CONTROL AUTOMÁTICO

Profesor: Ing. Fermín Rafael Cabezas Soldevilla

 SYLLABUS DEL CURSO
SEMANA 1: SEMANA 9:
Capítulo I. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL Revisión de conceptos y solución de problemas de: Análisis de sistemas de control usando
Campos de aplicación, Definiciones. Clasificación de los sistemas de control. Elementos y modelamiento en espacio de estados con Matlab.
componentes de un sistema de control. Aplicaciones diversas. SEMANA 10:
SEMANA 2: Capítulo IV. CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Revisión de conceptos de funciones reales continuas, ecuaciones diferenciales y su solución, Revisión de conceptos y solución de problemas de: Criterios de estabilidad aplicados a modelos de
transformada de Laplace, función de transferencia, polos y ceros, ecuación característica. estado lineales. Criterio de estabilidad Routh-Hurwitz.
SEMANA 3: SEMANA 11:
Capítulo II. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS Capítulo V. MÉTODOS GRÁFICOS DE ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Revisión de conceptos y solución de problemas de: Determinación del modelo en función de Revisión de conceptos y solución de problemas de: Método del lugar geométrico de las raíces
transferencia de procesos físicos. (LGR). Análisis de sistemas de control mediante el LGR.
SEMANA 4: SEMANA 12:
Revisión de conceptos y solución de problemas de: Modelamiento en espacio de estados. Revisión de conceptos y solución de problemas de: Diagramas de Bode. Diagramas de magnitud y
Transformación del modelo en función de transferencia a modelo en espacio de estados. de fase. Determinación de la función de transferencia a partir de los diagramas de magnitud y de
Transformación de modelo en espacio de estados a modelo en función de transferencia. fase.
SEMANA 5: SEMANA 13:
Revisión de conceptos y solución de problemas de: Diagramas de bloques. Reducción por álgebra Capítulo VI. DISEÑO DE CONTROLADORES PID
de bloques. Reducción por diagramas de flujo de señales. Revisión de conceptos y solución de problemas de: Acciones de control: P, PI y PID. Criterios de
SEMANA 6: elección de cada una de ellas.
Capítulo III. ANALISIS DE LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEMANA 14:
Revisión de conceptos y solución de problemas de: Análisis de respuesta transitoria y respuesta Revisión de conceptos y solución de problemas de: Diseño de controladores PID, características de
estacionaria de sistemas de orden general n. Análisis de respuesta transitoria y estacionaria de desempeño.
sistemas de primer orden. SEMANA 15:
SEMANA 7: Capítulo VII. SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
Revisión de conceptos y solución de problemas de: Análisis de respuesta transitoria y estacionaria Revisión de conceptos y solución de problemas de control digital. Componentes, el muestreador.
de sistemas de segundo orden. Análisis de sistemas de tercer orden, condiciones para su El controlador digital. El extrapolador, planta discretizada. Control convencional vs control digital.
funcionamiento aproximado como sistemas de primer orden y para su funcionamiento La transformada Z. Propiedades. Introducción al concepto de control digital.
aproximado como sistemas de segundo orden.
SEMANA 8:
EXAMEN PARCIAL
INTRODUCCIÓN

Para entender cómo funcionan los sistemas de control, examinemos como ejemplo el control automático de un
pequeño vehículo aéreo no tripulado UAV (Unmanagement Aerial Vehicle).
Un pequeño avión debe volar a una altura de 60 metros haciendo una trayectoria aproximadamente rectangular
con bordes circulares, de 800 metros de largo por 400 metros de ancho. Debe hacer además una trayectoria
curva adicional y descender a tierra como se muestra en la figura 1.

En este caso se debe controlar la posición del pequeño avión (proceso o planta), de
tal forma que siga la trayectoria indicada (referencia). Esto se hace de la siguiente
manera: La posición actual (variable de salida) es medida por los sensores:
acelerómetro y giroscopio montados sobre la nave y se compara en cada instante
con la referencia. Si hubiera desviación de la trayectoria, un controlador determinará
una señal de control para su corrección y un actuador le dará la potencia necesaria a
la señal de control para actuar sobre la nave y corregir su trayectoria de inmediato.
Durante el vuelo, la nave estará sujeta a diversas perturbaciones transitorias: en el
propio vehículo como variaciones bruscas en la posición, velocidad o aceleración al
tratar de seguir a la trayectoria y en el entorno del vehículo como cambios del
viento, temperatura, presión, etc.
Además para poder controlar la nave (proceso o planta) esta deberá tener la
capacidad de absorber los efectos de las perturbaciones sobre ella y se dice que el
proceso es estable. Si no tiene esta capacidad el sistema es inestable. En este caso
las perturbaciones podrían sacar a la nave de su trayectoria o hacerla vibrar muy
fuerte, dañarla y hacerla caer. En consecuencia en caso que la nave sea inestable, el
Fig. 1. Trayectoria de vuelo predefinida (referencia) para vehículo aéreo no tripulado controlador debe además compensarla para hacerla estable y poder controlarla
adecuadamente.
CONCEPTOS BÁSICOS
En general, un sistema de control automático está constituido por un conjunto de bloques interconectados como se muestra la
figura 2.
d donde:
r + e u PROCESO Y
CONTROLADOR ACTUADOR
X, P
- R son las señales de referencia, indican el comportamiento deseado de y.
x son las variables de estado o internas que explican el proceso o planta.
v
P son los parámetros físicos que representan la estructura del proceso.
MEDICIÓN
z y u son las señales de control que actúan sobre el proceso.
d son las perturbaciones externas que actúan sobre el proceso.

Fig. 2. Elementos y configuración de un sistema de control automático (SCA). y son las variables de salida del sistema.
z son las mediciones de y.
En un SCA se controla la variable de salida y para que se comporte como la variable
de referencia r, y además para que el sistema pueda absorber las grandes v son los errores de la medición z respecto a y.
variaciones en y (transitorios), debido a las perturbaciones d que normalmente
sufre la planta. Para esto se comparan r y z (por diferencia) obteniéndose la y = f(x, p, u, d) modelo de la dinámica de planta ec. 1
desviación e = r – z. El controlador produce una señal de control u mediante un z = g(y,v) modelo del sistema de medición ec. 2
algoritmo u = h(e) que es implementado en el controlador. La señal de control u es
potenciada mediante un dispositivo de potencia denominado actuador. Esta señal e=r–z desviación de la referencia respecto a la medición ec. 3
potenciada actúa sobre la planta para aproximar el valor de z al de r y para eliminar
u = h(e) modelo del controlador ec. 4
los transitorios en y.

En consecuencia e se hace más pequeño y este proceso se repite muy rápido hasta
que e se haga muy pequeño, de esta manera se controla la variable de salida y.
 CONCEPTOS BÁSICOS
El proceso se muestra en la figura 2 y la forma típica de la respuesta y (ante un escalón de referencia r) se muestra en la figura 3.

En la figura 3, la línea recortada representa la señal escalón de referencia r, la

señal continua representa la variable de salida y controlada y la diferencia
entre ellas es la desviación e.
Las partes donde y es casi constante (e muy pequeña) conforman la
componente estacionaria (o forzada) producida por la componente constante
de la entrada r y las partes donde y presenta grandes transitorios (e grande)
producidas por las perturbaciones externas al sistema conforman la
componente transitoria (o natural) del sistema. Muchas veces el sistema es
capaz de eliminar todos los efectos de las perturbaciones sobre la salida y. En
este caso la componente estacionaria y la componente transitoria conforman
el comportamiento normal o estable del sistema.
Otras veces el sistema tiene fallas estructurales de origen o producidas
repentinamente que no le permiten absorber todos los transitorios
provocados por las perturbaciones externas al sistema y la salida y crecerá
indefinidamente pudiendo dañar o destruir el sistema si su operación no es
detenida. En este caso la componente estacionaria y la componente
transitoria conforman el comportamiento anormal o inestable del sistema.
Fig. 3. Respuesta típica de un sistema de control
CONCEPTOS BÁSICOS
De acuerdo a esto, los grandes retos del Ingeniero de Control son:

1) Analizar, diseñar e implementar SCA con comportamiento normal o estable.

