el límite se tiene: la siguiente forma.

1 ∙ 10 ∙ 5000 50000 𝜑𝑚 = 𝑀𝐹𝐷 ° + 𝜃° − 𝑀𝐹𝑆𝐶 ° (9)

𝐸𝑆𝑆𝑃 = =
1 ∙ 10 ∙ 2000 + 𝐾 ∙ 130000 50000 + 130000𝐾
Dónde:
𝑀𝐹𝐷 : Margen de fase deseado.
 𝑀𝐹𝑆𝐶 : Margen de fase sin compensar.
𝜃: Factor de corrección de fase mayor a 8° y menor a 12°. Por lo tanto, se tiene:
Con el factor de corrección 𝜃° = 10°, se tiene: 𝑧 = 7.9988
𝑝 = 13.2633
𝜑𝑚 = 60° + 10° − 55.7° = 14.3357°
10. Obtención de la función de transferencia del
De esta manera se obtiene que 14.3357 es la máxima fase que hay compensador en adelanto de fase
que sumarle al sistema para obtener el margen de fase deseado.

Reemplazando los valores de los parámetros K, 𝛼 , y 1/T en la

7. Cálculo del parámetro alfa función de transferencia del compensador, se tiene:

1
Con el ángulo de compensación de fase se calcula el parámetro 𝛼 𝐾 𝑠+𝑇 4.423 𝑠 + 7.9988 𝑠 + 58.66
usando la expresión (10). 𝐶𝐴𝐷𝐹 = ∙ = ∙ = 7.334 ∙
𝛼 𝑠+ 1 0.6031 𝑠 + 13.2633 𝑠 + 13.26
𝛼𝑇
1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜑𝑚 )
𝛼= (10)
1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜑𝑚 ) 11. Simulación del sistema compensado vs la planta sin
compensar

Donde se tiene que:

𝛼= 0.6031

Una característica importante de 𝛼 es que debe estar dentro de los

límites 0 < 𝛼 < 1, lo que ocurre en este caso.

8. Frecuencia de máxima compensación Wm

Con el parámetro 𝛼 se calcula la frecuencia de máxima

compensación:

𝐺𝑆𝐶 (𝑗𝑊𝑚 ) = 10 log(𝛼) = −2.1963 𝑑𝐵

Por observación del diagrama de Bode se tiene que la máxima

frecuencia de compensación es:
Figura 13. Respuesta al escalón del sistema compensado (Rojo)
Vs sistema sin compensar (Azul)
𝑊𝑚 = 10.3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
El sistema mejora notablemente su tiempo de establecimiento,
pasando de 4 segundos a 0.388 segundos aproximadamente.
9. Cálculo del cero y polo del sistema

Con la frecuencia de máxima compensación y el parámetro 𝛼, se

calcula el cero usando:

1
𝑐𝑒𝑟𝑜 = 𝑧 = = 𝑊𝑚 √𝛼 (11)
𝑇

Y se calcula el polo usando:

1 𝑊𝑚 √𝛼
𝑝𝑜𝑙𝑜 = 𝑝 = = (12)
𝛼𝑇 𝛼
Figura 14. Respuesta en frecuencia del sistema compensado
 Para el sistema compensado se obtiene:

𝑀𝐺𝐶𝐶 = 52.6𝑑𝐵
𝑀𝐹𝐶𝐶 = 64°
𝐵𝑊𝐶𝐶 = 9.38 𝑟𝑎𝑑/𝑠

El margen de fase ahora está 4 grados por encima de lo estipulado

por las condiciones dinámicas, para mejorar aún más este parámetro de
diseño, se usa la ventana Sisotool.

12. Herramienta Sisotool

Haciendo uso de la técnica de loop shaping, se mueve manualmente

el cero del compensador hasta el punto en el que el margen de fase sea
de 60 grados, que es lo inicialmente requerido.
Figura 16. Respuesta en frecuencia del sistema compensado
Haciendo este ajuste se obtiene una nueva función de transferencia usando la herramienta Sisotool
del compensador:

5.7312(𝑠 + 7.999) Para el compensador hallado por Sisotool, se tiene que:

𝐶𝐴𝐷𝐹𝑙𝑜𝑜𝑝 =
(𝑠 + 10.36)
𝑀𝐺𝐶𝐶 = 53.1 𝑑𝐵
Se cumple que: 𝑃 > 𝑍 𝑀𝐹𝐶𝐶 = 59.8 °
𝐵𝑊𝐶𝐶 = 9.01 𝑟𝑎𝑑/𝑠

El margen de fase es ahora mucho más cercano al requerido por las

especificaciones.

