CÓDIGO: SGC.DI.

505
GUIA PARA LAS PRÁCTICAS DE VERSIÓN: 2.0
FECHA ULTIMA REVISIÓN:
LABORATORIO, TALLER O CAMPO. 12/04/2017

DEPARTAMENTO: Energía y Mecánica CARRERA: Mecatrónica

PERIODO Mayo2021 –
ASIGNATURA: Robótica Industrial NIVEL: Noveno
LECTIVO: Septiembre 2021
3226 4905
DOCENTE: Ing. Marco Singaña PRÁCTICA N°: 3

LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ LA PRÁCTICA Robótica Industrial

TEMA DE LA
Parámetros Denavit - Hartenberg con Software Matlab
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN:

Nota: El presente documento constituye una recopilación de información de diferentes autores y fuentes
bibliográficas disponibles en el internet; y se utilizará únicamente con fines didácticos: docencia e
investigación. Prohibida su publicación, y su uso con fines comerciales.

ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

Es un método sistemático para describir y representar la cinemática de un robot.

Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir la relación espacial entre dos
elementos rígidos adyacentes. De esta manera el problema de la cinemática se reduce a encontrar la matriz
de transformación que relacione la localización del extremo del robot el sistema de coordenadas de su base.

A continuación, se encontrará la solución del problema cinemático directo para un robot de las siguientes
características:
 Estructura del robot: Cilíndrico
 Número de grados de libertad: 4
 Tipo: Rotacional-Prismático-Prismático-Rotacional (RPPR)

Se aplica recursivamente a cualquier cadena cinemática siguiendo los siguientes pasos:

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1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabón móvil) hasta n (último eslabón móvil). El eslabón 0 es la
base fija del robot.

Figura 1. Numeración de eslabones

2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al 1er GDL) y terminando en “n”.

3. Localizar y numerar el eje de cada articulación y etiquetarla, comenzando desde Zo hasta Zn-1.
Si la articulación es rotativa, el eje será su propio eje de giro.
Si la articulación es prismática, el eje será a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
Localizar el eje de cada articulación:
Eje de rotación “θ=q”
Eje de desplazamiento o prismática “d=l”)

Figura 2. Localización de eje de rotación

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4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1

Figura 3. Localización del origen del sistema

5. Situar el origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje Zo. Los ejes Xo e Yo se situarán
de manera perpendicular a Zo.

6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea
normal común a Zi y Zi-1.
Si Zi y Zi-1 se cortan, localizar el origen en dicha intersección.
Si Zi y Zi-1 son paralelos, localizar el origen en la articulación i

Figura 4. Localización del origen del sistema

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7. Situar Xi en la línea normal común a Zi y Zi-1. Si los ejes se cortan, se sitúa perpendicular al plano
que forman Zi y Zi-1
Xi COLOR ROJO
Yi COLOR VERDE
Zi COLOR AZUL

Figura 5. Localización del eje Xi

8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi

9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot, de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y
Xn sea normal a Zn-1 y Zn

Figura 6. Localización del eje Yi

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10. Obtener θi
El ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi y Xi-1 queden paralelos (alineados).

θi: Xi-1 – Xi, SOBRE Zi-1

Articulación Ɵi di ai αi

1 q1
2 π/2

3 0

4 q4
Figura 7. Obtención del ángulo de giro

11. Obtener di

La distancia medida a lo largo de Zi-1, que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

di: Xi-1 – Xi, SOBRE Zi-1

Articulación Ɵi di ai αi

1 q1 L1
2 π/2 d2

3 0 d3

4 q4 L4
Figura 8. Obtención de la distancia d
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12. Obtener ai

La distancia medida a lo largo de xi que hay que desplazar el nuevo {Si} para que su origen coincida
con {Si-1} (que ahora coincidiría con xi-1).

ai: Zi-1 ∩ Xi, SOBRE ORIGINAL [CASO ARTICULACION ROTACIONAL]

ai: Zi-1 - Zi, SOBRE Xi [CASO ARTICULACIONA PRIMÁTICA]

Articulación Ɵi di ai αi

1 q1 L1 0

2 π/2 d2 0

3 0 d3 0

4 q4 L4 0
Figura 9. Obtención de la distancia ai

13. Obtener αi
El ángulo que hay que girar en torno a Xi para que el nuevo {Si} coincida totalmente con {Si-1} (que
ahora coincidiría con Xi-1).