2) Analizar, diseñar e implementar sistemas de seguridad para que en caso se presente comportamiento
anormal o inestable, se pueda detener abruptamente la operación del SCA para proteger y evitar la
destrucción del sistema.
Importancia del modelamiento en el análisis y
diseño de sistemas de control automático
Teniendo en cuenta el comportamiento de los sistemas de control automático y las variables involucradas,
mostradas en la figura 2 observamos lo siguiente:
Si reemplazamos la ecuación 1 en la ecuación 2 se obtiene:
z = g(f(x, p, u, d), v) y reemplazando en la ecuación 3 tenemos:
e = r – g(f(x, p, u, d), v)
Finalmente reemplazando esta expresión en 4 obtenemos:
u = h{r – g[f(x, p, u, d), v]}
Esta ecuación nos dice que para controlar un sistema se debe conocer el modelo f de la planta, el modelo g de
medición y el modelo h del controlador, esto es: ‘Para controlar un sistema se debe conocer al sistema’.
 MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE CONTROL
En ecuaciones diferenciales esta representado por el conjunto de ecuaciones diferenciales que representan las leyes físicas (como las
leyes de Newton, leyes de Kirchhoff, etc) a las que esta sujeto el sistema.
Métodos de Análisis
MODELO DE LAPLACE (ECUACIONES
ALGEBRAICAS EN VARIABLE COMPLEJA S)
Root Locus
SE USA DESDE 1910 EN SISTEMAS LINEALES E Routh - Hurwitz
INVARIANTES EN EL TIEMPO LTI

MODELO EN ECUACIONES DIFERENCIALES (E.D. MODELO DE FOURIER Bode

SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR) (ECUACIONES ALGEBRAICAS EN VARIABLE
FÍSICO REAL SE USA EN SISTEMAS LINEALES, NO LINEALES, COMPLEJA DE FRECUENCIA JѠ ) Nyquist
VARIANTES E INVARIANTES EN EL TIEMPO SE USA DESDE 1910 EN SISTEMAS LTI Nichols

Controlabilidad
MODELO EN ESPACIO DE ESTADO Observabilidad
(E.D. DE PRIMER ORDEN) Optimización
SE USA DESDE 1955 EN SISTEMAS LINEALES, Estimación
NO LINEALES, VARIANTES E INVARIANTES EN Lyapunov
Fig. 4. Proceso del modelamiento de sistemas de control EL TIEMPO. Reconocimiento de configuraciones
(pattern recognition)
 MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE CONTROL
El modelo LTI de la figura está basado en la segunda ley de Newton, en la ley de Hook y en el principio de fricción
dinámica:
  𝑑𝑥 ( 𝑡 )
𝐹 ( 𝑡 )= 𝑘𝑥 ( 𝑡 )+ 𝐵 +𝑚 ¿ ¿
𝑑𝑡

Fig. 5. Sistema masa resorte amortiguador

En general para que el modelo sea útil se debe resolver la ecuación. Esto dio lugar al desarrollo de modelos
equivalentes mas fáciles de resolver como el modelo de Laplace, el modelo de Fourier y el modelo en espacio de
estado. Además se han desarrollado diferentes métodos de análisis de sistemas de control muy eficientes,
basados en los diferentes modelos.
 DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL
En la figura 6 se presenta el proceso detallado del diseño de un sistema de control en concordancia con la figura 2 que explica su funcionamiento.

SE ESTABLECEN LAS VARIABLES

REQUERIMIENTO DE SE ESTABLECE LA
A CONTROLAR Y LAS
UN SISTEMA CON CONFIGURACIÓN FÍSICA
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
CARACTERÍSTICAS INICIAL DEL SISTEMA
DE LAS VARIABLES Y DEL
ESPECÍFICAS DE (PLANTA, ACTUADOR Y
COMPORTAMIENTO
COMPORTAMIENTO TRANSDUCTORES)
REQUERIDO DEL SISTEMA

MODIFICAR LA
CONFIGURACIÓN SE OBTIENE EL MODELO
FÍSICA DEL SISTEMA MATEMÁTICO DE LA PLANTA,
ACTUADOR Y TRANSDUCTORES

AJUSTAR LOS
PARÁMETROS DEL
SE OBTIENE EL MODELO
CONTROLADOR
MATEMÁTICO DEL
CONTROLADOR Y SUS
SI PARÁMETROS DE AJUSTE

¿TODAVIA ES POSIBLE NO ¿EL SISTEMA SATISFACE SE ANALIZA EL

AJUSTAR LOS PARÁMETROS LAS ESPECIFICACIONES COMPORTAMIENTO DEL
DEL CONTROLADOR? TÉCNICAS REQUERIDAS? SISTEMA TOTAL
NO

SI
FIN DEL DISEÑO

Fig. 6. Proceso del diseño de un sistema de control

CONCEPTOS DE TRANSFORMADA DE LAPLACE
 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace convierte cierto tipo de ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas. De este modo, cuando se resuelve la ecuación
algebraica, queda también resuelta la ecuación diferencial correspondiente.
Definición: la transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡) definida para todo en
el intervalo [0 ∞) 0; se define así:
∞
  { 𝑓 ( 𝑡 ) }= 𝐹 ( 𝑆 )= 𝑓 (𝑡 ) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
ℒ ∫
0

Ejemplo: Sea 𝑓 (𝑡) = 1, hallar

 BIBLIOGRAFI
A
Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control Moderno. Pearson 10ma.
ed. España, 2006.
Dorsey, John. Sistemas de Control Continuos y Discretos. McGraw-Hill. 1era. ed.
México, 2003.
Kuo, Benjamin and Golnaraghi, Farid. Automatic Control System. Wyle and Sons.
8va. ed. New York, 2003.
Nise, Norman. Control Systems Engineering, Wiley & Sons. 4ta ed. California,
2007.
Ogata, Katsuhito. Ingeniería de Control Moderna, Pearson. 4ta. ed. España, 2002.
Phillips, Charles and Harbor, Royce. Feedback Control Systems. Prentice Hall.
3era. ed. 1996.
Fongiel M. Automatic Control System/Robotics. Re-search and Education
Association 1era. ed.
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automático", Ed. Prentice Hall.
F. Matía y A. Jiménez, “Teoría de Sistemas”, Sección de Publicaciones Universidad
Politécnica de Madrid.
DIAGRAMA DE SISTEMA DE CONTROL EN
LAZO CERRADO
CONTROL ANÁLOGO Y CONTROL
DIGITAL
 SISTEMA MECÁNICO TRASLACIONAL
Los sistemas mecánicos traslacionales son aquellos en los cuales el movimiento
se produce a lo largo de una línea recta, los elementos traslacionales activos son
la fuerza y la velocidad, y los elementos pasivos son la masa, la elasticidad y el
amortiguamiento.

