Apuntes de Dinámica 1 PDF

Universidad Católica Andrés Bello – Extensión Guayana
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Civil
Cátedra de dinámica
Prof. Edgar Ruiz
APUNTES DE DINÁMICA
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Tabla de contenido
1. Introducción ........................................................................................................................... 1
2. Cinemática ............................................................................................................................. 1
2.1 Movimiento Unidimensional........................................................................................... 1
2.2 Movimiento en dos y tres dimensiones ........................................................................... 3
2.2.1 Coordenadas rectangulares..................................................................................... 3
2.2.2 Ejemplo .................................................................................................................. 5
2.2.3 Coordenadas intrínsecas o principales..................................................................... 8
2.2.4 Coordenadas polares ............................................................................................ 11
2.2.5 Coordenadas cilíndricas ........................................................................................ 14
3. Movimiento bajo vinculación ............................................................................................... 17
4. Movimiento relativo a marcos de referencia en traslación pura ........................................... 20
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Prof. Edgar Ruiz
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1. Introducción
En la mecánica, como ciencia de la fuerza y el movimiento, se estudia la

estática, refiriéndose a los cuerpos que conservan su posición y la dinámica
que estudia los movimientos y las fuerzas que los producen. Esta última se
subdivide en dos áreas mayores cinemática y cinética.
Los modelos de estudio en los cuales no se toman en cuenta las fuerzas que
generan modificaciones en las distintas posiciones que ocupen las partículas o
los cuerpos rígidos en el espacio, se le da el nombre de cinemática y cuando
estos cambios o modificaciones de posición se producen tomando en
consideración las fuerzas actuantes se le da el nombre de cinética. Estos
estudios se aplican a todo tipo de maquinarias, fenómenos de transporte,
turbinas, biomecánica e investigaciones médicas entre otras.
La partícula es una idealización que no tiene volumen pero si tiene masa. En

muchos problemas cuán grande es un cuerpo o cual es su forma no es relevante
para la discusión de ciertos aspectos de su movimiento, sin embargo solo la
masa seria significativa en tales cálculos.
El estudio del movimiento de los cuerpos sin considerar estos aspectos de

forma y volumen, ha permitido el desarrollo de conceptos como el centro de
masa, donde se concentraría toda la
masa y se aplicaría la resultante de
todas las fuerza que actúan sobre el
cuerpo. Cuando el movimiento del
centro de masas caracteriza todo lo
que se necesita saber acerca del
movimiento del cuerpo, se utiliza el
concepto de partícula. Casos como el movimiento de traslación o el movimiento
circular, donde solo se requiere conocer el movimiento del centro de masas
para caracterizar completamente el movimiento de todo el cuerpo.
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2. Cinemática
Los parámetros de interés en la cinemática son el desplazamiento, la

velocidad y la aceleración. Las trayectorias descritas por las partículas
definen los tipos de movimientos desarrollados durante su cambio de
posición. Estos se estudian analizando las variaciones temporales de los
vectores de posición, velocidad y aceleración, clasificándolos en el plano o
en el espacio, según sea el caso.
Las variaciones, convenientemente, se definen utilizando componentes

rectangulares, componentes en las direcciones tangenciales y normales a la
trayectoria de la curva (coordenadas intrínsecas), componentes radiales y
transversales (coordenadas polares) y componentes en coordenadas
cilíndricas.
2.1 Movimiento Unidimensional

El movimiento más simple de una partícula es a lo largo de una línea recta
y se puede caracterizar su movimiento considerando las coordenadas
rectangulares. En la figura se supone una partícula ocupando una posición
con una velocidad v0 en el tiempo t0 y en el tiempo t con una
velocidad v.
Considerando la dirección del movimiento, como la coordenada de

posición x, cuyo origen ubicamos en el momento que el vehículo tiene
velocidad v0, la siguiente
característica de interés en el
movimiento de la partícula sería la
variación de su posición en el
tiempo.
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Ahora bien, el cociente entre el desplazamiento neto y
el intervalo de tiempo transcurrido , se denomina velocidad
promedio y se expresa como:
Si ahora queremos determinar la velocidad en un punto en particular del