13. Simulink

Se hace la simulación conjunta del compensador junto con la planta

para observar la señal de control, el bloque C contiene la función de
transferencia obtenida con el método de loop shaping.

El esquema de bloques utilizado es el siguiente.

Figura 15. Respuesta al escalón con compensador modificado a

través de Sisotool

En azul la respuesta del sistema a lazo abierto, en rojo la respuesta Figura 17. Diagrama de bloques de Simulink
con el compensador diseñado al inicio, y en verde la respuesta con el
compensador modificado en sisotool mediante la técnica de loop
shaping, para mejorar las especificaciones dinámicas requeridas.
La respuesta al escalón del sistema se presenta en la Figura 18.

Se observa que el compensador diseñado con la herramienta de

sisotool es más lento en la respuesta transitoria con respecto al diseñado Se prueba el sistema con voltajes de saturación de ±24 V, y como
teóricamente. se muestra en la Figura 18, el máximo pico es de aproximadamente 11
voltios, lo que quiere decir que la señal es implementable.

- ts del compensador sin Sisotool: 0.388s.

- ts del compensador con Sisotool: 0.584s.
 La respuesta al escalón del sistema se presenta a continuación.

Figura 18. Respuesta al escalón en simulink

Figura 20. Simulación del compensador discretizado

14. Discretización

Se puede observar que la respuesta del sistema con el compensador

Se usa el polo del compensador para hallar el tiempo de muestreo: discretizado es prácticamente igual a la del compensador sin discretizar.

1
= 10.36
𝜏 15. Síntesis circuital
𝜏 = 0.0965
Primero se realiza el diseño circuital de la planta, es decir, la función
Donde: G(s) de la función de transferencia a lazo abierto. Se divide la ecuación
en una componente de primer orden y una componente de segundo
𝑡𝑠 = 5𝜏 = 0.4826 orden.

Y 𝑡𝑠 es el tiempo de establecimiento, partiendo de este valor se halla 130 1000

el tiempo de discretización: 𝐺(𝑠) = ∗
𝑠 2 + 11𝑠 + 10 𝑠 + 5000
𝑡𝑠
𝑡𝑚 = = 0.0483 Después, se realiza el diseño circuital de la componente de segundo
10
orden.
La función de transferencia que se obtiene al discretizar el 130
2
𝑠 + 11𝑠 + 10
compensador, usando el método de Tustin es la siguiente:

5.4695 (𝑧 − 0.6764)
𝐶𝑎𝑑𝑓𝑧 = (13)
(𝑧 − 0.5999)

Se hace el cambio del compensador por el discretizado y se conecta

con la planta como se muestra a continuación.

Figura 21. Circuito análogo para componente de segundo orden

de la planta
Figura 19. Diagrama de bloques de Simulink usando
compensador discretizado
  Frecuencia natural no amortiguada: Los valores obtenidos, se reemplazan en el circuito mostrado en la
Figura 22.
𝑊0 = √10 = 3.1622

 Constante de amortiguamiento

11
𝜉= = 1.7392
2𝑊𝑜

 Tiempo estabilización al 1%

4.6
𝑡𝑠1% =
𝜉𝑊𝑜

 Ganancia estática
Figura 22. Circuito análogo para componente de primer orden de
130 la planta
𝐾= =7
𝑊𝑜 2
Finalmente, se realiza el diseño circuital del compensador, es decir
 Se calcula el valor de la variable m la función CADFloop observado en la ecuación.

𝜉 2(𝐾 − 1)
𝑚 = [1 + √1 + ] = 3.46886
2 𝜉2

 Se asume C1 = 10uF y se calcula R

1
𝑅= = 9.11𝐾Ω
𝑚𝑊𝑜 𝐶1

 Se calcula Ra

2𝐾𝑅 Figura 23. Implementación análoga del compensador

𝑅𝑎 = = 19.7𝐾Ω
𝐾−1
Basándose en la Figura 23:

 Se calcula Rb
 Se asume C1 = C2 = 10uF y se calcula R1 y R2
𝑅𝑏 = 2𝐾𝑅 = 237𝐾Ω
1
𝑅2 = = 9.65𝐾 Ω
10.36 ∗ 𝐶1
 Se calcula C2 1
𝐶2 = 𝑚2 𝐶1 = 120.32𝑢𝐹 𝑅1 = = 12.5𝐾 Ω
7.999 ∗ 𝐶2

