Robótica

Introducción
El tema de la Robótica es relevante en el plan de
estudios de ingeniería hoy en día debido a la
capacidad de los robots para realizar trabajos
incesantes y peligrosos. Un robot sólo tiene
sentido cuando su intención es la de relevar a un
trabajador humano de una labor aburrida,
desagradable o demasiado precisa. Normalmente,
un robot es diseñado para que asista a un
trabajador humano.
Al contrario de lo que por lo general se cree, en
realidad no es más rápido que los humanos en la
mayoría de las aplicaciones, pero es capaz de
mantener su velocidad durante un largo periodo. De
esto resulta que la productividad aumenta si la
cantidad de piezas que se va a producir es muy
grande. Además, la inteligencia de los robots más
avanzados de la actualidad no se acerca a la humana.
 Las leyes de la robótica
1. Un robot no debe dañar a un ser humano ni, por su inacción, dejar que un ser
humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si éstas entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que ésta entre en
conflicto con las dos primeras leyes.
Más tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que dice:
4. Un robot podrá tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta
persona sin empleo.
En términos generales, los robots son clasificados como
industriales, no industriales o para usos especiales.
robots de uso especial se clasifican como sigue:

Vehículos guiados automáticamente (AGV)

Son sistemas robóticos móviles que se usan comúnmente para el manejo de materiales en
fábricas.
i) Robots caminates Estos robots caminan como seres humanos, como se muestra en la figura
1.6. Se usan en los ejércitos, en la exploración subacuática y en lugares de terreno accidentado.
 Subsistemas de robots
Un sistema robótico consiste por lo general en tres subsistemas:
subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de
control.
i) Subsistema de movimiento El subsistema de movimiento es la estructura
física del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los
brazos humanos, tal como se ilustra en la figura 2.2.
ii) Subsistema de reconocimiento El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores
para recabar información sobre el propio robot, sobre cualquier objeto que va a ser manipulado
y sobre el ambiente de trabajo. Basándose en los datos de los sensores, este subsistema
reconoce el estado del robot, el de los objetos y el del ambiente de trabajo.
iii) Subsistema de control El subsistema de control regula el movimiento del
robot con el fi n de lograr una determinada tarea, usando la información proporcionada por el
subsistema de reconocimiento.

¿Por qué la robótica es interdisciplinaria?

 El subsistema de movimiento

 i)Manipulador Se trata de la estructura física, la parte que se está

moviendo. Ésta incluye eslabones (también llamados “cuerpos”) y
articulaciones (que también se denominan “pares cinemáticos”), Los
eslabones están hechos de acero o de aluminio. También pueden usarse
otros materiales, dependiendo de los requerimientos. Las articulaciones
son por lo general del tipo “rotatorio” o de “traslación”.
 ii) Efector final Ésta es la parte instalada en el extremo del manipulador. Es equivalente a
la mano humana. Un efector final podría ser una mano mecánica que manipula un objeto o
que lo sostiene antes de que sea movido por el brazo del robot.
iii) Actuador Los actuadores de un robot proporcionan el movimiento para el
manipulador y para el efector final. Se clasifican como neumáticos, hidráulicos o
eléctricos, según su principio de operación.
iv) Transmisión Como lo sugiere el término, estos elementos transmiten el
movimiento de motores y de actuadores a los eslabones del manipulador. En el caso
de motores eléctricos, estos elementos, junto con el motor eléctrico, forman un
actuador. Los siguientes son elementos de transmisión típicos:
a) Transmisión por banda y cadena Los accionamientos por banda se utilizan mucho
en la robótica, especialmente la banda síncrona. Sin embargo, su vida útil es breve, ya
que dependen de la tensión de la banda para producir agarre a través de la polea. Las
cadenas, por otro lado, son por lo general más económicas. Tienen una mayor
capacidad de carga y una vida útil más larga en comparación con las transmisiones por
banda, aunque menor en comparación con los engranajes.
Engranajes Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos
de engranajes, son los más confiables y duraderos, aunque el juego entre
los dientes tendrá que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de
diseño.
 Subsistema de reconocimiento