Su dinámica se basa en la segunda ley de Newton. 𝑚

  .𝑎=∑ 𝐹
 EJEMPLO SISTEMA MECÁNICO TRASLACIONAL
Hallar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinámico del
sistema mecánico de la Figura cuando se le aplica una fuerza 𝑓 = 𝑢

Aplicando la segunda ley de Newton

Masa 𝒎 𝟏 :
Masa 𝒎 𝟐 :
Fuerza del resorte: 𝑓𝐾 = 𝐾𝑥 Fuerza del amortiguador: 𝑓𝑏 = 𝑏 𝑑𝑥
𝑑𝑡

Masa 1:
Masa 2:
 EJERCICIOS
Obtener las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica de los siguientes
sistemas mecánicos traslacionales
 SISTEMA MECÁNICO ROTACIONAL
Si existe una rotación, los elementos básicos son el resorte de torsión, el
amortiguador giratorio y el momento de inercia, es decir, la inercia de una masa
con movimiento giratorio. Con estos elementos la entrada es el torque y la salida
el movimiento angular. Su dinámica se basa en la segunda ley de Newton:
 EJEMPLO SISTEMA MECÁNICO ROTACIONAL
Determinar las ecuaciones dinámicas del sistema mecánico rotacional
mostrado a continuación.

Segunda ley de Newton:

2
𝐽  𝛼= ∑𝑇   𝑑 𝜃
𝐽 2
=∑ 𝑇
𝑖 𝑑𝑡 𝑖

𝐽  1 𝜃¨ 1=𝑇 1 ( 𝑆 ) −𝑇 𝐾 1
Masa 𝑱𝟏:
𝐽  2 𝜃¨ 2=−𝑇 𝐾 1 − 𝑇 𝐾 2 − 𝑇 𝐵
Masa 𝑱𝟐 :
Fuerza de rigidez: 𝑓𝐾= 𝐾𝜃 Fuerza del amortiguador: 𝑓𝑏 = 𝑏 𝑑𝜃
𝑑𝑡

Masa 𝑱𝟏: 𝐽  1 𝜃¨ 1=𝑇 1 ( 𝑆 ) −𝑘 1(𝜃 1 −𝜃 2)

Masa
 EJERCICIOS
Obtener las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica de los siguientes
sistemas mecánicos rotacionales
 SISTEMAS ELÉCTRICOS
Ley de Ohm: La corriente eléctrica (I) en un conductor (o circuito), es igual a la
diferencia de potencial (V) sobre el conductor (o circuito), dividido porla resistencia
(R) que opone a su paso.
Leyes de Kirchhoff
1. Ley de corrientes (KCL): En cualquier nodo, la suma de las corrientes que
entran a ese nodo es igual a la suma de las corrientes que salen. De forma
equivalente, la suma algebraica de todas las corrientes que pasan por el nodo es
igual a cero.
2. Ley de Voltajes (KVL): La suma algebraica de las diferencias de
potencial eléctrico en un lazo cerrado es igual a cero.
SISTEMAS ELÉCTRICOS (1)

𝑖1 − 𝑖2 − 𝑖3 = 0
𝑅2𝑖2 − 𝜀1 + 𝑅1𝑖1 = 0
𝑅3𝑖3 + 𝜀2 + 𝜀1 − 𝑅2𝑖2 = 0
 EJEMPLO SISTEMA ELÉCTRICO SERIE
Hallar la ecuación diferencial que modela el circuito de la figura

Utilizando KVL:

𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 = 𝑉

𝑑𝑖 1
𝑉𝑅 = 𝑖. 𝑅 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑉𝑐 = 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

𝑑𝑖 1 𝑑𝑄
𝑖. 𝑅 + 𝐿 + 𝑖𝑑𝑡 = 𝑉 𝑖=
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡

𝑑𝑄 𝑑2 𝑄 1 𝑑2 𝑄 𝑑𝑄 1
𝑅 +𝐿 2 + 𝑖 =𝑉 → 𝐿 2 + 𝑅 + 𝑖=𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
 EJEMPLO CIRCUITO RLC PARALELO
Hallar la ecuación diferencial que modela el circuito de la figura

Utilizando KCL:
 MOTOR DE CORRIENTE DC CONTROLADO POR
ARMADURA

𝑅𝑎 =Resistencia de la armadura Ω
𝐿𝑎 =Inductancia de la armadura [H]
𝑖𝑎 =Corriente en la armadura [A]
𝑖𝑓 =Corriente del campo [A]

𝑒𝑎 =Voltaje de armadura [V]

𝑒𝑏 =Fuerza contra electromotriz [V]
𝜃 =Desplazamiento angular del eje del motor [rad]
𝑇 =Torque desarrollado por el motor [N.m]
𝐽 =Momento de inercia de la carga [Kg.m]
𝑏 =Coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y la carga [N.m/rad/s]
 MODELO MATEMÁTICO DEL MOTOR DE CD
Subsistema eléctrico: La armadura es un conductor, con una resistencia 𝑅𝑎 y

una inductancia 𝐿𝑎 en donde además, se genera una fuerza contraelectromotriz

𝑒𝑏

torque que es proporcional a la corriente en la armadura y la velocidad de giro del

 Subsistema magnético: La circulación de corriente por las bobinas genera un
motor produce la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad de giro.

Subsistema Mecánico: El par mecánico 𝑇 𝑚 del motor se emplea para imprimir

aceleración angular a la carga y en vencer la fuerza de fricción.

Combinando las ecuaciones 1, 2 y 3 resulta:

MODELO EN FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 Representación en espacio de estado

Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecánico.
Donde: u (t ) es la fuerza aplicada, K es la
Resorte
u(t ) K constante del resorte, b es el coeficiente de
fricción viscosa. La fuerza del resorte se
masa
y (t ) considera proporcional a la posición y la
b
fuerza del amortiguador es proporcional a la
amortiguador
velocidad. y(t) es la posición de la masa.

Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de sumatoria de
fuerzas:
masa  aceleració n  fuerza aplicada  fuerza amortiguador  fuerza resorte
my (t )  u(t )  by (t )  ky (t )
 Representación en espacio de estado
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por
esta razón se asignan como variables de estado.
x1 (t )  y (t ) x2 (t )  y (t )
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la variable de
estado x1 (t )es la variable de estado
, su derivada x2 ( t )
x 1 (t )  y (t )  x2 (t )
Mientras que la derivada del estado xse
2 ( tobtiene
) de la ecuación de
sumatorias de fuerzas:
my (t )  u(t )  by (t )  ky (t )

mx 2 (t )  u(t )  bx2 (t )  kx1 (t )

k b 1
x 2 (t )   x1 (t )  x2 (t )  u(t )
m m m
 Representación en espacio de estado

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

x 1 (t )  x2 (t )
k b 1
x 2 (t )   x1 (t )  x2 (t )  u(t )
m m m

como la representación es lineal, se puede indicar en matrices

 x 1 (t )   0 1   x (t )   0 
1
 x (t )    k b      1 u( t )
 2   m  m   x2 (t )  m 
 Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de transferencia

A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación diferencial, se

definen las variables de estado y se busca su dinámica.
Ejemplo 1:
U (s ) K Y (s )
Y (s) K
 s7
U (s) s  7

( s  7)Y ( s )  KU ( s )

dy (t )  dy (t )
 7 y (t )  Ku (t )  7 y (t )  Ku (t )
dt dt
 Representación en espacio de estado
Ejemplo 2:
Y ( s) K U (s ) K Y (s )
 3
U ( s ) s  7 s 2  5s  2 s 3  7 s 2  5s  2

( s 3  7 s 2  5s  2)Y ( s )  KU ( s )

y  7 y  5 y  2 y  Ku
se define:
y1  y, y2  y , y3  y
y las ecuaciones de estado quedan:
y 1  y2
y 2  y3
y 3  2 y  5 y2  7 y3  Ku
 Representación en espacio de estado
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar Matlab.