Ahora, se realiza el diseño circuital de la componente de primer  Se asume R3 = 10 KΩ y se calcula R4

orden.
1
1000 𝑅1 𝐶 𝑅4
= = 5.7312
𝑠 + 5000 𝑠 + 1 𝑅3
𝑅2 𝐶 𝑅4 = 5.7312𝐾Ω

 Se asume C = 100nF y se calcula R1 y R2

16. Simulación en ORCAD
1
𝑅2 = = 2 𝐾Ω En la Figura 24, se observar que el comportamiento en frecuencia del
5000 ∗ 𝐶
compensador en adelanto presenta el comportamiento de un filtro pasa
1 altas.
𝑅1 = = 10 𝐾Ω
1000 ∗ 𝐶
 Figura 24. Respuesta frecuencial de la salida del compesador en
adelanto por medio de Orcad

b. Compensador en atraso de fase para Sistema Servo

Figura 26. Polos de la función de transferencia a lazo abierto
(Control de Velocidad)
Como respuesta al escalón, se observa que el sistema presenta un
Al igual que para el compensador en adelanto, se deben seguir una comportamiento sobreamortiguado con un tiempo de estabilización de
serie de pasos para el análisis y diseño del compensador en atraso, estos aproximadamente 6 segundos. Al ubicar los polos del sistema como se
son expresados a continuación: muestra en la Figura 26, se observa que todos los polos se encuentran
en el semiplano izquierdo por ende el sistema es estable. Sin embargo,
A. Diseño del primer compensador es de destacar que el sistema ante un estímulo de entrada igual a un
escalón, presenta una salida acotada, pero con una ganancia mayor a la
1. Obtención de función de transferencia a lazo abierto unitaria.
La guía presenta la función de transferencia que se enunciada en Así mismo se concluye que el sistema a lazo abierto presenta una
(13). Es de destacar, que dicha función en a lazo abierto. dinámica estable.
Con respecto al análisis de frecuencia, se tienen las siguientes
gráficas de Bode:
130000
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = (13)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 50)(𝑠 + 1000)

2. Definiciones de especificaciones dinámicas y estáticas deseadas

Por parámetros establecidos por la guía de laboratorio, se tiene que:

5% ≤ 𝐸𝑆𝑆𝑃 ≤ 10%
𝑀𝐹𝐷 = 35°

De esta manera se escoge un 𝐸𝑆𝑆𝑃 = 6%

3. Se realiza análisis frecuencial de G(s)

Dicho análisis se hace a través de MatLab obteniendo los siguientes

resultados:
Figura 27. Diagramas de Bode de la función de G(s)

Se observa que:
𝑀𝐹 = 110°
𝑀𝐺 = 52.3𝑑𝐵
Y ancho de banda aproximadamente de:

𝐵𝑤 = 3.34 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Como MF y MG son positivos, se puede decir que el sistema a lazo
cerrado también es estable.

4. Se encuentra el valor de K a través de Ess

Se detalla que el sistema es de Tipo 0 porque no posee ningún cero

en el origen, por ende, se plantea un error en estado estacionario de
posición. De esta manera, se tiene que:
Figura 25. Respuesta al impulso de la función de transferencia a
lazo abierto
 1 Reemplazando:
𝐸𝑆𝑆𝑃 = lim (𝑠 ∙ 𝐸(𝑠) ∙ )
𝑠→0 𝑠 𝜑𝑚 = 50° + 6° − 180° = −124°
Reemplazando:
7. Se halla 𝜔 𝑚 a través de la proyección de 𝜑𝑚 , y con esto se halla
(𝑠 + 1)(𝑠 + 50)(𝑠 + 1000) 1 la ubicación del cero
𝐸𝑆𝑆𝑃 = lim (𝑠 ∗ ∗ )
𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 50)(𝑠 + 1000) + 𝐾(130000) 𝑠
De la Figura 29, se obtiene que para fase de -124° se tiene una
frecuencia aproximada de 34.2 rad/s.
Desarrollando:

(1)(50)(1000) 50000
𝐸𝑆𝑆𝑃 = =
(1)(50)(1000) + 𝐾(130000) 50000 + 𝐾(130000)

Como se escogió un Essp = 6%, entonces:

50000
0.06 =
50000 + 𝐾(130000)
Figura 29. Obtención de 𝜔 𝑚
Finalmente, despejando K:
𝜔 𝑚 = 34.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐾 = 6.025 Entonces, calculando la posición del cero se tiene que:
1 𝜔 𝑚 34.2
5. Se traza la respuesta en frecuencia de 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) a lazo abierto 𝑧 = 𝜔 𝑐𝑒𝑟𝑜 = = = = 3.42 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 10 10
del sistema sin compensar (𝐺𝑠𝑐)
8. Se ubica en el diagrama de magnitud la frecuencia del cero para
El diagrama de Bode para la Ganancia del sistema sin compensar se
observa en la Figura 28, la cual es equivalente a la función graficada en encontrar 𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜
naranja.

