Dirección de Posgrado e Investigación

Escuela de Ingenierı́a
Maestrı́a en Ciencias Área Cibernética
Guı́a de estudio para el examen de Fundamentos de Control 1

Desarrolle el procedimiento completo de los ejercicios y conteste las preguntas. Utilice

4 decimales. Escriba con letra clara y conteste los ejercicios en orden.

1. Teorı́a

Control Analógico

1. Explique la importancia de los sistemas de control.

2. Que es un sistema de control, que ventajas y porque razones se utilizan.

3. Explique dos sistemas de control de nivel de lı́quido inventados por los griegos.

4. Explique el sistema de control de temperatura inventado por Cornelis Drebbel.

5. Explique el sistema de control de velocidad de James Watt.

6. Explique dos aplicaciones contemporáneas de sistemas de control.

7. En un sistema de control explique los dos factores que hacen que la salida sea diferente a la
entrada y de un ejemplo.

8. Dibuje y explique los componentes de un sistema en lazo abierto.

9. Dibuje y explique los componentes de un sistema en lazo cerrado.

10. Explique los tres objetivos de análisis y diseño de los sistemas de control.

11. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control azimutal (fig. 1.9, pag. 18, [3]) y explique
brevemente su funcionamiento.

12. Dibuje el diagrama de proceso de diseño (fig. 1.11, pag. 21, [3]) y explique brevemente en que
consiste cada paso.

13. Explique que uso tienen las señales de prueba impulso, escalón, rampa, parabóla y senoide.
1
Elaborada por el Dr. Marco A. Moreno Armendariz
14. Mencione la definición de la transformada de Laplace y explique que ventajas tiene.

15. Mencione la definición de la función de transferencia y explique que ventajas tiene.

16. Defina que son los polos y ceros de una función de transferencia.

17. Para un sistema de primer orden explique que es la constante de tiempo, el tiempo de levan-
tamiento, el tiempo de establecimiento.

18. Explique como se puede obtener la función de transferencia de un sistema de primer orden
por medio de prueba.

19. Mencione los tipos de respuesta transitoria de un sistema y que relación tienen con las raı́ces
de la función de transferencia y con los parámetros Wn y ξ.

20. Para un sistema de segundo orden explique que es el tiempo pico, sobrepaso en porcentaje,
el tiempo de levantamiento y el tiempo de establecimiento.

21. Mencione los elementos que forman un diagrama de bloques.

22. Mencione las reglas de algebra de bloques para los puntos de suma y bifurcación.

23. Explique cual es el objetivo de reducir un diagrama de bloques.

24. Explique 4 criterios de estabilidad para un sistema de control.

25. Explique la importancia de realizar un análisis de estabilidad a un sistema de control.

26. Dado un sistema fisico de segundo orden, mencione las herramientas necesarias para mode-
larlo, obtener información de su respuesta, parámetros de su respuesta transitoria y su esta-
bilidad.

27. Escriba la tabla de calculo de error en estado estable que relaciona el tipo de sistema con tres
tipos de señales de entrada de prueba.

28. Mencione las 7 reglas básicas para realizar el trazo del lugar geométrico de las raices.

29. Explique en que consiste el error en estado estable.

30. Mencione la definición del lugar geométrico de las raices.

31. Explique cuando se debe usar un compesador en adelanto.

32. Mencione todos los pasos de diseño para un compensador en adelanto.

Control Digital

1. Realice la deducción del modelo del muestreador.

2. Realice la deducción del modelo del retenedor de orden cero.

3. Mencione el teorema del muestreo y explique los efectos de sobremuestreo y submuestreo.

4. Mencione el teorema que permite verificar si un sistema es lineal y realice un ejemplo.

5. Mencione el teorema que permite verificar si un sistema es invariante en tiempo y realice un

ejemplo.

6. Explique todos los componentes de un sistema de control digital.

7. Mencione la definición de la transformada z y los teoremas de valor inicial y final.

8. Mencione la clasificación de la señales discretas con respecto al número de valores que tiene
y el rango de tiempo en que existe, ası́ como su correspondiente Región de Convergencia.