El elemento más importante en el subsistema de reconocimiento es el

sensor, el cual puede compararse con nuestros ojos o nuestra nariz.
La inclusión de sensores en un robot cambia su naturaleza de
estúpida a inteligente. A fi n de procesar la señal detectada, en su
mayoría análoga, por medio de un controlador digital, se requiere un
convertidor analógico digital (Analog-to-Digital Converter, ADC).
De esta manera, un subsistema de reconocimiento consiste
normalmente en los siguientes dos elementos.
 ii) Convertidor analógico digital (ADC) Este dispositivo
electrónico se comunica con los sensores y con el controlador del
robot. Por ejemplo, el ADC convierte el voltaje creado por una
deformación unitaria en una galga extensométrica en una señal
digital, es decir, 0 o 1, de manera que el controlador digital del
robot pueda procesar esta información. Físicamente se ve como
cualquiera otra tarjeta de interface de computadora dentro de la
unidad de procesamiento central (CPU).
 Subsistema de control
i) Controlador digital El controlador digital es un dispositivo
electrónico especial que tiene un CPU, memoria y, a veces,
un disco duro para almacenar los datos programados. En
sistemas de robótica, estos componentes se mantienen dentro
de una caja sellada que se denomina controlador. Se usa para
controlar los movimientos del manipulador y del efector
final.
 Clasificación de robots
 Clasificación de robots por sistema de coordenadas.
A esta clasificación también se le conoce como clasificación por la
configuración del brazo y por el volumen geométrico de trabajo. Este
método clasifica al robot sin tomar en cuenta al efector final. Indica el
volumen de coordenadas alcanzables por un punto en el efector final,
en vez de sus orientaciones. Existen cuatro tipos fundamentales:
Cartesiano, cilíndrico, esférico o polar y articulado o de revoluta.
i) Cartesiano Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es
decir, en las direcciones de las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas
cartesianas rectangulares diestras, se le llama tipo cartesiano o rectangular. El
robot asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se llama a los
movimientos desplazamiento x, altura o elevación y y alcance z del brazo.
Su espacio de trabajo tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular.
Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para su operación.
Sin embargo, este robot tiene una estructura rígida y ofrece una posición
precisa para el efector final.
ii) Cilíndrico Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de
revoluta y dos prismáticas, es decir, si la primera articulación
prismática del tipo cartesiano, es reemplazada por una articulación
de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, los puntos que
puede alcanzar pueden ser convenientemente especificados con
coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo q, altura y y radio z . Un
robot con este tipo de brazo se denomina robot cilíndrico, cuyo brazo
se mueve por medio de q, y y z, es decir, tiene una rotación de base,
una elevación y un alcance, respectivamente.
iii) Esférico o polar Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su
configuración moviendo sus dos articulaciones de revoluta y su
articulación prismática, es decir, cuando la segunda articulación
prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por
una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se
denomina brazo de robot esférico o polar; la posición del brazo se
describe convenientemente por medio de las coordenadas esféricas.
iv) Articulado o de revoluta Cuando un brazo de robot
consiste en eslabones conectados por articulaciones de
revoluta, es decir, cuando la tercera articulación
prismática también es reemplazada por otra articulación
de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se le
llama brazo unido articulado o de revoluta.
 Clasificación de robots por su sistema
de potencia
Los robots son accionados por energía eléctrica o por energía de fluidos. Esta
última categoría está subdividida en sistemas neumáticos e hidráulicos. Hoy en
día, el método de accionamiento más común es la energía eléctrica mediante el
uso de varios tipos de motores, por ejemplo, el motor de pasos, servo CD y
servo CA sin escobillas. Los robots neumáticos se utilizan en trabajos de
ensamble ligero o embalaje, pero por lo regular no son convenientes para tareas
pesadas o donde se necesite control de velocidad. Por otro lado, los robots
hidráulicos se utilizan en aplicaciones de cargas pesadas debido a su alta
proporción potencia-tamaño.
Ejercicios

 ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

 ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?
 ¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?
 ¿Qué es un robot?
 ¿Cuáles son los tipos de robots?
 ¿Cuáles son las leyes de la robótica?
 Sensores
Clasificación de sensores.
Las capacidades mas comunes requeridas por un robot son las siguientes:
Tacto sencillo Presencia o ausencia de un objeto.
Palpación o tacto complejo Presencia de un objeto mas alguna información sobre
su tamaño o forma.
Fuerza simple Fuerza medida a lo largo de un solo eje.
Fuerza compleja Fuerza medida a lo largo de dos o mas ejes.
Proximidad Detección de un objeto sin contacto.
Visión simple Detección de bordes, agujeros, esquinas, etcétera.
Visión compleja Reconocimiento de formas.
Para el control de movimiento, dispositivos como
potenciómetros, generadores tacometricos, encoders,
etc., se usan como sensores en las articulaciones,
mientras que sensores basados en galgas
extensometricas, etc., se usan en el efector final para
el control de la fuerza de contacto.
 Sensores internos
Como lo sugiere el nombre, los sensores internos se emplean
para monitorear el estado interno de un robot, es decir, su
posición, velocidad, aceleración, etc., en un momento
determinado. Basado en estas informaciones, el controlador
decide acerca del comando de control. Dependiendo de las
diferentes cantidades que miden, los sensores se denominan
como de posición, velocidad, aceleración o fuerza.
Sensores de posición

Encóder .El encoder es un dispositivo optico digital que

convierte el movimiento en una secuencia de pulsos
digitales. Mediante el conteo de un solo bit o la
decodificación de un conjunto de bits, los pulsos pueden
convertirse en medidas relativas o absolutas. De este modo,
los encoders son de tipo incremental o absoluto.
Potenciómetro El potenciómetro, también llamado simplemente “poti”,
es un dispositivo de resistencia variable que expresa desplazamientos
lineales o angulares en términos de voltaje. Consiste en una clavija
deslizante que hace contacto con un elemento resistivo; conforme se
mueve este punto de contacto, la resistencia entre el contacto deslizante
y las conexiones de los extremos del dispositivo cambia en proporción
al desplazamiento.
LVDT El transformador diferencial lineal variable
(LVDT) es uno de los transductores de
desplazamiento que mas extensamente se usa,
particularmente cuando se necesita alta precisión.
Genera una señal de CA cuya magnitud se relaciona
con el desplazamiento de un núcleo móvil.
 Sensores de velocidad

Los sensores de velocidad realizan la medición

tomando medidas de posición consecutivas a intervalos
de tiempo constante, calculando la razón de cambio
respecto al tiempo de los valores de posición, o lo
determina en forma directa con base en diferentes
principios.
Tacómetro Estos sensores pueden encontrar directamente la velocidad en cualquier
momento y sin mucha carga computacional. Estos miden la velocidad de rotación
de un elemento. Hay varios tipos de tacómetros en uso, pero un diseño sencillo se
basa en la regla de Fleming, que declara que “el voltaje producido es proporcional
al índice del acoplamiento inductivo”. Aquí un conductor (básicamente una bobina)
se sujeta al elemento rotativo que gira en un campo magnético (estator). Conforme
incrementa la velocidad del eje, el voltaje producido en las terminales de las
bobinas también aumenta.
 Sensores de aceleración. De manera parecida a las mediciones de
velocidad que se dan a partir de la información de los sensores de
posición, pueden encontrarse las aceleraciones como la razón de
cambio respecto al tiempo de las velocidades obtenidas por los
sensores de velocidad o calculado a partir de las informaciones de
posición. Pero esta no es una manera eficiente para calcular la
aceleración, puesto que impondrá una carga de trabajo pesada sobre
la computadora, lo que puede reducir la velocidad de operación del
sistema. Otra forma de medir la aceleración es calculando la fuerza
que resulta de multiplicar masa por aceleración.
 Las fuerzas se miden, por ejemplo, usando galgas extenso métricas, cuya formula es

donde F: fuerza; ΔR: cambio de resistencia de la galga;

A: área; E: modulo de elasticidad del material de la galga;
R: resistencia original de la galga; y C: constante de deformación de la galga. Por tanto, la aceleración a es
la fuerza dividida entre la masa del objeto de aceleración m, es decir,
 Sensores de fuerza
Galgas extenso métricas El principio de este sensor es que el
alargamiento de un conductor aumenta su resistencia eléctrica. La
resistencia eléctrica normal para galgas es de 50-100 ohmios. El
incremento de resistencia se debe a
• Incremento de la longitud del conductor; y
• Decremento en el área del conductor.
 Sensor piezoeléctrico Un material piezoeléctrico presenta
un fenómeno conocido como efecto piezoeléctrico. Este
efecto señala que cuando cristales elásticos asimétricos se
deforman mediante una fuerza, se desarrollara un potencial
eléctrico dentro de la red cristalina deformada. La magnitud
y polaridad de las cargas inducidas son proporcionales a la
magnitud y dirección de la fuerza aplicada.
 Sensores externos