Figura 30. Obtención de 𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜

Con lo cual, el margen de ganancia es:

𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜 = −13 𝑑𝐵
9. Se obtiene beta

1 𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜 −13
= 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑜𝑔 ( ) = 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑜𝑔 ( ) = 0.223
𝛽 20 20
Figura 28. Respuesta en frecuencia para sistema sin compensar 1
teniendo en cuenta la ganancia estática 𝛽= = 4.466
0.223

De la Figura 28, se sabe que: 10. Reemplazando valores en función de transferencia del
𝑀𝐺𝑆𝐶 = 39.4 𝑑𝐵 compensador en atraso

𝑀𝐹𝑆𝐶 = 81.9° 1
𝐵𝑊𝑆𝐶 = 15.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐾 𝑠+𝑇 6.025 𝑠 + 3.42
𝐶𝐴𝑇𝐹 (𝑠) = ∙ = ∙ (15)
𝛽 𝑠+ 1 4.466 𝑠 + 3.42
6. Determinar corrección de la fase necesaria 𝛽𝑇 4.466

Debido a las limitaciones que presenta el compensador en atraso de

fase, se propone el uso de dos compensadores conectados en cascada, 𝑠 + 3.42 1.349𝑠 + 4.613
𝐶𝐴𝑇𝐹 (𝑠) = 1.349 ∙ =
donde se redefine el margen de fase deseado para el primer 𝑠 + 0.7657 𝑠 + 0.7657
compensador como 50°, por ende:
Los resultados obtenidos, para el compensador diseñado para G(s)
𝜑𝑚 = 𝑀𝐹𝐷 ° + 𝜃° − 180° (14) son:

Donde: 5° < 𝜃 < 8°, de esta manera se selecciona 𝜃 = 6°

 Figura 33. Comportamiento de la planta(azul) comparado con la
respuesta de la planta y el compensador (naranja)

Figura 31. Diagrama de Bode de planta con compensador en atraso Se observa que la planta con el compensador presenta un
de fase comportamiento subamortiguado, y que esta sigue mucho mejor el
estímulo de entrada (escalón unitario). Sin embargo, aún no se garantiza
la MF de 50°, así que para ello se diseña el siguiente compensador.

Figura 32. Respuesta de la planta con compensador de fase

Se observa, que la salida del sistema compensado presenta una Figura 34. Respuesta en frecuencia de la planta y la planta con el
respuesta subamortiguada y que no cumple con el Margen de fase compensador
deseado. Sin embargo, se observa que se está cumpliendo con el Ess
planteado.
𝐸 = (1 − 0.939) = 0.061 → 6.1% B. Diseño del segundo compensador

11. Ajuste por Sisotool 1. Obtención de función de transferencia a lazo abierto

A través del movimiento del cero en el diagrama de bode, y Multiplicando G(s) por la función de transferencia del primer
garantizando que este sea mayor que el polo se lleva al MF deseado de compensador, se tiene que:
50°, el compensador obtenido a través de esta técnica es el siguiente:

𝐺2(𝑠) = 𝐶𝐴𝑇𝐹 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)

0.65199 (𝑠 + 7.075)
𝐶𝐴𝑇𝐹 (𝑠) =
(𝑠 + 0.7656)
0.65199 (𝑠 + 7.075) 130000
𝐺2(𝑠) = ∗( )
Se cumple que: 𝑍 > 𝑃 (𝑠 + 0.7656) (𝑠 + 1)(𝑠 + 50)(𝑠 + 1000)

Y su comportamiento junto con el de la planta es mostrado en Figura 84758.7𝑠 + 599666.6

33. 𝐺2(𝑠) =
𝑆4 + 1051.765𝑠 3+ 51854.645𝑠 2 + 89083.88𝑠 + 38280
 Graficando la respuesta al escalón de la nueva función de
transferencia, se obtiene la Figura 35.