9. Mencione 3 métodos para la solución de fracciones parciales.

10. Mencione los 4 casos al aplicar el operador muestreador en un diagrama de bloques.

11. Explique dos criterios de estabilidad en lazo cerrado.

12. Explique cuatro parametros de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden.

13. Explique de que factores depende el error en estado estacionario.

14. Realize la deducción de las constantes del error en estado estacionario kp y kv .

15. Realice la deducción del controlador PID discreto en modo de posición.

16. Realice la deducción del controlador PID discreto en modo de velocidad.

2. Ejercicios

Control Analógico

1. Conteste los problemas 1 a 4, pags. 29-30, [3].

2. Obtenga la función de transferencia de la pierna humana, pags. 107-108, [3].

3. Resuelva los incisos a) y c) del problema 2, pag. 110, [3].

4. Use los metodos de fracciones parciales para resolver los incisos a) y b) del problema 8, pag.
110, [3].

5. Obtenga la función de transferencia de los siguientes ejercicios.

Ejercicio 16, pag. 112, [3].

Ejercicio 26, pag. 115, [3].

Ejercicio 30, pag. 117, [3].

Ejercicio 38, pag. 119, [3].

6. Realize los incisos a), c), e) del ejercicio 8, pag. 236, [3].

7. Realize el inciso a) del ejercicio 23, pag. 238, [3].

8. Realize el ejercicio 25, pag. 238, [3].

9. Realize el ejercicio 26, pag. 238-239, [3].

X3 (s)
10. Dado el siguiente sistema mecánico traslacional. Obtenga la función de transferencia F (s)

x1(t) x 3(t) x4(t)

fv4 K3 fv5
x2(t)
m2 m3
f(t) K4
m1
K1 K2

fv1 fv2 fv3

 usando el método descrito en [3]. Considere:

K1 = K2 = 1 N m K3 = K4 = 2 N m
M1 = M2 = M3 = 1 N m fv1 = fv2 = fv3 = 2 Nm−s
fv4 = 1 Nm−s fv5 = 3 Nm−s

X3 (s)
11. Obtenga la función de transferecia F (s) , de ejercicio 2.8, pag. 76, [3].

12. Desarrolle paso a paso la función de transferecia del motor de la pag. 87, [3].

13. Ejercicio 26, pag. 115, [3].

14. Considere un sistema hidráulico con 3 tanques. Dibuje el diagrama de bloques y simplifique
3 (s)
para obtener la función de transferencia QQ(s) .

15. Reduzca el diagrama de bloques de la fig. 5.13, pag. 261, [3].

16. Resuelva los ejemplos 5.3, 5.4 y el ejercicio de evaluación de destreza 5.1, pags. 262-24 [3].

17. Obtenga la función de transferencia de los siguientes ejercicios (no es necesario simplificar).

Problema 1, pag. 303, [3].

Problema 2, pag. 303, [3].

Problema 3, pag. 304, [3].

Problema 4, pag. 304, [3].

18. Resuelva el estudio de casos: Control de un antena (excluya los incisos b y c), pag. 295-298,
[3].

19. Resuelva el ejercicio de evaluacion de destreza 6.1, pag. 332, [3]

20. Resuelva el ejemplo 6.6 y 6.7, pags. 340-341, [3].

21. Obtenga el rango de estabilidad de los siguientes sistemas. [3].

K(s2 + 1)
G(s) =
(s + 1)(s + 2)
K (s + 6)
G(s) =
s (s + 1) (s + 3)
K (s + 2) (s − 2)
G (s) =
(s2 + 3)
K (s − 1) (s − 6)
G (s) =
(s + 2) (s2 + 2s + 2)
22. Encuentre el error en estado estable de los sig. sistemas para las entradas indicadas. [3].
450(s+8)(s+12)(s+15)
G(s) = s(s+38)(s2 +2s+28)
25u (t) , 37tu (t) , 47t2 u (t)
20(s+3)(s+4)(s+8)
G(s) = s2 (s+2)(s+15)
30t2 u (t)
500
G(s) = (s+20)(s2 4s+10)
40u (t) , 70tu (t) , 80t2 u (t)
30(s+1)(s+2)(s+3)
G(s) = s3 (s+5)(s+10)
t3 u (t) , obtenga Kp
5000 2
G(s) = s(s+75) 5u (t) , 5tu (t) , 5t u (t)

23. Un sistema tiene Kp = 3, Qué error en estado estable se puede esperar para las entradas 8u(t)
y 8tu(t)? [3].

24. Traze adecuadamente el lugar geométrico de las raices y calcule el rango de estabilidad de los
siguientes sistemas [3].


