" Año del Bicentenario del Perú: 200 años de Independencia"

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

Laboratorio N° 3

Solución de la Matriz de Estados, Formas canónicas y

Controlabilidad de un Sistema de Tercer Orden

DOCENTE: MESONES MALAGA, Gustavo

INTEGRANTES: CÓDIGO
- MAMANI AYRA, Kevin Franco 20121020G
- MACEDO AGUILA, Alberth Frank 20170095G
- RODRIGUEZ VALVERDE, Miguel Ángel Jr. 20182129I
CURSO:
- CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO – MT227
SECCIÓN: “B”
FECHA DE PRESENTACIÓN: 18 de junio del 2021

CICLO: 2021 – I
 Contenido

Introducción.......................................................................................................................3
1. Arme el circuito de la figura 1:...............................................................................1
3. Presente las simulaciones de las variables de estado del sistema en Proteus,
Matlab y Simulink.........................................................................................................5
4. Analice la estabilidad controlabilidad y Observabilidad del sistema.....................8
5. Determine si el controlador requiere o no acción integral.....................................8
6. Según el paso anterior, ubique los polos de tal manera que dos raíces estén en -1
± 2j y la otra raíz esté ubicada en -5. Si el controlador es con acción integral, elija los
polos de manera conveniente.........................................................................................8
7. Presente la matriz K hallada...................................................................................9
8. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Proteus y Simulink.............9
9. Aplique una señal de entrada r(t) una onda cuadrada de 1V de amplitud y un
offset de 1V, a una frecuencia de 2 Hz..........................................................................9
10. Diseñe el observador de estado completo cuyos polos deben ser elegidos
convenientemente..........................................................................................................9
11. Presente la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los
diagramas de bloque respectivos.................................................................................10
12. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Simulink.......................11
13. Se desea diseñar un observador de orden mínimo, cuyos polos serán escogidos
convenientemente........................................................................................................11
14. Presente la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los
diagramas de bloque respectivos.................................................................................12
Conclusiones....................................................................................................................13
Anexos.............................................................................................................................13
Introducción

El presente laboratorio se desarrolló dividiendo en 14 puntos según la guía, el análisis de los

primeros 4 puntos, así como todo el simulado en proteus estuvo a cargo del compañero
MAMANI AYRA, Kevin Franco, el encargado de trabajar en Matlab y Simulink fue el alumno
MACEDO AGUILAR, Alberth Frank.
 MAMANI AYRA, Kevin Franco

Como se explicó en clase se hizo el análisis por partes del circuito trabajándose los
cálculos a mano. Solo fue cuestión de acomodar las expresiones para obtener las
ecuaciones de estados.
El código en Matlab para la solución de estados fue un poco difícil plantearlo, ya que, el
comando “ode45” era un poco confuso de usar, pero al final salió como es debido al
compararla con Simulink.
El archivo Proteus fue el mismo usado en el Laboratorio 1 solo alternamos los valores
de Re.

 MACEDO AGUILAR, Alberth Frank

Se planteó la FT para cada valor de RE y se determinó las raíces en Matlab con el

comando “roots”. Luego vimos si el sistema es estable mediante la teoría. Lo que nos
llevó una sorpresa de que RE tomando valores de 20k y 40k, en ambos salió estable.
Para el cálculo de las matrices controlabilidad y observabilidad se armó primero las
matrices A, B, C en Matlab y se hicieron los cálculos correspondientes. Luego se usó el
comando “Rank” para hallar el rango y compararlo con la dimensión de ecuaciones.
Para la forma canónica no se entendió bien su funcionamiento, por lo que, se omitió y
se procedió hacer las conclusiones.
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1. Arme el circuito de la figura 1:

Fig.1
2. Dado que el sistema fue analizado en el tercer laboratorio, cuando se diseñó el control de estados con
acción integral por asignación arbitraria de polos. Ahora, el reto es diseñar los parámetros K y K i
utilizando la ecuación de Riccati, determine los nuevos parámetros K y ki y con la RE que fue calibrado
en el tercer laboratorio para que el tiempo de asentamiento t s sea menor que 100 ms. Tome en cuenta
que la matriz Q es una matriz diagonal el cual tiene que entrenar para lograr el tiempo de
asentamiento óptimo.
En la Fig.2 se agregó la dirección y magnitud de la intensidad de corriente al circuito de la Fig.1.

x3

I4
x3-x2
A B C
I1 I3 I5
I2

I6

Fig.2

De la Fig.2 se puede calcular los valores de la intensidad de corriente en cada nodo ( I 1 , I 2 , I 3 , I 4 , I 5 , I 6 ¿ .

Calculamos la Intensidad de corriente que circula por la resistencia R4 y C4.

Fig.3 u−x 1
I 1=
R4
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u−x1 1
→ I 1=
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Calculamos la Intensidad de corriente que circula por la resistencia R5 y C6.

x3
x 1− ( x3 −x2 )
I 3=
R5
x 1+ x2 −x3
→ I 3=
R
I 4=C 6 × x˙2

→ I 4 =C x˙2

Fig.4
Calculamos la Intensidad de corriente que circula por la resistencia R6 y C5.

