Programacion Controladores Logicos Capitulo 7

PROGRAMACION DE CONTROLADORES
LÓGICOS
Aplicación con señales analógicas y PID
Aplicación con señales analógicas y PID
Programación de Controladores Lógicos / Aplicación con señales analógicas y PID 2

ESCUELA DE CONSTRUCCIÓN E INGENIERÍA
Director: Marcelo Lucero Yáñez.
ELABORACIÓN
Experto disciplinar: Javier Lizama.
Diseñadora instruccional: Evelyn Aguilera.
Editor instruccional: David Villagrán.
VALIDACIÓN PEDAGÓGICA
Jefa de Diseño Instruccional: Alejandra San Juan Reyes.
Experto disciplinar: Ricardo Rojas.
DISEÑO DOCUMENTO
AIEP

Tabla de contenidos
Aprendizaje esperado de la semana .......................................................... 5
Introducción.................................................................................................... 5
1. Programación con bloque de funciones PI, PD, PID. ........................... 6
1.1. Programación softwares RS Logix 500 y Studio 5000, de Allen-

Bradley .......................................................................................................... 7
1.2. Programación de software Siemens Tia Portal ............................... 13
1.3. Gráfica para la sintonizacion de PID ............................................... 18
Ideas clave ................................................................................................... 20
Referencias bibliográficas........................................................................... 21

Aprendizaje esperado de la semana
Realizan programación en sistemas automatizados mediante control

PID, considerando parámetros asociados, requerimientos y normas de
seguridad vigentes.
Introducción
En esta semana, revisaremos la programación y configuración de los

bloques de PID, escalamientos asociados y parametrización de estos
algoritmos de control que se pueden encontrar en los PLC, a través de
ejemplos de cómo funcionan estos bloques en algunas marcas.
Así, lograremos aclarar las siguientes preguntas:
• ¿Qué importancia toman las señales de entrada y salida análoga

en el control PID?
• ¿Cómo podemos configurar un control PID en el PLC?
• ¿Cómo es posible ingresar los valores del PID en el PLC?
• ¿Cómo es la configuración en la programación para el sensor y

elemento final de control en el PID del PLC?
Recordemos que un lazo cerrado de control debe tener los elementos

del diagrama que visualizamos a continuación:

Figura 1. Ejemplo de un lazo cerrado
Fuente: Tecingenieriaclasico.blogspot.com (s. f.)
No todos los PLC pueden realizar la función de control PID, para esto
debemos contar con señales de entradas y salidas analógicas.
El PLC deberá tener para la programación bloques de escalamientos

para la entrada, módulo de PID, comparadores y operatoria
aritmética, con el fin de acondicionar la señal de medición, realizar el
control PID y la señal hacia el elemento final de control, para que sea
la correcta.
1. Programación con bloque de funciones PI, PD, PID.
Para la programación de control PID en un PLC, debemos contar con

los pasos adecuados para la correcta selección de los componentes
tanto de hardware como de software.
Es claro que lo importante es la sección del PLC adecuado, con la

cantidad de entradas y salidas, y una disponibilidad de futuro de un

20%, además de identificar los tipos de lazos de control cerrado,
elementos primarios de control y elementos finales de control.
Una vez teniendo claro estos elementos podemos comenzar con la

programación.
1.1. Programación softwares RS Logix 500 y Studio 5000, de

Allen-Bradley
Un lazo de control PID es una función crítica y compleja dentro de

muchos procesos industriales. En la programación de PLC debemos
configurar el bloque de PLC agregando las memorias. Es importante
dejar memorias de PID adicionales a futuro, aunque se use solo una.
Cuando agregamos un PID, en este bloque tendremos diferentes

parametros de configuración que detallamos a continuación:
• Variable de proceso (VP): corresponde a la señal proveniente del

sensor y/o transmisor que está en contacto con el proceso. Esta
retroalimentación debe ser conectada en el programa a la
entrada de VP del PID.
• Variable de control (VC): corresponde a la activación y

operación de los elementos finales de control, ejemplos de
variables de control que incluyen ajuste de velocidad de una
bomba, válvulas proporcionales, sistemas de refrigeración y
calefacción, etc.