Figura 36. Obtención de 𝜔 𝑚 para el segundo compensador

𝜔 𝑚2 = 41.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Entonces, calculando la posición del cero se tiene que:

1 𝜔 𝑚2 41.2
𝑧2 = 𝜔 𝑐𝑒𝑟𝑜2 = = = = 4.12 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇2 10 10

8. Se ubica en el diagrama de magnitud la frecuencia del cero para

encontrar 𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜
Figura 35. Respuesta al escalón de la función de transferencia a lazo
abierto

2. Definiciones de especificaciones dinámicas y estáticas deseadas De la Figura 37, se deduce que:

Se define:
𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜2 = −2.16 𝑑𝐵
𝑀𝐹𝐷 = 35°
𝐸𝑆𝑆𝑃 = 6%

3. Se realiza el análisis frecuencial de G2(s)

De la Figura 34, se determina que:

𝑀𝐹𝐶1 = 50.3°
𝑀𝐺𝐶1 = 54.8𝑑𝐵
𝐵𝑤𝐶1 = 4.36 𝑟𝑎𝑑/𝑠

4. Se encuentra el valor de K a través de Ess Figura 37. Obtención de 𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜 para el segundo compensador

Como con el diseño del compensador anterior ya se está

garantizando el Ess de 6%, que para este compensador se define K = 1.
9. Se obtiene beta

5. Se traza la respuesta en frecuencia de 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) a lazo abierto Reemplazando los correspondientes valores, se obtiene 𝛽.
del sistema sin compensar (𝐺𝑠𝑐)

Como K es igual a 1, se parte de las gráficas presentadas en la Figura 1 𝑀𝐺𝑤𝑐𝑒𝑟𝑜2 −2.16

34. = 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑜𝑔 ( ) = 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑜𝑔 ( ) = 0.779
𝛽2 20 20

6. Determinar corrección de la fase necesaria 1

𝛽2 = = 1.282
Al igual que para el compensador anterior, se selecciona 𝜃 = 6°, 0.223
reemplazando se tiene que:
10. Reemplazando valores en función de transferencia del
compensador en atraso
𝜑𝑚 = 35° + 6° − 180° = −139°

1
7. Se halla 𝜔 𝑚 a través de la proyección de 𝜑𝑚 , y con esto se halla 𝐾2 𝑠 + 𝑇2 1 𝑠 + 4.12 𝑠 + 4.12
la ubicación del cero 𝐶𝐴𝑇𝐹2 (𝑠) = ∙ = ∙ = 0.78 ∙
𝛽2 𝑠 + 1 1.282 𝑠 + 4.12 𝑠 + 3.213
𝛽2 𝑇2 1.282

0.78𝑠 + 3.213
𝐶𝐴𝑇𝐹2 (𝑠) =
𝑠 + 3.213
 Los resultados obtenidos, para el segundo compensador diseñado Los resultados al aplicar el segundo compensador en cascada, son:
con respecto a la planta y el primer compensador, se presentan a
continuación:
𝑀𝐹𝐶2 = 35.2°
𝑀𝐺𝐶2 = 58.6𝑑𝐵
𝐵𝑤𝐶2 = 3.83 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Figura 38. Respuesta en frecuencia del segundo compensador

De la Figura 38, se observa que:

Figura 40. Respuesta frecuencial del sistema al aplicar segundo
𝑀𝐹𝐶2 = 43.8° compensador configurado por Sisotool
𝑀𝐺𝐶2 = 56.8𝑑𝐵
𝐵𝑤𝐶2 = 3.06 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Figura 41. Respuesta temporal del sistema al aplicar segundo

compensador configurado por Sisotool
Figura 39. Respuesta temporal del sistema con el segundo
compensador

De la respuesta temporal, se sigue corroborando que se mantiene un Finalmente, se logra una salida con un MG = 35.2° y un tiempo de
error en estado estacionario del 6%. establecimiento (ts) de 4.06 segundos, donde se evidencia que el
compensador genera que el sistema tenga un tiempo de respuesta mayor,
sin embargo, dicha diferencia es demasiado pequeña. Por otro lado, con
11. Ajuste en Sisotool respecto al Ess se detalla que este se reduce a 5.6% pero sigue estando
dentro del rango definido por la guía.
Por otro lado, como aún no se alcanza el margen de fase establecido,
se procede a hacer un ajuste por medio de Sisotool y obtener el
compensador que cumple con dicho parámetro de diseño. La función de 12. Implementación en Simulink
transferencia que describe el compensador es:
En la Figura 42, se observa el diagrama de bloques de los
0.61171 (𝑠 + 4.83) compensadores en atraso diseñados.
𝐶𝐴𝑇𝐹2 (𝑠) =
(𝑠 + 2.724)

De la función de transferencia importada desde Sisotool, se observa

que se cumple que: 𝑍 > 𝑃
 2 2
𝑧( + 4.83) + 4.83 −
𝐶𝐴𝑇𝐹2 (𝑧, 𝑇𝑚 ) = 0.61171 ∗ 0.2 0.2
2 2
𝑧( + 2.724) + 2.724 −
0.2 0.2

Finalmente, se obtiene la función de transferencia discretizada del

compensador:
9.071𝑧 − 3.162
Figura 42. Diagrama de bloques del diseño de controlador a partir 𝐶𝐴𝑇𝐹2 (𝑧, 𝑇𝑚 ) =
de compensador en atraso de fase 12.724𝑧 − 7.276

Esta es denominada a través de Simulink como el bloque C2Z

mostrado en la Figura 44.