recorrido, debemos considerar un desplazamiento infinitesimal, paro lo
cual el término debe tender a cero. Aplicando el límite al cociente
de la velocidad promedio, se tiene la velocidad para puntos sobre el
recorrido conocida como la velocidad instantánea ( ):
Expresada en la nomenclatura punto:
La velocidad es una cantidad vectorial, cuya magnitud se denomina

rapidez de la partícula, y las unidades se expresan en términos de una
distancia entre el tiempo m/s en el sistema internacional (SI) y pies/s
en el sistema que se usa en Estados Unidos.
También, se tiene que durante un desplazamiento de una partícula la

velocidad instantánea no es constante, de manera que a la variación de
la velocidad con respecto al tiempo se le denomina aceleración promedio,
cuya relación es la siguiente:
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Y su aceleración instantánea:
Expresándola en la nomenclatura punto y sus unidades en

términos de distancia dividida por el tiempo al cuadrado (m/s2 o pies/s2).
En la siguiente tabla, se muestran expresiones útiles para la posición, y

velocidad del movimiento rectilíneo, en función de la aceleración
constante:
Velocidad en función
del tiempo
Velocidad en función
de la posición
Posición x
2.2 Movimiento en dos y tres dimensiones

Cuando deseamos describir el movimiento de una partícula es esencial
el uso un sistema de coordenadas, así como también incorporar las
magnitudes vectoriales en una cierta notación y un conjunto de
operaciones, como requisito previo para el estudio de la dinámica.
2.2.1 Coordenadas rectangulares
Las coordenadas rectangulares se adaptan al análisis de los
movimientos rectilíneos (movimientos a lo largo de una recta) o
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movimientos curvilíneos (que son superposiciones de movimientos a
lo largo de líneas rectas), como el análisis del movimiento
parabólico generado por las posiciones en la trayectoria de un
proyectil. El desplazamiento en este último caso genera un
movimiento horizontal de tipo uniforme (velocidad constante) y el
movimiento vertical, que corresponde a un movimiento uniforme
acelerado, influenciado por su peso, por lo tanto por la
aceleración de la gravedad ( en el SI y
en el sistema americano).
Consideremos que el vector de posición
de una partícula P en movimiento, se
expresa para un determinado sistema de
referencia en términos de sus
coordenadas rectangulares x,y,z de la
forma siguiente:
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Con los vectores unitarios i,j,k , fijos en magnitud y dirección
todo el tiempo, ahora podemos formular los vectores velocidad y
aceleración en términos de las componentes paralelas a los ejes
coordenados, mediante la derivación del vector de posición con
respecto al tiempo. Derivando una primera vez obtenemos el
vector velocidad:
Aplicando una segunda derivación nos conduce al vector

aceleración:
2.2.2 Ejemplo
Lea y observe parte de la solución del ejercicio. Una vez hecho
esto responda las preguntas indicadas:
¿Puedes terminar el problema?
¿Cuál fue la estrategia usada para iniciar la solución?
¿Cómo obtuvieron los datos necesarios para la formulación de
ecuaciones?
¿Qué conocimientos de materias previas a Dinámica se aplicaron
en la solución?
¿Consideraste en la figura algún trazado de vectores o un
diagrama extra para facilitar la visualización de la solución?
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2.2.3 Coordenadas intrínsecas o principales
En esta sección, el procedimiento para la formulación de la

velocidad y aceleración se desarrollará en función de las
componentes intrínsecas, o sea en función de los parámetros
geométricos de la curva generada por la trayectoria de una
partícula, de la velocidad y la rapidez de cambio de la velocidad
(aceleración tangencial) de la propia partícula a lo largo de su
desplazamiento.
Podemos pensar, como parte de la geometría, que en un punto dado