Ejemplo 3:
Y ( s) s 3  4s 2  5
 4
U ( s ) s  17 s 3  5s 2  20 s

Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
 Representación en espacio de estado

Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1  17 x1  5 x2  20 x3  u
0 0 1 0 x 2  x1
B=
1  x 3  x2
0 x 4  x3
0 y  x1  4 x2  5 x3
0
C=
1 4 0 5
D=
0
 EJEMPLOS DE TRANSFORMADA DE LA
PLACE
Ejemplo: Sea 𝑓 (𝑡) = 𝑡, hallar

En este caso se utilizó la integral por partes:

Ejemplo: Sea 𝑓(𝑡) = cos(𝑎𝑡) hallar

Nuevamente se utilizó la integral por partes:

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

1. Propiedad de linealidad: Si ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑆) y ℒ 𝑔(𝑡) = 𝐺 𝑆 entonces:

ℒ {𝑎𝑓(𝑡) + 𝑏𝑔(𝑡)} = 𝑎ℒ𝑓(𝑡) + 𝑏ℒ𝑔(𝑡) = 𝑎𝐹(𝑆) + 𝑏𝐺(𝑆)

Ejemplo:
Hallar

syms t
f=3*sin(4*t)-2*cos4*t
FS=laplace(f)
 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

2. Segunda propiedad de traslación: Si ℒ {𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑆)

entonces: ℒ 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝑢(𝑡 − 𝑎) = 𝑒−𝑎𝑆 ℒ𝑓(𝑡)
𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠𝑜:
𝑐𝑎𝑠𝑜:
ℒ 𝑓(𝑡)𝑢(𝑡 − 𝑎) = 𝑒−𝑎𝑆 ℒ𝑓(𝑡 + 𝑎)
Ejemplo: Hallar

Ejemplo: Hallar
 TRANSFORMADA DE UNA DERIVADA
3. Transformada de una derivada: Si ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑆) entonces:

ℒ {𝑓′(𝑡)} = 𝑆𝐹(𝑆) − 𝑓(0)

ℒ {𝑓′′(𝑡)} = 𝑆2𝐹(𝑆) − 𝑆𝑓(0) − 𝑓´(0)

ℒ {𝑓′′′(𝑡)} = 𝑆3𝐹(𝑆) − 𝑆2𝑓(0) − 𝑆𝑓′(0) − 𝑓′′(0)

Ejemplo: dada la ecuación diferencial

Con , obtenga la relación

Como las condiciones iniciales son iguales a cero, se

obtiene:
 TRANSFORMADA DE UNA
INTEGRAL
4. Transformada de una integral: Si ℒ {𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑆)
entonces: 𝑡
𝐹 (𝑆)
 ℒ
{∫
0
}
𝑓 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 =
𝑆

Ejemplo: Hallar

sea 𝑓(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛2𝑡

 TRANSFORMADA DE UNA INTEGRAL
(1)
Ejemplo: Hallar

En este caso se aplican dos propiedades: la propiedad de la transformada de la

integral y la primera propiedad de traslación
 MULTIPLCACIÓN POR POTENCIAS DE t
5. Multiplicación por potencias de t: Si ℒ {𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑆),
entonces:

ℒ {𝑡𝑛 𝑓(𝑡)} = ( −1)𝑛 𝐹 ( 𝑛 ) (𝑆)

Ejemplo: Hallar

Se hace
TRANSFORMADA DE UNA FUNCIÓN DIVIDIDA POR t

6. Transformada de la función dividida por 𝒕: Si ℒ {𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑆), entonces,

∞
  𝑓 (𝑡 ) = 𝐹 ( 𝑆 ) 𝑑𝑆
ℒ { }
𝑡
∫
𝑆

Ejemplo: Hallar

Se hace
 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Es el proceso matemático de pasar de la expresión en el dominio de Laplace a

la expresión en el dominio del tiempo.

Por lo general, se utiliza el siguiente procedimiento

 Utilizar tablas cuando las expresiones son sencillas.
 Utilizar tablas y las propiedades de la transformada.
 Utilizar fracciones parciales, tablas y las propiedades de la transformada en
caso de expresiones complejas.
 Utilizar programas de software especializados (Matlab, wolfram….)
EJEMPLO DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Ejemplo: Hallar

syms S;
FS=5/(S^2+4)+20*S/(S^2+9
)
x=ilaplace(FS)
ezplot(x,[0,10])
grid on
xlabel('t')
ylabel('x')
EJEMPLO DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Hallar

Se descompone la expresión en fracciones parciales:

EJEMPLO DE TRANSFORMADA INVERSA DE LA
PLACE
Hallar

De tablas:

La expresión dada se puede escribir como:

Por tanto:
 TEOREMA DEL VALOR FINAL
Si se conoce la transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡), el valor final de dicha
función puede obtenerse multiplicando 𝐹(𝑠) por 𝑆 y evaluando el límite:

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑆𝐹(𝑆)

𝑡→∞ 𝑡→0

El teorema del valor final indica que valor definitivo alcanza la respuesta de un
sistema, es decir, en qué valor e estabiliza la respuesta del sistema.
Ejemplo: La transformada de Laplace de cierto sistema térmico está dada por

¿Cuál es el valor final que alcanza la respuesta del sistema?

 TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Si se conoce la transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡), el valor inicial de
dicha función puede obtenerse multiplicando 𝐹(𝑠) por 𝑆 y evaluando el límite:

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑆𝐹(𝑆)

𝑡→0 𝑡→∞

El teorema del valor inicial permite calcular el valor de la condición inicial

del sistema.
Ejemplo: La transformada de Laplace de cierto sistema térmico está dada por

¿Cuál es el valor inicial del sistema?

 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia 𝐺(𝑠), de un sistema lineal e invariante en el tiempo,
se define como la relación entre la transformada de Laplace de salida 𝑦(𝑡) y la
transformada de Laplace de la entrada 𝑟(𝑡), con condiciones iniciales iguales a
cero.

La función de transferencia de un sistema se puede obtener de forma teórica a

través de las ecuaciones diferenciales de su modelo matemático, en este caso se
dice que se utiliza un método fenomenológico.
La función de transferencia también se puede obtener en forma experimental
tomando datos de los valores de la señal de entrada aplicada al proceso y de los
valores de la respuesta obtenida, en este caso se dice que se utiliza el método de
identificación de procesos.
 PROPIEDADES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 La función de transferencia es una propiedad intrínseca del sistema. Conocida la
función de transferencia del sistema, se puede conocer el comportamiento del
mismo ante cualquier tipo de entrada.
 La función de transferencia responde a la ecuación diferencial resultante que
gobierna un sistema, pero no ofrece información acerca de su configuración
interna.
 Dos sistemas físicos diferentes pueden poseer idénticas funciones de
transferencia.
 La función de transferencia es independiente de la magnitud y la naturaleza de la
señal de entrada.
 El denominador de la función de transferencia igualado a cero se denomina
“Ecuación característica” y determina el comportamiento dinámico del sistema.
 EJEMPLO DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La entrada a cierto sistema neumático es 𝑟(𝑡) = 2𝑢(𝑡) y la salida correspondiente a

esa entrada es 𝑦(𝑡) = 4(1 − 𝑒−5𝑡 ) cual es su función de transferencia?

La función de transferencia es:

 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE MODELA AL
SISTEMA
Cierto sistema de control está descrito mediante la ecuación diferencial:

Obtener su función de transferencia.