Figura 44. Diagrama de bloques para compensador discretizado

aplicado al sistema

De la respuesta obtenida de la Figura 45, se observa que la señal del

compensador discretizada presenta un comportamiento similar a la señal
Figura 43. Respuesta del sistema a un escalón continua. Sin embargo, con respecto al comportamiento de salida del
sistema se evidencia que este presenta un sobrepico más alto que
De la Figura 43, al observar que el comportamiento de la señal del sobrepasa los 2V y una mayor oscilación de la señal.
controlador tiene un rango de -1.25V a 1.25V; se puede determinar que
no se requiere de una etapa de saturación para adecuar la señal dentro
de un rango que el sistema pueda soportar.

13. Discretización del compensador

Por medio del método de Tustin, se realiza la discretización del

segundo compensador. Para llevar a cabo dicho procedimiento se debe
de tener en cuenta el valor de establecimiento del sistema, dicho valor
es igual a 4 segundos. Ahora, teniendo en cuenta el criterio de Nyquist
se tiene que el tiempo de muestreo está definido por:
𝑇𝑠 4
𝑇𝑚 = = = 0.2 𝑠
20 20
Según el método de Tustin, se tiene que:
2 𝑧−1
𝑠= ( ) (16)
𝑇𝑚 𝑧 + 2
Figura 45. Respuesta del sistema con el compensador discretizado
Así que, reemplazando s en la función general de transferencia del
segundo compensador:
14. Síntesis circuital
2 𝑧−1 2 2
( )+𝑐 𝑧 ( + 𝑐) + 𝑐 −
𝑇𝑚 𝑧 + 2 𝑇𝑚 𝑇𝑚
𝐶𝐴𝑇𝐹2 (𝑧, 𝑇𝑚 ) = 𝑘 ∗ =𝑘∗
2 𝑧−1 2 2 Primero se realiza el diseño circuital de la planta. Para ello se divide
( )+𝑝 𝑧 ( + 𝑝) + 𝑝 −
𝑇𝑚 𝑧 + 2 𝑇𝑚 𝑇𝑚 la función de transferencia a lazo abierto en una componente de primer
Donde: orden y una componente de segundo orden.
𝑘 = 0.61171
130 1000
𝑐 = 4.83 𝐺(𝑠) = ∗
𝑠 2 + 51𝑠 + 50 𝑠 + 1000
𝑝 = 2.724
Entonces, sustituyendo los anteriores valores:
Después, se realiza el diseño circuital de la componente de segundo
orden.
 130 Los valores obtenidos, se reemplazan en el circuito mostrado en la
𝑠 2 + 51𝑠 + 50 Figura 46.

 Frecuencia natural no amortiguada:

𝑊0 = √50 = 7,071

 Constante de amortiguamiento

51
𝜉= = 3.606
2𝑊𝑜

Figura 46. Circuito análogo para componente de primer orden de

 Ganancia estática la planta

130 Ahora, tanto para el diseño del primer compensador como del
𝐾= 2 = 2.6 segundo se usa el esquemático de la Figura 23:
𝑊𝑜

Para primer compensador

 Se calcula el valor de la variable m

 Se asume C1 = C2 = 10nF y se calcula R1 y R2

𝜉 2(𝐾 − 1)
𝑚 = [1 + √1 + ] = 3.815
2 𝜉2 1
𝑅1 = = 14.134 𝑀Ω
7.075 ∗ 𝐶1
 Se asume C1 = 10uF y se calcula R 1
𝑅2 = = 130.616 𝑀Ω
0.7656 ∗ 𝐶2
1
𝑅= = 3.706 𝐾Ω
𝑚𝑊𝑜 𝐶1  Se asume R3 = 10 KΩ y se calcula R4
𝑅4
 Se calcula Ra = 0.65199
𝑅3
2𝐾𝑅
𝑅𝑎 = = 12.044 𝐾Ω 𝑅4 = 6.519 𝐾Ω
𝐾−1