de la curva hay una circunferencia que mejor se ajusta a esa
curva. Tendríamos un vector tangente a la curva y otro muy
importante sería el normal a la curva que parte del punto de
contacto y señala la dirección hacia donde está el centro de la
circunferencia osculatriz. Hay una última dirección que sería la
dirección del vector binormal, llamado así por ser perpendicular
tanto al vector tangente como al vector normal y su dirección se
tomará acorde con la regla de la mano derecha.
P
n
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Consideremos, en la dirección tangente a la trayectoria el vector
unitario , en la dirección normal el vector unitario normal
(llamado normal principal) y el tercer vector unitario
denominado binormal. Estos forman la tríada derecha:
Una vez conocida la trayectoria, la posición de la partícula queda

determinada por la distancia s, medida sobre la trayectoria a
partir de un punto de referencia fijo.
En el plano xy, a medida que se mueve la partícula desde un punto

a otro durante un intervalo de tiempo , traza un arco de radio
y de longitud infinitesimal (desde el punto de vista de la
geometría diferencial la curva se construye a partir de
segmentos de arco ).
En su forma diferencial, la magnitud del vector se expresa

como y .
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2.2.3.1 Análisis de la velocidad
Al derivar el vector respecto al tiempo, se tiene que

, cuya magnitud es . Utilizando la regla de la
cadena, podemos expresar la velocidad como:
2.2.3.2 Análisis de la aceleración
La aceleración se obtiene al derivar la velocidad:
Las direcciones de los vectores unitarios y no son

fijas, puesto que dependen de la posición de la partícula, por lo
tanto podemos expresarlas en términos de las componentes
rectangulares, como se indica a continuación (ver figura arriba):
Derivando respecto al tiempo y simplificando la ecuación:
Siendo y expresándola como:
Sustituyendo , tal que se tiene que:
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Donde las componentes intrínsecas, tangencial y normal de la

aceleración son:
En el caso particular de una curva plana, en la geometría analítica

se tiene la siguiente ecuación para el cálculo del radio de
curvatura:
2.2.4 Coordenadas polares
A diferencia del sistema de coordenadas intrínsecas, que

dependen de la trayectoria y dirección del movimiento de la
partícula, las coordenadas polares están determinadas por la
posición de la partícula.
Para la formulación en coordenadas polares, analizaremos el

movimiento en un plano de una partícula. Las ecuaciones de
transformación entre las coordenadas cartesianas y polares son:
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Los vectores asociados con estas coordenadas son:
: Dirigido a lo largo del vector de posición alejándose de O,

llamada coordenada radial
: Perpendicular a y en la dirección creciente del ángulo

, llamada coordenada transversal.
Los vectores unitarios y giran a medida que la partícula se

mueve y sus derivadas respecto al tiempo se pueden determinar al
expresarlos en función de los vectores unitarios del sistema de
ejes cartesianos xy.
A partir de la figura, se tienen las siguientes relaciones:
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Derivando respecto al tiempo, y recordando que los vectores
unitario i y j no varían en el tiempo, obtenemos:
Expresando el vector de posición de la partícula en coordenada

polar como:
Y siendo, por definición, , se tiene que :
Sustituyendo en la ecuación obtenemos la relación de la

velocidad en términos de los vectores unitarios base:
Donde y , que representan las componentes

radial y transversal de la velocidad, respectivamente.
2.2.3.4 Análisis de la aceleración
Derivando con respecto al tiempo la ecuación del vector velocidad,

y simplificando términos, obtenemos el vector aceleración, como
se muestra a continuación:
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2.2.5 Coordenadas cilíndricas
El movimiento en el espacio de una partícula y su ubicación se

pueden determinar utilizando una extensión del movimiento en el
plano de una partícula en coordenadas polares. Esta extensión se
logra incorporando un movimiento adicional en el eje z,
perpendicular al plano de coordenadas (R, ), que es la misma
coordenada rectangular z, con su correspondiente vector unitario
. De esta forma, la partícula
se localiza mediante la
especificación de las
coordenadas cilíndricas ,
tal que los vectores de base
unitarios son ,
(coordenadas polares) y
como la coordenada axial.
Ejemplos de aplicación significativa de estas componentes, los