Tomando la Transformada de Laplace a la ecuación diferencial con
condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene:
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE MODELA AL SISTEMA
Hallar la función de transferencia de:

La salida del sistema es 𝑦(𝑡) y su salida es 𝑢(𝑡), por tanto su función de

transferencia es:

Tomando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial, considerando las

condiciones iniciales iguales a cero:
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
El diagrama de bloques es una forma de representar gráficamente las relaciones
entre las variables de un sistema. Se usa para representar el flujo de señales y la
función realizada por los componentes del sistema.

El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las

ecuaciones diferenciales que lo gobiernan. El procedimiento es siempre igual,
primero se toman las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, con la
suposición de condiciones iniciales iguales a cero. Posteriormente cada ecuación
en el dominio de Laplace se representa en forma de bloque. Finalmente se unen
los elementos para formar un único diagrama para todo el sistema.
 SISTEMA CON REALIMENTACIÓN NEGATIVA NO
UNITARIA
Los sistemas de realimentación negativa son los más extendidos para el control de
sistemas, por eso su estructura se estudia de forma pormenorizada. En la Figura
se representa el caso más simple de sistema de realimentación negativa no
unitaria.

𝑅(𝑆): Señal de referencia o set-point

𝑌(𝑆): Señal de salida o variable controlada
𝐵(𝑆 ): Señal de realimentación
𝐸(𝑆): Señal de error. 𝐸 (𝑆 ) = 𝑅 (𝑆 ) − 𝐵 (𝑆 )
𝐺(𝑆 ): Función de transferencia del sistema o proceso
H(S): Función de transferencia del sistema de medición
TIPOS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

 Función de transferencia directa: Relaciona la señal de salida con la señal de

error:

 Función de transferencia de lazo abierto: Relaciona la señal de

realimentación con la señal de error. Es el producto de todas las funciones de
transferencia que se encuentran dentro del lazo de control.

 Función de transferencia de lazo cerrado: Es la que relaciona la señal de

salida con la señal de referencia o set-point.
 SISTEMA CON REALIMENTACIÓN NEGATIVA EN
PRESENCIA DE PERTURBACIONES

En este caso, la salida debe darse en función de las dos entradas al sistema: la
referencia 𝑅 (𝑆 ) y la perturbación 𝑉(𝑆).
 REGLAS DEL ALGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un diagrama de bloques con varios lazos de realimentación se puede simplificar mediante
un reordenamiento de los bloques utilizando las reglas del álgebra de diagramas de
bloques.
REGLAS DEL ÁLGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
 EJEMPLO 1 SIMPLIFICACIÓN D. DE B.
Simplificar el siguiente diagrama de bloques:

La simplificación se inicia con los lazos más internos: en este caso un lazo de
realimentación (1) y dos bloques en paralelo (2)
 EJEMPLO 1: SIMPLIFICACIÓN D. DE
B.
El nuevo diagrama queda en la siguiente forma:

A continuación, se resuelven los bloques en cascada y la realimentación con H2:

 EJEMPLO 2 :SIMPLIFICACIÓN D. DE B.
Simplificar el siguiente diagrama de bloques:

Se redistribuyen los puntos de suma de H2 y H3 y se pasa H1 después de

G2

En el recuadro rojo, se hace una realimentación entre G2 y H2, mientras que en el recuadro
naranja se realiza la suma de H1/G2 con la ganancia 1
 EJEMPLO 2: SIMPLIFICACIÓN D. DE B.
Se multiplican los tres bloques en cascada del recuadro rojo y se simplifica el
resultado

Se resuelve el lazo de realimentación mostrado en el recuadro rojo y se simplifica,

finalmente se realiza el lazo con realimentación unitaria y se obtiene el resultado.
 EJEMPLO 3: SIMPLIFICACIÓN de D. de B.

(1)
Reducir el diagrama de bloques de la figura

El punto de suma asociado a la función de transferencia individual 𝐺(𝑆) = 12

se reposiciona entre los dos primeros puntos de suma.
 EJEMPLO 3: SIMPLIFICACIÓN de D. de B.
Los(2)
bloques enmarcados forman un lazo de realimentación y pueden reducirse a
una función de transferencia parcial 𝑇(𝑆) mediante la expresión:

La figura muestra el resultado de sustituir la función de transferencia parcial 𝑇1(𝑆).

Ahora se simplifica el lazo cerrado marcado en el recuadro:

 EJEMPLO 3: SIMPLIFICACIÓN de D. de B.
(3)
El diagrama resultante queda así:

Finalmente se resuelve el lazo cerrado total:

La última expresión corresponde a la función de transferencia equivalente del

sistema
EJERCICIOS SOBRE SIMPLIFICACÓN DE D. de B.
Obtenga la función de transferencia de lazo cerrado 𝐺𝑤 (𝑆) = 𝐶(𝑆)/𝑅(𝑆) para
cada uno de los diagramas de bloques dados a continuación
Solutions to Systems of Linear Equations
Example: a system of 3 linear equations with 3 unknowns (x1, x2, x3):
3x1 + 2x2 – x3 = 10
-x1 + 3x2 + 2x3 = 5
x1 – x2 – x3 = -1
Let :
3 2 1  x1  10 
A   1 3 2  x   x2  b 5 
     
 1  1  1  x3   1

Then, the system can be described as:

Ax = b
Solutions to Systems of Linear Equations (con’t…)

Solution by Matrix Inverse: • Solution by Matrix Division:

Ax = b The solution to the equation
A-1Ax = A-1b Ax = b
x = A-1b can be computed using left division.
MATLAB:  MATLAB:
>> A = [ 3 2 -1; -1 3 2; 1 -1 -1]; >> A = [ 3 2 -1; -1 3 2; 1 -1 -1];
>> b = [ 10; 5; -1]; >> b = [ 10; 5; -1];
>> x = inv(A)*b >> x = A\b
x= x=
-2.0000 -2.0000
5.0000 5.0000
-6.0000 -6.0000
Answer: Answer:
x1 = -2, x2 = 5, x3 = -6 x1 = -2, x2 = 5, x3 = -6

NOTE:
left division: A\b  b  A right division: x/y  x  y
Flow Control: If…Else

Example: (if…else and elseif clauses)

if temperature > 100
disp (‘Too hot – equipment malfunctioning.’)
elseif temperature > 90
disp (‘Normal operating range.’);
else
disp (‘Too cold – turn off equipment.’)
end
Flow Control: Loops

•Example (for loop):

for loop
for t = 1:5000
for variable = expression
y(t) = sin (2*pi*t/10);
commands end
end
•Example (while loop):
while loop EPS = 1;
while expression while ( 1+EPS) >1
commands EPS = EPS/2;
end end
EPS = 2*EPS

 the break statement

break – is used to terminate the execution of the loop.
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB

error

Sys1 = sysh2 / sysg4

The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
The Simulation of Systems Using MATLAB
Motor controlado por armadura
 GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑALES
Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de
flujo de señal al análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las
ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en S.
Un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la misma información que un
diagrama de bloques y está formado por los siguientes elementos:
 ELEMENTOS DEL DFS
Nodo: es un punto que representa una variable o señal.
Transmitancia: Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias
pueden expresarse en términos de la función de transferencia entre dos nodos.
Rama: Es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos.
Nodo de entrada o fuente: Es un nodo que sólo tiene ramas que salen. Esto
corresponde a una variable independiente.
Nodo de salida o sumidero: Es un nodo que sólo tiene ramas de entrada. Esto
corresponde a una variable dependiente.
Nodo mixto: Es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que
salen.
Camino o trayecto: Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las
flechas de las ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino o
trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual
partió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto cerrado.
 ELEMENTOS DEL DFS
Lazo: Es un camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo: Es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.
Lazos disjuntos: Son los lazos que no tienen ningún nodo común.
Trayecto o camino directo: Es el camino o trayecto de un nodo de entrada
(fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más de una vez.
Ganancia de trayecto directo: Es el producto de las ganancias de rama de un
camino o trayecto directo.
COMO CONSTRUIR UN DFS A PARTIR DEL D. DE B.
 FÓRMULA DE GANANCIA DE MASON
La fórmula de ganancia de Mason, permite calcular la ganancia total entre un nodo
de entrada y un nodo de salida, es decir, la función de transferencia del sistema.