 Se calcula Rb Para el segundo compensador

𝑅𝑏 = 2𝐾𝑅 = 19.271 𝐾Ω  Se asume C1 = C2 = 10nF y se calcula R1 y R2

 Se calcula C2 1
𝑅1 = = 20.703 𝑀Ω
𝐶2 = 𝑚2 𝐶1 = 145.542 𝜇𝐹 4.83 ∗ 𝐶1
1
𝑅2 = = 36.71 𝑀Ω
2.724 ∗ 𝐶2
Los valores obtenidos anteriormente, se reemplazan en el
esquemático mostrado en la Figura 21.
 Se asume R3 = 10 KΩ y se calcula R4
Ahora, se realiza el diseño circuital de la componente de primer 𝑅4
orden. = 0.61171
𝑅3
1
1000 𝑅𝐶
= 𝑅4 = 6.117 𝐾Ω
𝑠 + 1000 𝑠 + 1
𝑅𝐶
15. Simulación en ORCAD
 Se asume C = 1uF y se calcula R

1 En Figura 47, se observa el diagrama de Bode de magnitud y de fase

𝑅= = 1 𝐾Ω
1000 ∗ 𝐶 generados por los compensadores en atraso conectados en cascada. Para
el diagrama de magnitud, se detalla que los compensadores se
comportan como un filtro pasabajas, lo que indica que permite
ganancias altas para bajas frecuencias y reduce la ganancia de las altas Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta
frecuencias. De esta manera, se comprobó que el diseño realizado en estado estable, debe usarse en forma simultánea un compensador de
cumple con las características de un compensador en atraso. adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de
introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso,
ambos como elementos separados, es más económico sólo usar un
compensador de atraso-adelanto [1].

Figura 47. Respuesta frecuencial de la salida de los compensadores

en atraso conectados en cascada

c. Comparación de los compensadores

Figura 48. Ejemplo tipo de respuesta en frecuencia, compensador

adelanto-atraso [3]
TABLA 1.COMPARACIÓN ENTRE COMPENSADORES
La función de transferencia del compensador en atraso- adelanto de
fase es:
Adelanto Atraso 1 1
Característica
de fase de fase 𝐾 𝑆 + 𝑇1 𝑆 + 𝑇2
C(s) = . .
α𝛽 𝑆 + 1 𝑆 + 1
Estable a lazo cerrado Si Si 𝛼𝑇1 𝛽𝑇2

Cumple error en
Si Si Las consideraciones principales a tener en cuenta a la hora de
estado estacionario
diseñar este tipo de compensadores, son:
Cumple margen de
Si Si
fase deseada 1
𝛽, >1
α
¿Implementable? Si No
𝑝1 > 𝑧1 : Polo en adelanto mayor a cero en adelanto.
Frecuencia de 𝑧2 > 𝑝2: Cero de atraso mayor a polo de atraso.
1.43Hz 0.609 Hz
operación

En conclusión, el conjunto compensador atraso – adelanto de fase

Los compensadores diseñados cumplen con las características se comporta como un filtro pasa bandas.
estáticas y dinámicas requeridas para el diseño, el compensador en
atraso de fase requiere de un diseño más extenso debido a que excede
las limitaciones de diseño en cuanto al ángulo de corrección necesaria, B. ¿Qué efectos tiene sobre el control de una planta un
lo cual genera mayor número de componentes para su implementación compensador en adelanto–atraso de fase?
física; además que su frecuencia de operación o ancho de banda no se
encuentra dentro de un rango válido para implementación. Por ende, se La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las
concluye que el compensador con mejores características es el compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el compensador de
compensador en adelanto de fase. atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensación aumenta
en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de
polos y ceros en el sistema compensado [5].
III. PREGUNTAS
 Mejora estabilidad a lazo cerrado (incrementa márgenes)
A. ¿Cómo se diseña un compensador en adelanto – atraso  Frecuencia de corte elevada (Reduce tiempo de respuesta)
de fase?  Aumenta ancho de banda a lazo cerrado
 Respuesta transitoria rápida
La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e  Atenúa ruido en alta frecuencia (Mejora respuesta estable)
incrementa la estabilidad del sistema. La compensación de atraso  Amplifica ganancia en bajas frecuencias
mejora la precisión en estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta.  Mejora precisión
  Una técnica bastante útil de aproximación a los requerimientos
IV. PARA INVESTIGAR dinámicos del sistema, es la denominada como loop shaping, el
cual consiste en mover uno de los polos o ceros del sistema hasta
A. Obtención de la función de transferencia de un sistema obtener el valor de fase deseado o requerido; este ajuste debe
a partir del conocimiento de su respuesta frecuencia en hacerse teniendo presente que en un compensador en adelanto de
el diagrama de Bode fase el polo debe ser mayor al cero, mientras que en un
compensador en atraso de fase el cero debe ser mayor al polo.