( x3 −x 2) −x 3
I 5=
R6
−x 2
→ I 5=
R
I 6=C 5 × x˙3

→ I 6 =C ẋ 3

Fig.5
Realizamos un análisis en los nodos A, B y C.
a) Nodo “A”: R4=R5=R, C4=C
I 1=I 2 + I 3

u(t )−x 1 x + x −x
=C ẋ 1+ 1 2 3
R R
−2 x 1−x 2 + x 3+ u(t )
=C ẋ
R 1

−2 x 1−x 2 + x 3+ u(t )
= ẋ
RC 1

−2 x 1−x 2 + x 3+u(t )
ẋ 1=
RC
b) Nodo “B”: R5=R6=R, C6=C
−2 −1 1 1
ẋ 1= x1 x+ x3 + u (t)
RC RC 2 RC RC

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I 3+ I 4 =I 5

x1 + x 2−x 3 −x 2
+C ẋ2=
R R
−x 1−2 x 2 + x 3
C ẋ 2=
R
−x1 −2 x 2 + x 3
ẋ 2=
RC
−1 −2 1
ẋ 2= x1 x + x
RC RC 2 RC 3

c) Nodo “C”: R6 =R, C5=C

I 5=I 6

−x 2
=C ẋ 3
R
−x 2
ẋ 3=
RC
−1
ẋ 3= x
RC 2

Despejando las ecuaciones, finalmente se obtienen las siguientes ecuaciones:

−2 −1 1 1
ẋ 1= x1 x+ x3 + u (t)
RC RC 2 RC RC
−1 −2 1
ẋ 2= x1 x + x
RC RC 2 RC 3
−1
ẋ 3= x
RC 2
Datos : R=1 M ,C=1 μF → RC=1
ẋ 1=−2 x1 −x2 + x 3 +u(t )

ẋ 2=−x 1−2 x 2+ x 3

ẋ 3=−x 2

Ahora se expresa dichas ecuaciones en forma matricial, para aplicar el método de la resolución de estados
con matrices:

ẋ1 −2 −1 1 x 1 1

[][ ][ ] [ ]
ẋ 2 = −1 −2 1 ∙ x 2 + 0 ∙u(t) ⋯ (I )
ẋ3 0 −1 0 x 3 0

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Del dato del ejercicio se puede notar que la salida es x 2:
Y =x 3

Luego le damos la forma matricial:

x1

[]
Y = [ 0 0 1 ] ∙ x 2 +0 ∙u(t ) ⋯( II )
x3

Ecuación de estados en forma matricial:

ẋ1 x1

[] []
ẋ 2
ẋ3
= A ∙ x 2 + B ∙ u(t ) ⋯( III )
x3

Ecuación de salida:

x1

[]
Y =C ∙ x2 + D ∙ u(t ) ⋯(IV )
x3

Igualandolas ecuaciones ( I ) y ( III ):

−2 −1 1 x 1 1 x1

[ ][ ] [ ] [ ]
−1 −2 1 ∙ x 2 + 0 ∙ u(t )= A ∙ x 2 + B∙ u(t)
0 −1 0 x 3 0 x3

Luego se puede concluir que los valores de A y B son :

−2 −1 1 1

[
A= −1 −2 1 y B= 0
0 −1 0 0 ] []
Igualandolas ecuaciones ( II ) y ( IV ):

x1 x1

[] []
[ 0 0 1 ] ∙ x 2 +0 ∙ u(t )=C ∙ x2 + D ∙ u(t )
x3 x3

Luego se puede concluir que los valores de C y D son :

C=[ 0 0 1 ] y D=0
3. Presente las simulaciones de las variables de estado del sistema en Proteus, Matlab y Simulink.
Simulación en proteus
Simulación en Matlab: Se muestra el código y los 3 estados.

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Simulación en Simulink: Se muestra el diagrama de bloques y los 3 estados x1, x2, x3.

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X1

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X2

X3

4. Analice la estabilidad controlabilidad y Observabilidad del sistema.

Para analizar la estabilidad bastará con comprobar que el denominador de la FT tenga raíces reales negativas.

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−1
FT =C [ sI− A ] B+ D
1
FT = 3 2
s × 4 s +4 × s +1
Debido a que el denominador tiene como raíces:

s1=−1 ; s2=−0.681; s3 =−2.618

El sistema es estable.
Para analizar la controlabilidad se compararán los rangos de las matrices A y cont.

cont=[ B AB A2 B ]

1 −2 5

[
cont= 0 −1 4
0 0 1 ]
Al tener igual rango que la matriz A, se concluye que el sistema es completamente controlable.
Para analizar la observabilidad se compararán los rangos de las matrices A y obs.

[ ]
obs = CA
C A2

0 0 1

[
obs= 0 −1 0
1 2 −1 ]
Al tener igual rango que la matriz A, se concluye que el sistema es completamente observable.

5. Determine si el controlador requiere o no acción integral.

Se tiene la ecuación del denominador de la función de transferencia.

s3 + 4 s 2+ 4 s+1
a 1=4 ; a2=4 ; a3=1

Al tener la forma necesaria para poder aportar las 3 raíces que se necesitarán, una acción integral no será requerida.