tenemos en estudios de turbomáquinas como bombas centrífugas,
compresores, motores de turbinas, etc., donde el eje z es el eje
de rotación, tal que las componentes en esta dirección axial
definen la aceleración del fluido requerida para el cálculo de la
fuerza, mientras que las componentes transversales son
importantes para considerar los momentos aplicados.
El vector de posición para cualquier partícula P con respecto al

origen del sistema de coordenadas xyz, se expresa como:
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2.2.3.6 Análisis de aceleración
Derivando con respecto al tiempo:
Sustituyendo , podemos expresar la ecuación de la

velocidad en función de los vectores unitarios en coordenadas
cilíndricas como:
Tal que, las componentes escalares de las velocidades en las

direcciones de los vectores unitarios radial, transversal y axial
son:
De igual forma obtenemos el vector aceleración derivando la

ecuación de velocidad en función del tiempo:
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2.2.3.7 Ejemplo:
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3. Movimiento bajo vinculación
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4. Movimiento relativo a marcos de referencia en
traslación pura
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En la mecánica, como ciencia de la fuerza y el movimiento, se estudia la

La partícula es una idealización que no tiene volumen pero si tiene masa. En

El estudio del movimiento de los cuerpos sin considerar estos aspectos de

Los parámetros de interés en la cinemática son el desplazamiento, la

Las variaciones, convenientemente, se definen utilizando componentes

2.1 Movimiento Unidimensional

Considerando la dirección del movimiento, como la coordenada de

Si ahora queremos determinar la velocidad en un punto en particular del

Expresada en la nomenclatura punto:

La velocidad es una cantidad vectorial, cuya magnitud se denomina

También, se tiene que durante un desplazamiento de una partícula la

Expresándola en la nomenclatura punto y sus unidades en

En la siguiente tabla, se muestran expresiones útiles para la posición, y

2.2 Movimiento en dos y tres dimensiones

2.2.1 Coordenadas rectangulares

Las coordenadas rectangulares se adaptan al análisis de los

movimientos rectilíneos (movimientos a lo largo de una recta) o

lo largo de líneas rectas), como el análisis del movimiento

parabólico generado por las posiciones en la trayectoria de un

proyectil. El desplazamiento en este último caso genera un

movimiento horizontal de tipo uniforme (velocidad constante) y el

movimiento vertical, que corresponde a un movimiento uniforme

acelerado, influenciado por su peso, por lo tanto por la

Consideremos que el vector de posición

de una partícula P en movimiento, se

expresa para un determinado sistema de

referencia en términos de sus

coordenadas rectangulares x,y,z de la

todo el tiempo, ahora podemos formular los vectores velocidad y

aceleración en términos de las componentes paralelas a los ejes

coordenados, mediante la derivación del vector de posición con

respecto al tiempo. Derivando una primera vez obtenemos el

Aplicando una segunda derivación nos conduce al vector

Lea y observe parte de la solución del ejercicio. Una vez hecho

esto responda las preguntas indicadas:

¿Puedes terminar el problema?

¿Cuál fue la estrategia usada para iniciar la solución?

¿Cómo obtuvieron los datos necesarios para la formulación de

¿Qué conocimientos de materias previas a Dinámica se aplicaron

¿Consideraste en la figura algún trazado de vectores o un

diagrama extra para facilitar la visualización de la solución?

En esta sección, el procedimiento para la formulación de la

Podemos pensar, como parte de la geometría, que en un punto dado

Una vez conocida la trayectoria, la posición de la partícula queda

En el plano xy, a medida que se mueve la partícula desde un punto

En su forma diferencial, la magnitud del vector se expresa

Al derivar el vector respecto al tiempo, se tiene que

2.2.3.2 Análisis de la aceleración

La aceleración se obtiene al derivar la velocidad:

Las direcciones de los vectores unitarios y no son

Derivando respecto al tiempo y simplificando la ecuación:

Siendo y expresándola como:

Sustituyendo , tal que se tiene que:

Donde las componentes intrínsecas, tangencial y normal de la

En el caso particular de una curva plana, en la geometría analítica

2.2.4 Coordenadas polares

A diferencia del sistema de coordenadas intrínsecas, que

Para la formulación en coordenadas polares, analizaremos el