Modelado e Identificacion de Sistemas Fisicos

Modelado e identificació n de sistemas
físicos
Para dimensionar y calcular las características de un sistema de control es necesario que se conozca la
relación entre las señales de entrada y de salida de los bloques que lo constituyen. Esta relación se pude
expresar como funciones de transferencia o como ecuaciones diferenciales.
Un modelo matemático es un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con
precisión o, al menos bastante bien.
En ingeniería de control se pueden ocupar dos métodos para encontrar la función de transferencia de
dicho proceso. Estos son:
 Modelado teórico. A partir de leyes físicas se encuentran la función de transferencia. Las leyes
son normalmente en la forma de ecuaciones diferenciales la relación entre las señales de
entrada y salida son también una ecuación diferencial. Esta última se puede transformar con la
ayuda de la Transformada de Laplace para obtener la función de transferencia.
 Identificación experimental. A partir de diferentes experimentos practicos se encuentra la
función de transferencia para diferentes procesos.
En algunos casos es bueno combinar el modelado teórico con la identificación experimental. El

modelado puede ser muy útil para el análisis de la función de transferencia de algunas partes del
proceso, mientras que para otras la identificación puede ser de gran ayuda.
Función de transferencia.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante
en tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de
respuesta) y la de entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son 0.
Donde X es la entrada y y es la salida. La función de transferencia del sistema es el cociente de la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones
iniciales son 0.
Modelado teorico
Se utiliza sobre todo en procesos a través de los cuales y de manera sencilla se puede llegar a las leyes
físicas que relacionan las señales de entrada y salida. Hay muchos procesos que resultan tan
complicados que es imposible poder desarrollar las ecuaciones diferenciales con un trabajo
relativamente correcto. En este caso es mejor usa algún método de identificacion experimental, o una
combinación de ambos métodos.
Sistemas mecánicos
Asi se les llama a los sistemas compuestos de masas, que al ser influidos por fuerzas externas o internas
se ponen en movimiento. Los sistemas mecánicos son, por ejemplo, gruas, brazos robóticos,
servomecanismos, sistemas mecánicos rotatorios, sistemas de posición, barcos, etc.
Sistemas mecánicos translatorios

Para analizar las características dinámicas de los sistemas mecánicos, en primer lugar se dividen sus
partes básicas: masas, resortes y amortiguadores.
Masa
La influencia de una o varias fuerzas F sobre el movimiento de una masa M se determina por medio de
la segunda ley de Newton:
La resultante de fuerzas que actúan sobre un cuerpo es igual a la masa de este por la aceleración.
Resorte
La fuerza de un resorte ideal es proporcional a su estiramiento x, de acuerdo con la siguiente relación:
Aquí se supone que x es 0 en estado estable; es decir, que el resorte ni esta estirado ni comprimido.
La constante del resorte k es la medida de la dureza del resorte. Esto es, si el valor de k es mayor, el
resorte es mas duro.
Amortiguador
La fuerza en un amortiguador ideal es proporcional a la velocidad con la cual se comprime o descoprime.

Asi lo expresa la siguiente relación:
La constante de amortiguación se denomina b. un valor grande de b da una amortiguación mas fuerte.
Sistemas mecánicos de traslación combinados

A los sistemas mecánicos que están combinados con los elementos básicos antes mencionados, se les
puede encontrar la relación entre las fuerzas y su aceleración, velocidad y espacio correspondientes
sumando sus fuerzas.
Sistemas mecánicos rotatorios

Este tipo de sistemas están construidos por masas rotatorias, resortes de torsión y friccion que son
directamente equivalentes a los sistemas de traslación considerando el angulo ^ a la distancia, el
momento ^ a la fuerza, el momento de inercia ^ a la masa, etc.
Sistemas térmicos
Los sistemas térmicos cuentan con procesos que de alguna forma intercambian energía calorífica con su
medio ambiente. Pueden ser procesos químicos, hornos, casas o calentadores de agua, entre otros. Las
señales de entrada y salida para este tipo de sistemas son la temperatura, la energía calorífica y la
potencia calorífica.
La ley natural básica para los sistemas térmicos es el balance de energía. Esta nos dice que el cambio en
la energía calorífica por unidad de tiempo es igual a la potencia inferida menos la extraída.
Cuando se utiliza la relación de balance de energía para sistemas sencillos se puede usar la relación de la
energía calorífica de una cierta materia con temperatura T:
Donde
E= energia calorífica de cierta materia.
T= temperatura de cierta materia [K]
V= volumen de cierta materia [m3]
c= capacitividad térmica [J/kg K]
p= densidad [kg/m3]
si se supone que el volumen V, la capacitividad c y la densidad p son constantes, se obtiene que:
Tanto la potencia inferida como la extraída pueden expresarse en función de la temperatura ya que:
Donde Q es el flujo a tratar.
Es importante recalcar que tanto la capacitividad c como la densidad p pueden estar en función de la
temperatura y que en situaciones especiales (no lineales) existe intercambio de calor entre gases. Por
ejemplo entre el agua y el vapor.

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Modelado e identificació n de sistemas

En algunos casos es bueno combinar el modelado teórico con la identificación experimental. El

Donde X es la entrada y y es la salida. La función de transferencia del sistema es el cociente de la

Sistemas mecánicos translatorios

La fuerza en un amortiguador ideal es proporcional a la velocidad con la cual se comprime o descoprime.

La constante de amortiguación se denomina b. un valor grande de b da una amortiguación mas fuerte.

Sistemas mecánicos de traslación combinados

Sistemas mecánicos rotatorios

E= energia calorífica de cierta materia.

T= temperatura de cierta materia [K]

V= volumen de cierta materia [m3]

c= capacitividad térmica [J/kg K]

si se supone que el volumen V, la capacitividad c y la densidad p son constantes, se obtiene que:

Donde Q es el flujo a tratar.

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