Principalmente se secciona el diagrama de bode en magnitud y se  Para el compensador en atraso, una de sus limitantes de
calculan las pendientes del área seccionada en la gráfica, el
seccionamiento se hace cada vez que hay un cambio en decibeles, la implementación implica que la máxima fase de compensación
ecuación para poder tener las pendientes es la siguiente: debe ser 𝜑𝑚 ≤ 60°, y como el sistema inicialmente cuenta con
𝑦2 − 𝑦1 un MF de 110° y se desea un MF de 35°, se requeriría una
𝑚= compensación de fase total de 75°; es debido a esta limitante que
𝐿𝑜𝑔(𝜔2) − 𝐿𝑜𝑔(𝜔1)
se implementan dos compensadores en atraso en cascada, uno
con MF de 50° y el otro de 35°, garantizando así el margen de
Luego se identifica la constante, los polos y los ceros. fase deseado.

 Se comprobó que el compensador en atraso es el opuesto del

Para hallar la constante se despeja K de la siguiente ecuación 𝑑𝐵 =
compensador en adelanto, pues a nivel de respuesta frecuencial
20 log 𝐾 y es el primer valor que se tiene de la gráfica de magnitud.
𝑁
el compensador en atraso se comporta como un filtro pasa bajas,
𝑗𝜔
Para el valor del polo simple se tiene en cuenta:[ + 1] es decir mientras que el de adelanto cumple con los parámetros de un
𝑃
que se aumenta -20 dB/Dec*N para encontrar el valor de p se busca el filtro pasa altas. Además, para el de atraso se evidencio una
punto de corte en la pendiente de la sección y se toma el valor de la frecuencia de corte pequeña que género que el tiempo de
frecuencia. respuesta del sistema aumentará a 4.06 segundos; mientras que
𝑗𝜔 𝑁
Para el valor del cero simple se tiene en cuenta:[ + 1] es decir para el de adelanto se obtuvo un tiempo de respuesta más rápida,
𝑍
generando un tiempo de estabilización en 0.584 segundos.
que se aumenta +20 dB/Dec*N para encontrar el valor de z se busca el
punto de corte en la pendiente de la sección y se toma el valor de la
frecuencia.  En el caso de la discretización de los compensadores, tanto para
Para el valor de N se tienen en cuenta el valor de las pendientes m y el de adelanto como para el de atraso se evidenció que al aplicar
la función de transferencia queda como: el compensador discretizado al sistema este generaba un sobre
𝑁 pico mayor en la señal de salida en relación al compensador sin
𝑗𝜔
[ + 1] discretizar. Asimismo, se observó que la señal de salida sufría de
𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾 ∗ 𝑧 𝑁 una mayor oscilación; sin embargo, el sistema llegaba a
𝑗𝜔
[ + 1] estabilizarse, pero con un mayor tiempo de respuesta.
𝑝

La información expresada anteriormente, es una recopilación de lo

observado en [4]. VI. BIBLIOGRAFÍA

[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Tercera Ed. México:

V. CONCLUSIONES PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
[2] Wikipedia, “Wikipedia,” Decibelio. [Online]. Available:
 Dentro del análisis expuesto en la primera parte del laboratorio, https://es.wikipedia.org/wiki/Decibelio.
se puede observar que el diagrama de Bode permite caracterizar [3] A. Palacios Ávila, P. Jiménez Mata, and D. Mora Gal, “Tecnológico
el comportamiento del sistema en frecuencia, dando a conocer de Costa Rica - Escuela de Ingeniería Electrónica,”
parámetros de estabilidad de los sistemas, y para el caso de los Compensadores de adelanto, atraso y combinación de ambos.
compensadores ser una herramienta que permite ajustar la parte [Online]. Available:
teórica con el resultado final del margen de fase con ayuda de http://www.ie.tec.ac.cr/aniruiz/teachings/lab_control/Presenta
ciones/Compensación_de_adelanto,_atraso_y_ambas.pdf.
Sisotool.
[4] Johrman Vides N, “Youtube,” Diagrama Magnitud de Bode a
Función de Transferencia (Transfer function from a magnitude
 Durante el proceso de diseño del compensador en adelanto de
Bode plot), 2017. [Online]. Available:
fase, se calculó la frecuencia de máxima adición Wm usando en https://www.youtube.com/watch?v=dr9GHgl1lY8.
la fórmula logaritmo en base 10 y logaritmo natural, obteniendo
[5] F. J. López, “Control analógo y digital,” 2020
luego como respuesta observada en la herramienta de Sisotool
que la respuesta más próxima en cuanto a margen de fase
deseado, se obtenía con el compensador hallado mediante los
cálculos hechos con logaritmo en base 10.