αi: Zi-1 - Zi, SOBRE Xi

Articulación Ɵi di ai αi

1 q1 L1 0 0
2 π/2 d2 0 π/2

3 0 d3 0 0

4 q4 L4 0 0
Figura 10. Obtención de αi

OBJETIVOS:

 Familiarizarse con el algoritmo Denavit - Hartenberg

 Obtener la matriz de parámetros Denavit - Hartenberg con Robotic Toolbox de Matlab

MATERIALES:
REACTIVOS: INSUMOS:
N/A N/A

EQUIPOS:
 Software Matlab
 Robotic Toolbox de Matlab
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Nota:
 El estudiante será el responsable de obtener los permisos necesarios para uso del software Matlab,
versión educativa.
 El software se utilizará únicamente con fines didácticos: docencia e investigación; no se utilizará con
fines comerciales.
 Los resultados de la práctica, no se podrá publicar.
MUESTRA:
N/A

INSTRUCCIONES:

Se requiere la correcta comprensión del algoritmo de Denavit - Hartenberg para obtener la misma con la
herramienta “Robotic Toolbox” de Matlab.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Matlab proporciona una valiosa herramienta de apoyo para el desarrollo de cálculos y operaciones habituales
en robótica.
Su capacidad de manipular de manera natural matrices, facilita los cálculos en el modelado de robots. Estas
capacidades se ven aumentadas en la aplicación de Toolbox de Robótica desarrollado por Peter Corke, que
aporta numerosos tipos de datos y operaciones específicas para el modelado de robots.
El Toolbox incluye la función:
 Link para la definición de las características cinemáticas mediante los parámetros D-H
 SerialLink para la concatenación de las mismas y formar la Matriz de Transformación Homogénea T,
que resuelve el Problema Cinemático Directo.

FUNCIÓN Link. – Permite crear los eslabones del robot. Es un objeto que contiene toda la información del
eslabón de un robot, como sus parámetros cinemáticos, de inercia, de transmisión, etc. (Corke Peter.
2014). Esta función toma como parámetros los elementos de Denavit - Hartenberg, en el siguiente orden:

(Ɵi, di, ai, αi, sigma, offset)

Sigma: El quinto argumento sigma es una bandera utilizada para indicar el tipo de articulación:
 Si es de revolución: sigma = 0
 Si es prismática: sigma = 1.

Offset: En ocasiones se utiliza este parámetro para indicar los posibles desfases en la medida del parámetro
correspondiente al grado de libertad de la articulación y se determina por el ángulo de desfase de Ɵi. Por
ejemplo:
Articulación Ɵi di ai αi offset

1 q1+ π/2 L1 0 0 π/2

2 π/2 d2 0 π/2

3 0 d3 0 0

4 q4 L4 0 0
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FUNCIÓN SerialLink. – Permite unir eslabones; es una clase concreta que representa una serie de vínculos
de tipo brazo robótico. El mecanismo se describe usando los parámetros Denavit - Hartenberg, un conjunto
por par cinemático. (Corke Peter. 2014). El formato es:

r=SerialLink([L1 L2 L3 L4])

Aplicación en Matlab:
Articulación Ɵi di ai αi sigma

1 q1 L1 0 0 0

2 π/2 d2 0 π/2 1

3 0 d3 0 0 1

4 q4 L4 0 0 0

Código en Matlab:
>> a=1;
>> b=0.5;
>> L1=Link([0 a 0 0 0]);
>> L2=Link([pi/2 0 0 pi/2 1]);
>> L3=Link([0 0 0 0 1]);
>> L4=Link([0 b 0 0 0]);
>> r4gdlcil=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','r4gdlcil')

>> r4gdlcil.plot([0 0 0 0],'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2])

>> r4gdlcil.plot([pi/2 0 0 0],'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2])
>> r4gdlcil.plot([pi/2 0.3 0 0],'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2])
>> r4gdlcil.plot([pi/2 0.3 1 0],'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2])
>> r4gdlcil.plot([pi/2 0.3 1 -pi/2],'workspace',[-2 2 -2 2 -2 2])

Cinemática Directa

>> T=fkine(r4gdlcil,[0 0 0 0])

>> T=fkine(r4gdlcil,[pi/2 0 0 0])
>> T=fkine(r4gdlcil,[pi/2 0.3 0 0])
>> T=fkine(r4gdlcil,[pi/2 0.3 1 0])
>> T=fkine(r4gdlcil, [pi/2 0.3 1 -pi/2])

RESULTADOS OBTENIDOS:

Los resultados obtenidos, se presentarán en un informe que deberá contener:

 Resultados de simulaciones realizadas (realizar capturas de pantalla del resultado obtenido)

CONCLUSIONES:

 Conclusiones de los resultados obtenidos

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RECOMENDACIONES:

 Recomendaciones de los resultados obtenidos

 Adjuntar referencias bibliográficas

FIRMAS

F: ……………………………………………. F: ………………………………………………. F: ……………………………………………………

Nombre: Ing. Marco Singaña Nombre: Ing. Patricia Constante Nombre: Ing. Marco Singaña
DOCENTE COORDINADOR ÁREA DE COORDINADOR/JEFE DE LABORATORIO
CONOCIMIENTO