  1
𝑃= ∑ 𝑃 𝐾 ∆ 𝐾
∆ 𝐾
𝑃𝐾 : Ganancia de la k-ésima trayectoria directa
𝛥: Determinante del gráfico
∆=1- (suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los
productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos
disjuntos) - (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones
posibles de tres lazos disjuntos) +……

∆𝐾 : cofactor del determinante de la k-ésima trayectoria directa. ∆𝐾 se obtiene a

partir de Δ , quitando los lazos que tocan la trayectoria 𝑃𝐾
 EJEMPLO DE SIMPLIFICACIÓN DE DFS
Obtenga el DFS para el diagrama de bloques de la figura y
la funciónde transferencia 𝐺(𝑆) =𝑌(𝑆)/𝑅(𝑆)
 FÓRMULA DE MASON PARA EL DFS DEL EJEMPLO

Trayectos directos: 𝑃1 = 𝐺 1 𝐺 2 𝐺 3

Ganancias de lazo:

No existen lazos disjuntos

Determinante del sistema:
Cofactores: ∆1 = 1
Por lo tanto:
 EJEMPLO DE SIMPLIFICACIÓN DE DFS (2)
Obtenga el DFS para el diagrama de bloques de la figura y la función

de transferencia 𝐺(𝑆) =𝑌(𝑆)/𝑅(𝑆)

Luis Edo García Jaimes

FÓRMULA DE MASON DEL DFS DEL EJEMPLO (2)
Trayectos directos:

Ganancias de lazo:

Lazos disjuntos:

Determinante del sistema:

Cofactores:

Por lo tanto:
 EJERCICIOS
Hallar la función de transferencia 𝐺 𝑆 para los siguientes diagramas de flujo.
 CARACTERÍSTICAS DE RESPUESTA TEMPORAL
Los sistemas se pueden clasificar con respecto al orden de la ecuación diferencial
que los define.
sistema de orden cero: se describe por una ecuación diferencial de orden cero y
corresponde a una relación proporcional entre variables de salida y entrada, por
ejemplo, el caso del potenciómetro:

𝑣𝑜(𝑡) = 𝐾𝜃(𝑡)
Sistema de primer orden: son aquellos que quedan definidos por medio de
ecuaciones diferenciales de primer orden; por ejemplo, un sistema térmico, un
sistema hidráulico, uno eléctrico, etcétera:
CARACTERÍSTICAS DE RESPUESTA TEMPORAL (1)

Sistema de segundo orden: son aquellos que se definen por medio de

ecuaciones diferenciales de segundo orden, por ejemplo, el caso de los sistemas
mecánicos, tanto de rotación como de traslación.

Sistemas de orden superior: de tercer orden en adelante se generan cuando

varios subsistemas interactúan entre sí.
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuación
diferencial de primer orden:

Tomando la transformada de Laplace, con condiciones iniciales iguales a cero se

obtiene:

La función de transferencia del sistema de primer orden es:

𝐾 = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada).

𝜏 = Constante de tiempo del sistema (segundos, min, Horas).
La constante de tiempo 𝜏se define como el tiempo necesario para que la respuesta
del sistema alcance el 63.2% de su valor final.
RESPUESTA DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN A
UNA ENTRDA EN FORMA DE ESCALÓN
La señal escalón se define como:
𝐴   ( 𝑆)= 𝐴
𝑟  ( 𝑡 ) = 𝐴𝑢 ( 𝑡 )=
{ 0
𝑡≥ 0
𝑡< 0
𝑅
𝑆

Para el sistema de primer orden:

  ( 𝑆 )= 𝑌 ( 𝑆) = 𝐾 → 𝑌 ( 𝑆 )= 𝐾 . 𝑅( 𝑆) → 𝑌 ( 𝑆 )=
𝐺
𝐾𝐴
𝑅 (𝑆) 𝜏 𝑆+1 𝜏 𝑆+1 𝑆( 𝜏 𝑆+1)
La transformada inversa de la última expresión da la respuesta del sistema de
primer orden al escalón:
 VALOR DE ESTADO ESTABLE
Se considera que un sistema de control alcanza su valor de estado estable cundo
haya transcurrido un tiempo equivalente a cuatro constantes de tiempo. Este tiempo
se denomina tiempo de establecimiento

Aplicando el teorema del valor final:

 EJEMPLO DE RESPUESTA AL ESCALÓN
La función de transferencia de cierto sistema térmico en lazo abierto está dada por:

Obtener la respuesta del sistema cuando la señal de entrada es un escalón de

magnitud 𝑟(𝑡) = 2𝑢(𝑡). Los tiempos están en s.

De la función de transferencia se obtiene:

Para este sistema, la ganancia es 1.5 y la constante de tiempo es 𝜏 = 5 𝑠.

De tablas:

El tiempo de establecimiento es:

GRÁFICA DE LA RESPUESTA AL ESCALÓN
SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON RETARDO (POR)
Tiempo de retardo: también llamado tiempo muerto, es el tiempo comprendido
entre el momento en que se produce un cambio en la señal de entrada y el
momento en el que se observa en la señal de salida el efecto de dicha variación.
La función de transferencia de un sistema de primer orden con retardo es:

𝜃 ′ =Tiempo muerto o retardo

APROXIMACIÓN TEÓRICA DE UNA CURVA REAL
A UN SISTEMA POR
Si se tiene la respuesta de un sistema ante una
entrada en forma de escalón es posible aproximar
su dinámica a un sistema de primer orden con
retardo (POR).
PROCEDIMIENTO PARA OBTENER EL MODELO POR
Se eligen en la curva de respuesta los puntos para los cuales la respuesta alcanza el
28.3% y el 63.2% de su valor final, estos puntos se presentan cuando los tiempos
transcurridos a partir del momento de la aplicación del escalón, al elemento final de
control, son respectivamente 𝜃′ + 𝜏/3 y 𝜃´ + 𝜏

Con los datos obtenidos de la gráfica se plantean las siguientes ecuaciones:

Los valores de 𝑡1 y de 𝑡2 se calculan directamente de las gráficas o de la base de

datos obtenida. Resolviendo simultáneamente las dos ecuaciones se estiman los
valores de 𝜃 ′ y 𝜏.

Si al resolver las ecuaciones el valor de 𝜃 ′ es negativo, se asume que el sistema no

tiene retardo es decir, se hace 𝜃 ′ = 0 y por lo tanto 𝜏 = 𝑡2.
 PROCEDIMIENTO…MODELO POR

El valor de la ganancia 𝐾 se obtiene mediante el cociente Δ𝑌 Δ𝑈 que se interpreta

como el cociente entre el cambio de la variable de salida y el cambio en la variable
de entrada (valor del escalón de entrada).