Los sensores externos se utilizan principalmente para saber mas acerca

del ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se va a
manipular. Los sensores externos pueden dividirse en las siguientes
categorías:
• Tipo de contacto
• Tipo sin contacto
 i) Interruptor de límite Un interruptor de limite se construye de modo muy
parecido al interruptor de luz común que se usa en casas y oficinas. Tiene
las mismas características de encendido/apagado. El interruptor de limite
tiene generalmente un brazo mecánico sensible a la presión, cuando un
objeto aplica presión sobre el brazo mecánico, se activa el interruptor.
Sensor de proximidad La detección de proximidad es la técnica que se usa para
detectar la presencia o ausencia de un objeto por medio de un sensor electrónico sin
contacto.
Hay dos tipos de sensores de proximidad: inductivo y capacitivo. Los sensores de
proximidad inductivos se usan en lugar de interruptores de limite para la detección sin
contacto de objetos metálicos. Los sensores de proximidad capacitivos se usan sobre
la misma base que los sensores de proximidad inductivos, pero también pueden
detectar objetos no metálicos.
 Trabajo en clase.

 Distinga precisión de repetibilidad.

 Por que se usan los terminos “interno” y “externo” para clasificar
sensores?
 Clasifique los sensores internos.
 Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.
 Mencione algunos sensores de velocidad.
 Transformaciones

Con el fin de controlar un robot, es necesario conocer las relaciones entre

los movimientos de las articulaciones (entrada) y los movimientos del
efector final (salida), ya que los primeros controlan a los segundos. Por
tanto, el estudio de la cinemática es importante cuando tienen que
realizarse transformaciones entre los sistemas de referencia de las
coordenadas a los que son referidos los diferentes eslabones del robot.
 Articulación revoluta o rotacional, R

Una articulación revoluta o rotacional, también conocida como “par

giratorio”, “bisagra” o “articulación de clavija”, permite que dos
eslabones pareados giren, uno respecto al otro, alrededor del eje de la
articulación.
 Articulación prismática, P
Una “articulacion prismatica” o “par cinemático prismatico”
permite que dos eslabones arreglados en pares se deslicen,
uno respecto al otro, a lo largo de su eje.
 Articulación helicoidal, H
Como se muestra en la fi gura 5.3, una articulación helicoidal
permite que dos eslabones unidos giren alrededor del eje de la
articulación y se trasladen, al mismo tiempo, a lo largo de el. Sin
embargo, el traslado no es independiente, sino que se relaciona
con la rotación por el paso del tornillo.
 Articulación cilíndrica, C

Esta articulación permite la rotación alrededor del eje de la

articulación y el traslado independiente a lo largo de ella.
 Grado de libertad

Formalmente, el grado de libertad (DOF) de un sistema

mecanico se define como el numero de coordenadas
independientes o coordenadas minimas necesarias para
describir perfectamente su posicion o configuracion. Asi, un
cuerpo rigido que se mueve en el espacio cartesiano
tridimensional tiene seis DOF, tres para la posición y tres
para la orientacion.
 Cinemática
Para que un robot ejecute una tarea especifica, primero que nada
deberá establecerse la posición y la orientación del efector final, es
decir, su posición o configuración en relación con su base. Esto es
esencial para resolver problemas de posicionamiento.
En el análisis de posición, se encuentra una relación entre las
coordenadas cartesianas, es decir, la posición de un punto en el efector
final y su orientación con los ángulos de las articulaciones. Aquí
existen dos tipos de problemas: la cinemática directa y la inversa.
En la cinemática directa, las posiciones de las articulaciones ya
están determinadas y el problema radica en encontrar la
configuración del efector final. En la cinemática inversa, se
resuelve inverso, es decir, la posición del efector final esta
determinada y el problema radica en encontrar los ángulos de las
articulaciones.