• Control gain Kc: corresponde a la acción proporcional en un
valor a dimensional, que deberá ingresar para sintonizar el PID.
• Reset Ti: corresponde a la tiempo integral en minutos/repeticiones.
• Rate Td: corresponde al tiempo derivativo en minutos.
• Loop date: es el intervalo de tiempo entre los cálculos PID. La

entrada está en 0.01 segundos intervalos. Generalmente, se
ingresa un tiempo de actualización de bucle de cinco a diez
veces más rápido que el período natural de la carga.
• Control mode: puedes seleccionar el tipo de acción de control

que se requiere, acción directa o inversa en donde: E=SP-VP
corresponde a la acción inversa y E= VP-SP a la acción directa,
donde E es el error.
• Manual modes: en este parámetro podemos llevar a modo

manual el PID o automático. Recordar que debe estar con el
contacto encendido o directo en la programación y la subrutina.
• Dead band: llamada ‘banda muerta’, esta se extiende por

encima y por debajo del punto de ajuste por el valor que ingresa.
La banda muerta se ingresa en el cruce cero de la variable de
proceso PV y el SetPoint SP. Esto significa que la banda muerta
está en efecto solo después de que la variable de proceso PV

ingresa a la banda muerta y pasa a través del punto de ajuste
dejando en espera la acción de control.
• Input: es donde se ingresan los valores tanto de Setpoint, como

variable de proceso, dando las limitancias de valor máximo y
mínimo de operación de medición que ingresa al PID.
• Output: muestra el valor de salida de la acción de corrección;

también es posible dar las limitaciones tanto CV máximo y
mínimo, junto al error que puede ser negativo o positivo.
En la siguiente imagen se observa el software de programación RS

Logix 500 para la configuración y programación de un sistema de
control.

Figura 2: Software RS Logix 500 de Allen-Bradley, se observa el programa de
una sala de bombas y el Ladder del control PID.
Fuente: Rockwell Automation. (S. f.)
La implementación de un lazo de control PID en un PLC se simplifica

en muchos aspectos mediante instrucciones dedicadas.
La instrucción PID, dentro de un PLC basado en RS Logix, permite al

programador implementar las funciones matemáticas de un lazo PID
sin tener que utilizar la fórmula o el enunciado matemático de los PID,
más allá de establecer ciertos parámetros.
A continuación observaremos el PID y su setup de configuración:
Figura 3: Software RS Logix 500, se observa el setup del PID.

Fuente: Rockwell Automation. (S. f.)

Como técnicos en automatización, debemos configurar el bloque de
programación que se utiliza en este software, como es el caso de
PDXX (X es un número) para el RS Logix 500, y de PID_CONTROL, como
se puede denominar para Studio 5000.
Estos bloques deben ser insertados en la línea de programación ya sea

Ladder o Diagrama de bloques funcional. Si estamos utilizando la
programación Ladder debe realizar comando MOV para el ingreso de
los valores al PID.
En el caso de Studio 5000, corresponde a la última generación de PLC

de la marca Allen-Bradley. A continuación, observaremos el Ladder y
sus ventanas de configuración.
Figura 4: Software Studio 5000, de Allen-Bradley, se observa el ladder con el

bloque PID.
Fuente: Rockwell Automation (2015)

En el bloque, el nombre o denominación corresponde a
‘PID_SECADO’.
‘Process Variable’ es donde se ingresa el valor de lectura del

elemento primario de control.
‘Control Variable’ corresponde a la salida del controlador que en este

caso modulará una válvula de control de flujo y ‘Setpoint’ es el valor
deseado.
Una vez configurados los elementos que interactúan en el PID, deben

ingresar al ‘Setup’ para lograr parametrizar y sintonizar el PID.
En la Figura 5 encontraremos los mismos elemento de configuración

que en el RS Logix 500 para poder dar los parametros y la sintonización
del PID.