El modelo de la planta se obtiene reemplazando los valores de 𝐾 , 𝜏 y 𝜃 ′ en la

ecuación del modelo POR

Una vez obtenido el modelo POR se debe validar para ver si ese modelo reproduce
adecuadamente los datos reales. En caso de que exista diferencia entre los datos
arrojados por el modelo obtenido y los datos reales , se debe repetir el proceso para
detectar posibles errores
 EJEMPLO:OBTENCIÓN MODELO POR
La figura muestra la respuesta de un sistema de temperatura cuando se varía la
apertura de la válvula de control del 30% al 40%. Aproxime el sistema a un modelo
POR
 SOLUCIÓN EJEMPLO MODELO POR
El modelo POR es:

El 28.3% de la salida corresponde a:

El 63.2% de la salida corresponde a:
Por tanto:

Resolviendo las ecuaciones anteriores resulta:

El modelo POR da:
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel que queda definido por una
ecuación diferencial de segundo orden:

Tomando la transformada de Laplace, con condiciones iniciales iguales a cero se

obtiene:

La función de transferencia del sistema de primer orden es:

𝐾 = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada).

𝜉 = Coeficiente de amortiguamiento (adimensional)
𝜔 𝑛 =Frcuencia natural del sistema [rad/s,
rad/min...]
 RESPUESTA SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN AL
ESCALÓN
La ecuación característica del sistema de segundo orden es:

Las raíces de la ecuación característica o polos del sistema son:

El tipo de respuesta del sistema de segundo orden lo determina el valor

del coeficiente de amortiguamiento así:
𝟎 < 𝝃 < 𝟏: Sistema subamortiguado: La ecuación característica tiene un par de
raíces conjugadas complejas. El sistema oscila y luego se estabiliza.
𝝃 = 𝟏: Sistema críticamente amortiguado: La ecuación tiene dos raíces reales e
iguales. El sistema no oscila.
𝝃 > 𝟏: Sistema sobreamortiguado: La ecuación tiene dos raíces reales distintas.
El sistema no oscila, pero su respuesta es más lenta que la del sistema
ysubamortiguado
la del críticamente amortiguado.
RESPUESTA SISTEMA SEGUNDO ORDEN AL ESCALON
UBICACIÓN DE POLOS Y RESPUESTA AL
ESCALÓN
PARÁMETROS DE RESPUESTA DE UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN AL ESCALÓN
La respuesta transitoria de un sistema en tiempo de segundo orden se caracteriza
por el tiempo de pico, el tiempo de crecimiento, el tiempo de establecimiento y el
máximo sobreimpulso. La figura muestra las especificaciones de respuesta
transitoria, de un sistema de segundo orden subamortiguado, ante una entrada en
escalón unitario.
PARÁMETROS DE RESPUESTA SISTEMA SEGUNDO ORDEN
Tiempo de retardo (𝒕𝒅): Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema
alcance por primera vez, el 50% de su valor final.

Tiempo de crecimiento (𝒕𝒓): Es el tiempo que requiere la respuesta al escalón para

pasar del 10% al 90% de su valor final.

Tiempo de pico (𝒕𝒑): Es el tiempo necesario para que la respuesta al escalón

alcance su máximo sobreimpulso.

PARÁMETROS DE RESPUESTA SISTEMA SEGUNDO ORDEN
Máximo sobreimpulso ( 𝑴 𝒑 ) : Es el valor máximo de la curva de respuesta al

escalón medido partir del valor de estado estable.

En donde 𝑐(𝑡𝑝 ) representa el valor máximo alcanzado por la respuesta y 𝑐 (∞)

representa el valor de estado estable de la misma.

Y, en forma porcentual:

Tiempo de establecimiento (𝒕 𝒔 ): Es el tiempo requerido para que la curva de

respuesta al escalón alcance y se quede variando, alrededor de su valor final dentro
de un rango especificado en función de un porcentaje absoluto de su valor final. Este
valor es por lo general el 2%.
TIPO DE SISTEMA Y SUS PARÁMETROS
 EJEMPLO
Considere un sistema de segundo orden, en el que 𝜉 = 0.6 y 𝜔 𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Obtener

el tiempo de crecimiento 𝑡𝑟 , el tiempo pico 𝑡𝑝 , el máximo sobreimpulso 𝑀𝑝 y el

tiempo

de establecimiento 𝑡𝑠 cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.

Tiempo de crecimiento o tiempo de subida:

Tiempo de pico:

Máximo sobreimpulso:

Tiempo de establecimiento:
 EJEMPLO
Para el sistema de la Figura , determine los valores de la ganancia 𝐾 y la constante
𝐾ℎ en lazo cerrado para que el máximo sobreimpulso de la respuesta al escalón
unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 s. Con estos valores de 𝐾 y 𝐾ℎ obtenga el
tiempo de subida y el tiempo de establecimiento. Suponga que 𝑗 = 1 𝐾𝑔. 𝑚2 y que

La F de T del sistema en lazo cerrado es:

 EJEMPLO (CONTINUACIÓN)

Comparando las dos últimas ecuaciones con 𝐽 = 1 y 𝐵 = 1 resulta:

Según las características del sistema de segundo orden y los datos dados:

Entonces:
 EJEMPLO
Obtenga la respuesta a un escalón unitario y a la rampa unitaria del sistema que se
da a continuación. Utilice el MATLAB.
𝑌(𝑆) 6
𝐺 𝑆 = =
𝑈(𝑆) 𝑆2 + 4𝑆 + 8
num = [6];
den = [1 4 8];
sis=tf(num,den)
t = 0:0.02:30;
u=t;
y = step(sis,t); % Respuesta al
escalon figure(1)
plot(t,y)
grid
title('Re
spuesta a
un
escalón
unitario'
)
xlabel('t (seg)')
ylabel('Salida')
y1 = lsim(sis,u,t);% Respuesta a la
rampa figure(2)
plot(t,t,'--',t,y1)
v = [0 30 0 30]; axis(v);
grid
 ANÁLISIS DE ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE
En cualquier sistema físico de control existe un error inherente, que es el error
en estado estable en respuesta a determinados tipos de entradas. Puede
ocurrir que un sistema presente o no error en régimen permanente ante
diferentes entradas.

TIPO DE UN SISTEMA: La función de transferencia en lazo abierto del sistema

𝐺(𝑠),
puede tener diversos polos y ceros y puede escribirse en la forma:

El valor de 𝑁 en la función de transferencia en lazo abierto, determina el tipo del

sistema. Así: 𝑁 = 0, el sistema es tipo cero, 𝑁 = 1, el sistema es tipo 1, 𝑁 = 2,
el sistema es tipo 2
 ERROR DE ESTADO ESTABLE

Para el sistema de la figura, el error está dado por:

Es decir, el error depende del tipo de entrada 𝑅 (𝑆 ) y de la función de transferencia

de lazo abierto del sistema 𝐺 𝐿 𝐴 (𝑆) = 𝐺 (𝑆 )𝐻 (𝑆 )
Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable es:

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑆. 𝐸(𝑆)

𝑡→∞ 𝑆→0

𝑅(𝑆)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑆.
𝑆→0 1 + 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆)
ERROR ANTE UNA ENTRADA EN FORMA DE ESCALÓN

Error de posición: es el que se produce en el sistema ante una entrada escalón.

Se define: 𝑲 𝒑 = Coeficiente de error de

posición
𝐴
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑆) 𝐻(𝑆)
1 + 𝐾𝑝 𝑆→0
ERROR ANTE UNA ENTRADA EN FORMA DE RAMPA

Error de velocidad: es el que se produce en el sistema ante una entrada en rampa.

Se define: 𝑲 𝒗 = Coeficiente de error de

velocidad
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑣 = lim S. 𝐺 (𝑆) 𝐻(𝑆)
𝐾𝑣 𝑆→0
 ERROR ANTE UNA ENTRADA PARABÓLICA

Error de aceleración: es el que se produce en el sistema ante una entrada

parábola.