6. Según el paso anterior, ubique los polos de tal manera que dos raíces estén en -1 ± 2j y la otra raíz esté ubicada
en -5. Si el controlador es con acción integral, elija los polos de manera conveniente.
Se realizará la ecuación de tal manera de cumplir con las raíces.

( s−(−1−2 j ) )∗( s−(−1+2 j ))∗(s+ 5)

s3 +7 s2 +11 s +20
α 1=7 ; α 2=11 ; α 3=20

7. Presente la matriz K hallada.

Para poder hallar la matriz K se deben calcular previamente las matrices T y W.

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a 1 a2 1 4 4 1

[
W = a2 1 0 = 4
1 0 0 1 ][ ] 1 0
0 0

1 2 1

[
T =cont∗W = 0 −1 0
1 0 0 ]
K= [ 20−1 11−4 7−4 ]∗T −1= [ 3 −1 16 ]
8. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Proteus y Simulink.
Diseño cuando la planta tiene un integrador en Simulink.

9. Aplique una señal de entrada r(t) una onda cuadrada de 1V de amplitud y un offset de 1V, a una frecuencia de 2
Hz.

Se construyo la entrada r (t) sumando una onda cuadrada en offset 0V y un escalón de 1V.
10. Diseñe el observador de estado completo cuyos polos deben ser elegidos convenientemente.
Los polos elegidos son: -8 y -2±3j

( s−(−2−3 j ))∗( s−(−2+3 j ) )∗( s+8)

s3 +12 s 2+ 45 s +104
α 1=12 ; α 2=45 ; α 3 =104

Se haya la matriz L con la siguiente fórmula:

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L=(W ∗obsT )−1∗[104−1 45−4 12−4]

43

[]
L= 7
8

Entonces se arma el nuevo sistema.

ẋ1 x1

[] []
ẋ 2 =[ A−LC ] x2 + [ B ] × u+ Ly
ẋ3 x3

ẋ1 −2 −1 −42 x 1 1 43

[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
ẋ 2 −1 −2 −6 x 2 0
ẋ3
= +
0 −1 −8 x 3 0
× u+ 7 ×y
8

11. Presente la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los diagramas de bloque respectivos.
El código usado en Matlab: Aquí se usa el método de Ackerman.

Observador de estado de orden completo:

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12. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Simulink.

13. Se desea diseñar un observador de orden mínimo, cuyos polos serán escogidos convenientemente.
Los polos elegidos son: -1 y -2±j

( s−(−2− j ) )∗( s−(−2+ j ) )∗( s+1)

s3 +5 s 2 +9 s +5
α 1=5 ; α 2=9 ; α 3 =5

Separando A.

{−2 } {−1 1 }
A= −1
0[{ } {−2 1
−1 0 } ]
Se define φ (A ).

φ ( A bb )= Abb2 + α^1 A bb+ α^2 I

φ ( A)= [−32 38]

Se haya la matriz L con la siguiente fórmula:
−1
Aab
∗0
L=φ ( A bb )∗
[
A ab∗A bb ] []
1

−1
L= [−11 ]
Ahora calcularemos las matrices del nuevo sistema.

Abb −L∗Aab = −3 2
−12 11[ ]
−22
[ Abb− L∗Aab ]∗L+ A ba−L∗A aa= −131 [ ]
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Bb−L∗B a= [ 00]−[−11
−1
]∗[ 1]=[ 111 ]
Entonces el nuevo sistema será:

ṅ2 −3 2 n2 1
[][ = + ][ ] [ ] [ ]
−22
ṅ3 −12 11 n3 −131
y+
11
×u

14. Presente la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los diagramas de bloque respectivos.

Se presenta el código usado para hallar L.

Observador de orden mínimo Transformador

Diseño completo con observador de orden mínimo

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Conclusiones

 El análisis por partes del circuito ayudo a comprender mejor el funcionamiento y aún rápido planteamiento de
ecuaciones.
 Para los dos casos de RE que se tomaron el sistema resulto ser controlable y observable.
 De los 3 estados concluimos que el orden de estabilidad está dado por x 3, x 1, x 2. Así pues, en los gráficos
vistos vemos que es x 2 quien tiene una oscilación menos abrupta.
 Con las simulaciones observamos que la inestabilidad es más apreciable en Simulink que en Proteus.

Anexos

 Link del archivo Proteus trabajado.

https://drive.google.com/drive/folders/1PctUmNy9FhaTIayvGJh0mMSHEdIgZ8n6?usp=sharing

 Link del archivo Matlab con los datos en un script y el archivo de Simulink.

https://drive.google.com/drive/folders/1PctUmNy9FhaTIayvGJh0mMSHEdIgZ8n6?usp=sharing

 Link del archivo SimScape elaborado.

https://drive.google.com/drive/folders/18MGFD2GUPx7bBPAuCBdgxx0_KK4CQm6g?usp=sharing

 Link del video elaborado.

https://drive.google.com/drive/folders/1FDMQljRfeLZ4f48NeLK7RZeWqymfHUl1?usp=sharing

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