Figura 5: Software Studio 5000 de Allen-Bradley, se observa el setup de un
PID.
Fuente: Rockwell Automation (2015)
Para determinar un paso a paso del ajuste del PID podemos

comentar:
• Se comienza dando valores de ganancia proporcional, con un

valor de 10, y los demás elementos en cero.
• A medida que la salida comienza a responder y la variable de

proceso comience a oscilar, se debe observar los peak que
registra en tiempo.
• Debes ajustar la ganancia integral para amortiguar la acción de

la oscilación con el tiempo antes observado y acercarla al
objetivo.
• Si fuese necesario, ajusta el tiempo derivado que debería cerrar la

brecha entre la respuesta PID actual y el valor objetivo.
1.2. Programación de software Siemens Tia Portal
Para los sistemas de PLC Siemens, encontramos el programa más

utilizado que es Tia Portal, con las versiones 12 en adelante.
Recordemos que podemos utilizar la herramienta Grafcet para el

diseño de la lógica de control y funcionamiento de los equipos
asociados al sistema y, posteriormente, transcribir al diagrama Ladder
y el uso de diagrama de bloque.

El primer elemento que nos dará las ideas para esto es el P&ID.
Figura 6: P&ID ejemplo para el escalamiento, control y configuración PID.
Para el P&ID anterior debemos identificar y realizar el listado de las

variables de entradas y salidas, con el objeto de saber cuáles son
analógicas y necesitarán del escalamiento que posteriormente será
parte del PID.
Las entradas analógicas utilizan la palabra ‘%IWXX’, correspondiente a

la dirección del valor de 4 a 20mA que se conectó al canal analógico.

Figura 7: Programación en Ladder con el software Tia Portal, de Siemens,
donde se observa escalamientos.
Fuente: Siemens (2017)
Se puede asignar para el ejemplo el nombre de ‘PID_Compact_1’ al

bloque de programación o a preferencia del programador.
‘EN’, corresponde al encendido o apagado del PID de la lógica de

programación en este caso, sujeta a la activación de otros elementos.
La variable de proceso se ingresa en ‘Input_PER’, el valor de Setpoint

ingresado por el HMI o SCADA en el conector del mismo nombre.
‘Output_PER’, en tanto, corresponde a la respuesta o salida del
controlador que debe ser conectado al elemento final de control.

Figura 8: Tabla de los componentes esenciales del PID para el software Tia
Portal, de Siemens.
Para la creación de un bloque PID, es necesaria la elección de un

bloque de organización denominado OB, y en él seleccionar ‘Cyclic
interrumpt’.
Una vez creado el bloque, escoger el tipo de lenguaje de

programación que está utilizando.
Para nuestro ejemplo se utilizará KOP y confirmar.
En la siguiente imagen se muestra nuestro PID en lenguaje Ladder o

KOP.

Figura 9: Programación en Ladder con el software Tia Portal, donde se
observa bloque control PID.
Para la configuración de PID, presentamos las siguientes imágenes

obtenidas desde el programa Tia Portal (2017), de Siemens.
Figura 10: Configuración de PID pantalla de ajuste de parámetros utilizando

software TIA PORTAL de Siemens

En la siguiente Imagen, observamos los valores del PID, en donde se
ingresan de forma manual para lograr la acción de control.
Figura 11: Ingreso de parámetros del PID utilizando software Tia Portal
Fuente: Fluitronic.es. (s. f.)
1.3. Gráfica para la sintonización de PID
En los programas de PLC, es posible graficar el comportamiento de

PID con las variables de Setpoint, variable de proceso y salida del
controlador.
La gráfica nos muestra el comportamiento en el tiempo de las

variables, que muestra visualización para lograr la sintonía requerida.
Cuando la sintonización se realiza por método de prueba y error, ZyN
es necesario la visualización de las curvas.