Se define: 𝑲 𝒂 = Coeficiente de error de

aceleración
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑣 = lim S 2 . 𝐺 (𝑆)𝐻(𝑆)
𝐾𝑎 𝑆→0
CUADRO RESUMENN DE COEFICIENTES DE ERROR

𝑷𝒂𝒓á𝒃𝒐𝒍𝒂
𝑬𝒔𝒄𝒂𝒍ó𝒏 𝑹𝒂𝒎𝒑𝒂
𝑻𝒊𝒑𝒐
𝒓 𝒕= 𝑨 𝒓 𝒕 = 𝑨𝒕
𝐴
0 ∞ ∞
1 + 𝑘𝑝
𝐴
1 0 ∞
𝑘𝑣
𝐴
2 0 0
𝑘𝑎
 EJEMPLO
Si en el sistema de control de la figura 𝐺𝑐= 50 determine el error de estado estable
a) Cuando la entrada 𝑉𝑟es un escalón unitario b) Cuando la entrada 𝑉𝑟es una rampa
unitaria. Asuma en ambos casos que la perturbación 𝑃 = 0. c) Cual sería el error si

la referencia es 𝑉𝑟= 1𝑢(𝑡) y la perturbación 𝑃 = 0.5𝑢(𝑡) ?

Entrada escalón
 EJEMPLO (CONTINUACIÓN)
Entrada Rampa

Entrada escalón + perturbación

La perturbación afecta la salida del sistema y por lo tanto modifica el error de estado

estable. La salida del sistema incluyendo la entrada de referencia 𝑉𝑟 y la

perturbación

𝑃 es:
 EJEMPLO (CONTINUACIÓN)

Simplificando:

Aplicando el teorema del valor final:

15 0.15(𝑆 + 10)
𝑉𝑇𝑠𝑠 = lim 𝑆 𝑉𝑇 = lim 𝑆 2 +
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 𝑆 + 10 𝑆 + 1 + 15 𝑆 𝑆 + 10 𝑆 + 1 2 + 15
15 0.15 ∗ 10
𝑉𝑇𝑠𝑠 = + = 0.66
10 + 15 10 + 15
𝑒𝑠𝑠 = 𝑉𝑟 − 𝑉𝑇𝑠𝑠 = 1 − 0.66 𝑒𝑠𝑠 = 0.34 𝑒𝑠𝑠 = 34%
 EJEMPLO 2.
En el diagrama de bloques de la figura 𝐾 = 1.5 y 𝐾𝑡 = 0.8. Determinar los
coeficientes de error para las entradas escalón, rampa y parábola y el error de
estado estable para cada entrada.

La solución se inicia reduciendo el lazo de realimentación interno para dejar un solo

lazo.
 EJEMPLO 2 (CONTINUACIÓN)

La función de transferencia de lazo abierto es:

Coeficiente de error de posición:

Coeficiente de error de velocidad:

Coeficiente de error de aceleración:

PROGRAMA PARA CALCULAR PARAMETROS DE UN SISTEMA
DE SEGUNDO ORDEN SUBAMORTIGUADO
clc
%Parámetros de un sistema subamortiguado
numT = input('Entre el numerador:');
denT = input('Entre el denominador:');
% Cálculo del valor final
ValorFinal =
polyval(numT,0)/polyval(denT,0);
% Cálculo y almacenamiento de valores
[y,x,t] = step(numT,denT);% Respuesta al
escalon
% Cálculo del tiempo de crecimiento tr.
p = 1;
while y(p) < 0.1 * ValorFinal,
p = p + 1;
end
q =
1;
w
hil
e
y(q
) <
0.9
*
Val
orF
ina
l,
q
ts = t(a)
 ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS
La estabilidad es una especificación básica que deben satisfacer los sistemas de
control.
Desde el punto de vista de la descripción externa se dice que un sistema lineal
invariante en el tiempo es estable, si ante una entrada acotada se produce una
salida acotada para todas las posibles condiciones iniciales. Estabilidad BIBO
(Bounded Input Bounded Output).
Existen diversos resultados teóricos que permiten realizar un análisis de estabilidad,
desde el punto de vista de la descripción externa, de un sistema en tiempo continuo
lineal e invariante en el tiempo.
 Criterio de Routh-Hurwitz, sobre la ecuación característica.
 Nyquist en el dominio de la frecuencia
 Diagramas de Bode de Bode, con la respuesta en frecuencia.
 El lugar de las raíces en el plano S
 CONDICIÓN DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS
CONTÍNUOS
Para que un sistema continuo sea estable todos sus polos deben estar localizados
en la parte izquierda del semiplano de S. Es decir, el sistema es estable si todos
sus polos tienen la parte real negativa.
Los polos del sistema son las raíces de la ecuación característica que resulta de
igualar a cero el denominar de la función de transferencia del sistema.
Las raíces de la ecuación característica nos ofrecen información no solo del
transitorio del sistema, sino también de su estabilidad.

Ecuación característica:
 REGIONES DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS
CONTINUOS EN EL PLANO S

Para que un sistema continuo sea estable todos sus polos deben estar
localizados en la parte izquierda del semiplano de S
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURTWISTH
El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuación característica de un sistema
permite conocer si el sistema es estable o no, sin necesidad de calcular las raíces
de dicha ecuación característica.
Sea la función de transferencia:

La ecuación característica del sistema es:

Para determinar la estabilidad primero se comprueba que todos los coeficientes

𝑎𝑖sean positivos. Si hay algún coeficiente negativo o falta el sistema es inestable.
Si se cumple la condición anterior, el sistema puede ser estable o no.
 ARREGLO DE ROUTH-HURTWISTH
Para comprobar si el sistema es estable, se construye el arreglo de Routh-Hurwitz
así:

El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en 𝑆0 que solo posee un

coeficiente no nulo, 𝑓 en la expresión
El criterio de Routh-Hurtwitz dice que el sistema es estable si y sólo si todos
los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos.
 EJEMPLO CRITERIO DE ROUTH
Determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuación característica es:

Arreglo de Routh:

Hay un término con signo negativo en la primera columna del arreglo, por lo tanto, el
sistema es inestable.
Existen dos cambios de signo en la primera columna, entonces existen dos raíces
con parte real positiva.
Las raíces de la ecuación característica son: 0.287 ± 1.416 ∗ 𝑖 𝑦 − 1.287 ± 0.857 ∗ 𝑖
CASO ESPECIAL 1: APARICIÓN DE UN CERO EN LA PRIMERA COLUMNA.
La aparición de un cero en la primera columna crea una indeterminación debida a la
división por cero. Este problema se elimina cambiando el cero por 𝜖 , que es una
cantidad muy pequeña.
Ejemplo: determinar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es:
CASO ESPECIAL 2: FILA COMPLETA DE CEROS
Procedimiento
• formar una ecuación auxiliar con los coeficientes de la fila anterior a la de ceros.
• Sustituir la fila de ceros por los coeficientes de la derivada de la ecuación auxiliar.
Ejemplo: determinar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es:

Todos los términos de la primera columna son positivos: el sistema es estable

EJEMPLO DE APLICACIÓN CRITERIO DE ROUTH
Para el sistema de control de la figura obtenga el valor o rango de valores de 𝐾
para los cuales el sistema es estable

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

Ecuación característica del sistema:

Para estabilidad todos los elementos de la primera columna deben ser positivos

Resolviendo las dos desigualdades se obtiene: −21.33 < 𝐾 < 12.5

 EJERCICIOS
Hallar el valor o rango de valores de 𝐾 , para los cuales los sistemas de control
dados son estables.