K s2 + 1
G(s) =
(s + 1) (s + 2) (s + 3)
K (s + 3)
G(s) = 2
(s + 2) (s − 2) (s + 5)
K
G(s) =
s (s + 6) (s + 9)
K (s + 1)
G(s) =
s (s + 2) (s + 3) (s + 4)
K
G(s) =
s (s + 3) (s + 4) (s + 8)
K (s + 2) (s + 3)
G(s) =
(s2 + 2s + 2) (s + 4) (s + 5) (s + 6)

25. Dado el sistema, verfique que cumple con las especificaciones de desempeño. En caso de
ser necesario diseñe un compesador y su correspondiete controlador que cumpla con estos
requerimientos. [2].

36
G(s) =
s (s + 8)

Wn = 4 rad
seg y ζ = 0,66, [2].

Wn = 6 rad
seg y ζ = 0,66, [2].

Wn = 7 rad
seg y ζ = 0,66, [2].
Control Digital

1. Encuentre la respuesta al impulso unitario y la representación en diagrama de bloques de

y(k). (4 términos, diferentes de cero)

q 7 y (k − 8) + q 9 y (k − 3) + q 4 y (k − 1) − q 2 x (n) + x (k + 5) , k ≥ 0
y(k) =
0, k<0

2. Calcule la convolución discreta de x (k) con h (k) ,

 

k3 , 1 ≤ k ≤ 3 1 k!
, 0≤k≤2
x (k) h (k) 5
0 en otro caso 0 en otro caso
 4
− 1, 2 ≤ k ≤ 5
x (k) k h (k) = bk u (k) (4 términos)
0 en otro caso

3. Compruebe usando las fracciones parciales



1 − e−T s b2 bT − 1 + e−bT z −1 + 1 − e−bT − bT e−bT z −2
G (s) = G (s) = → G (z) =
s s (s + b) (1 − z −1 ) (1 − e−bT z −1 )

4. Obtenga la transformada z usando la definicion y el diagrama de la ROC de x (k) para

0 < b < 1.
x (k) = bk u (k) + b−k u (−k − 1)

Y (z)
5. Considere los siguientes diagramas de bloques. Obtenga la función de transferencia R(z) .

R(s) Y(s)
+ G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s)
-

H3(s) H2(s) H1(s)

R(s) + + Y(s)
G1(s) G2(s) G3 (s)
T T
- -

H1 (s) H2(s)
T
 6. Construya la tabla de Jury para el siguiente polinomio caracteristico.

P (z) = z 7 + 0,41z 6 − 0,12z 5 + 1,03z 4 − 1,23z 3 + 0,76z 2 − 1,5z + 0,9 = 0

7. Encuentre la función de transferencia digital en lazo cerrado del sistema y determine el rango
de la ganancia k para el cuál es estable, considere T = 0,8 seg. y T = 0,16 seg.

1 − e−T s 11
G (s) = k
s s (s + 11)
H (s) = 1

8. Obtenga el lugar de las raices con los puntos de ruptura y la ganancia crı́tica para el siguiente
sistema, considere T = 0,9 seg. y T = 0,35 seg.

k 1 − e−T s 1
G (s) =
s s s (s + 1)
H (s) = 1

9. Diseñe un controlador digital de tal forma que los polos de lazo cerrado tengan ξ = 0,6 y
ts = 2,2 seg., obtenga la respuesta del sistema a la entrada escalón unitario y calcule el valor
de kv . considere a T = 0,3 seg.
1
G(s) =
s (s + 3)
H(s) = 1

3. Lecturas de apoyo

Se recomienda leer, los capitulos 1, 2, y 4-8 en [3] y 2,7 en [2]. Los libros indicados como referencias
se encuentran disponibles en la Biblioteca de la Universidad La Salle, México.

Referencias
[1] Ogata K., Sistemas de control en tiempo discreto, 2da edición, Pearson Educación, 1996.
[2] Ogata K., Ingenierı́a de control moderna, 3era edición, Prentice Hall, 1998.
[3] Nise, N. S., Sistemas de control para ingenierı́a, 3era edición, CECSA, 2002.
[4] Oppenheim A. V., Señales y Sistemas, 2da edición, Prentice Hall, 1997.