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    Sistema SBW

    Cargado por

    Jonatan Marquez
    El documento describe el ensamblaje y control de un sistema de dirección asistida eléctricamente (SBW). El sistema SBW incluye un volante con motor y encoder, y ruedas con motores de dirección, encoders y sensores de corriente. El sistema mide el ángulo de giro del volante y controla los motores de dirección de las ruedas para seguir la posición del volante. El documento detalla los componentes del sistema y los resultados experimentales al probar el seguimiento de posición con control PID.

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    Sistema SBW

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    Jonatan Marquez
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    El documento describe el ensamblaje y control de un sistema de dirección asistida eléctricamente (SBW). El sistema SBW incluye un volante con motor y encoder, y ruedas con motores de dirección, encoders y sensores de corriente. El sistema mide el ángulo de giro del volante y controla los motores de dirección de las ruedas para seguir la posición del volante. El documento detalla los componentes del sistema y los resultados experimentales al probar el seguimiento de posición con control PID.

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    El documento describe el ensamblaje y control de un sistema de dirección asistida eléctricamente (SBW). El sistema SBW incluye un volante con motor y encoder, y ruedas con motores de dirección, encoders y sensores de corriente. El sistema mide el ángulo de giro del volante y controla los motores de dirección de las ruedas para seguir la posición del volante. El documento detalla los componentes del sistema y los resultados experimentales al probar el seguimiento de posición con control PID.

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    El documento describe el ensamblaje y control de un sistema de dirección asistida eléctricamente (SBW). El sistema SBW incluye un volante con motor y encoder, y ruedas con motores de dirección, encoders y sensores de corriente. El sistema mide el ángulo de giro del volante y controla los motores de dirección de las ruedas para seguir la posición del volante. El documento detalla los componentes del sistema y los resultados experimentales al probar el seguimiento de posición con control PID.

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    Sistema SBW

    Ensamblaje y control
    Ensamblaje
    El conjunto del volante incluye:

    ● Un motor de 12 V de CD,
    ● Un encoder de 1024 ciclos por revolución y
    ● Un volante de metacrilato.

    El motor y el encoder están conectados a la placa HILINK.

    El motor de CD está conectado a la salida del puente H.

    Cuando el conductor gira el volante, el ángulo de dirección se


    mide a través del encoder y se ingresa en la placa HILINK.

    El motor actúa como un actuador para la retroalimentación de


    fuerza del sistema y se opera en función de las lecturas actuales
    de las ruedas de la carretera y el motor de dirección en sí.
    Ensamblaje
    El conjunto lado rueda incluye:

    ● Un motor de 12V de CD para el control de la


    dirección,
    ● Encoder de 1024 ciclos por revolución.
    ● Un sensor de corriente para medir la corriente
    aplicada a los motores de dirección y
    ● Cuatro sensores de detección de línea para la
    detección de carriles.
    ● Motores de 6V de CD de avance/retroceso del
    móvil.
    ● El motor de la dirección se conectan la salida
    del puente H

    Todas las conexiones de los controladores a los


    componentes electrónicos del vehículo se realizan a
    través de un cable troncal y bloques de terminales.
    Ensamblaje: Sensor de corriente
    El sistema utiliza dos sensores de corriente
    de efecto Hall ACS714 para medir las
    corrientes de entrada del conjunto de
    dirección y los motores de dirección de las
    ruedas de carretera.

    Los sensores de corriente están clasificados


    para una corriente de entrada de -5A a + 5A.

    Este rango de corriente era adecuado para


    los motores de 12 V CC seleccionados que
    consumen un máximo de 2,2 amperios.
    Ensamblaje: Sensor de corriente
    El sistema utiliza dos sensores de corriente
    de efecto Hall ACS714 para medir las
    corrientes de entrada del conjunto de
    dirección y los motores de dirección de las
    ruedas de carretera.

    Los sensores de corriente están clasificados


    para una corriente de entrada de -5A a + 5A.

    Este rango de corriente era adecuado para


    los motores de 12 V CC seleccionados que
    consumen un máximo de 2,2 amperios.
    Ensamblaje: Sensor de corriente
    Los sensores de corriente miden la corriente de
    entrada y el valor se traduce a un voltaje de salida
    centrado en 2,5 V.

    Las corrientes medidas en el volante y los motores de


    las ruedas de carretera se pueden utilizar para
    determinar el par aplicado a la carretera.

    Esto se debe a la relación lineal entre el par del motor


    (τ) y la corriente del inducido (IA) en un motor de CD.

    La corriente medida se utiliza en la función de


    retroalimentación de fuerza del sistema SBW.
    Ensamblaje: Control de posición lado rueda
    Ensamblaje: Control de posición lado volante
    Sistema de retorno de ruedas
    Resultados
    Sistema LKAS
    Sistema LKAS
    Sistema LKAS
    Sistema LKAS
    Resultados experimentales
    El seguimiento de la posición se probó inicialmente sin
    contacto de superficie entre las ruedas de la carretera y la
    superficie de la carretera.

    El subsistema se probó primero sin ningún controlador


    de posición.

    Sin controlador presente, la posición del volante no fue


    rastreada y no hubo rotación de las ruedas de la
    carretera.

    Esto se debió a que las fuerzas opuestas generadas por la


    fricción y la inercia del sistema de dirección eran
    demasiado grandes.

    Luego se introdujo una ganancia proporcional y, una vez


    que se obtuvo un error relativamente pequeño, también
    se implementó una ganancia derivada.
    Resultados experimentales
    El seguimiento de la posición se probó inicialmente sin
    contacto de superficie entre las ruedas de la carretera y la
    superficie de la carretera.

    El subsistema se probó primero sin ningún controlador


    de posición.

    Sin controlador presente, la posición del volante no fue


    rastreada y no hubo rotación de las ruedas de la
    carretera.

    Esto se debió a que las fuerzas opuestas generadas por la


    fricción y la inercia del sistema de dirección eran
    demasiado grandes.

    Luego se introdujo una ganancia proporcional y, una vez


    que se obtuvo un error relativamente pequeño, también
    se implementó una ganancia derivada.
    Resultados experimentales
    El seguimiento de la posición se probó inicialmente sin
    contacto de superficie entre las ruedas de la carretera y la
    superficie de la carretera.

    El subsistema se probó primero sin ningún controlador


    de posición.

    Sin controlador presente, la posición del volante no fue


    rastreada y no hubo rotación de las ruedas de la
    carretera.

    Esto se debió a que las fuerzas opuestas generadas por la


    fricción y la inercia del sistema de dirección eran
    demasiado grandes.

    Luego se introdujo una ganancia proporcional y, una vez


    que se obtuvo un error relativamente pequeño, también
    se implementó una ganancia derivada.
    Resultados experimentales
    Con control PID
    Resultados experimentales
    Con control PID
    Resultados experimentales
    Con control PID

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