En la siguiente imagen podemos observar una gráfica realizada con el
programa de PLC Tia Portal, para ver el comportamiento de las
señales:
Figura 12: Visualización de gráficas para la sintonización del PID utilizando

software Tia Portal

Ideas clave
Por medio del siguiente diagrama, se destacan las ideas clave de esta
semana:
Escalamientos entradas
Programación bloque PID o

PIDE
Programación PLC
Escalamiento de salidas
Controladores lógicos
programables , Valores de PID
programación de Sintonización PID
bloque PID.
Uso de métodos de sintonía
Auto-sintonización
Visualización PID HMI o SCADA
Gráfica software de PLC
Figura 13: Tipos de etapas de programación PID en PLC

Referencias bibliográficas
Fluitronic.es. (s. f.). Aplicaciones de control con Siemens S7-1200.

Recuperado de
https://www.fluitronic.es/servicios/aplicaciones/control/s7-
1200
Rockwell Automation. (S. f.). RS Logix 500 [Software]
Rockwell Automation. (2015). Studio 5000 [Software]
Siemens. (2011). Recuperado de Siemens (2011, 19 de septiembre).

¿Cómo se puede prevenir la desconexión del regulador PID
Compact del S7-1200 cuando el regulador de desconecta y
vuelve a conectar y en el caso de valores de proceso no
válidos? Recuperado de
https://support.industry.siemens.com/cs/document/46163827/
%C2%BFc%C3%B3mo-se-puede-prevenir-la-
desconexi%C3%B3n-del-regulador-pid-compact-del-s7-1200-
cuando-el-regulador-de-desconecta-y-vuelve-a-conectar-y-
en-el-caso-de-valores-de-proceso-no-v%C3%A1lidos-
?dti=0&dl=es&lc=en-GB
Siemens. (2017). TIA Portal V15. [Software].
Tecingenieriaclasico.blogspot.com. (s. f.). Control de lazo cerrado.

[Esquema]. Recuperado de
http://tecingenieriaclasico.blogspot.com/p/1.html

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Director: Marcelo Lucero Yáñez.

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1.3. Gráfica para la sintonizacion de PID ............................................... 18

Ideas clave ................................................................................................... 20

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Realizan programación en sistemas automatizados mediante control

En esta semana, revisaremos la programación y configuración de los

Así, lograremos aclarar las siguientes preguntas:

• ¿Qué importancia toman las señales de entrada y salida análoga

• ¿Cómo podemos configurar un control PID en el PLC?

• ¿Cómo es posible ingresar los valores del PID en el PLC?

• ¿Cómo es la configuración en la programación para el sensor y

Recordemos que un lazo cerrado de control debe tener los elementos

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El PLC deberá tener para la programación bloques de escalamientos

1. Programación con bloque de funciones PI, PD, PID.

Para la programación de control PID en un PLC, debemos contar con

Es claro que lo importante es la sección del PLC adecuado, con la

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Una vez teniendo claro estos elementos podemos comenzar con la

1.1. Programación softwares RS Logix 500 y Studio 5000, de

Un lazo de control PID es una función crítica y compleja dentro de

Cuando agregamos un PID, en este bloque tendremos diferentes

• Variable de proceso (VP): corresponde a la señal proveniente del

• Variable de control (VC): corresponde a la activación y

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• Reset Ti: corresponde a la tiempo integral en minutos/repeticiones.

• Rate Td: corresponde al tiempo derivativo en minutos.

• Loop date: es el intervalo de tiempo entre los cálculos PID. La

• Control mode: puedes seleccionar el tipo de acción de control

• Manual modes: en este parámetro podemos llevar a modo

• Dead band: llamada ‘banda muerta’, esta se extiende por

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• Input: es donde se ingresan los valores tanto de Setpoint, como

• Output: muestra el valor de salida de la acción de corrección;

En la siguiente imagen se observa el software de programación RS

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La implementación de un lazo de control PID en un PLC se simplifica

La instrucción PID, dentro de un PLC basado en RS Logix, permite al

A continuación observaremos el PID y su setup de configuración:

Figura 3: Software RS Logix 500, se observa el setup del PID.

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Estos bloques deben ser insertados en la línea de programación ya sea

En el caso de Studio 5000, corresponde a la última generación de PLC

Figura 4: Software Studio 5000, de Allen-Bradley, se observa el ladder con el

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‘Process Variable’ es donde se ingresa el valor de lectura del