Ingeniería y Desarrollo

ISSN: 0122-3461
[email protected]
Universidad del Norte
Colombia

Romero Restrepo, William; Acuña Garrido, Francisco; Sanjuán Mejía, Marco

Modelamiento, simulación y construcción de un absorbedor de vibraciones no viscoso
Ingeniería y Desarrollo, núm. 13, julio, 2003, pp. 58-68
Universidad del Norte
Barranquilla, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=85201305

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 Modelamiento, simulación y construcción de un
absorbedor de vibraciones no viscoso*

William Romero Restrepo**, Francisco Acuña Garrido*** y

Marco Sanjuán Mejía****

Resumen

En este artículo se presenta la aplicación de Matlab como una herramienta para el análisis de
un sistema de vibración de dos grados de libertad modelar y simular el comportamiento de un
absorbedor de vibraciones usando datos experimentales tomados de la construcción de un
modelo real físico. Se presentan datos y gráficas donde se ilustra el comportamiento del
sistema en resonancia con el absorbedor y sin éste.
Palabras clave: Vibración, absorberdor, modelamiento.
Fecha de recepción: 8 de octubre de 2002

Abstract

This paper presents a Matlab Application to analize a two degrees of freedom (2DOF)
vibrational system, in order to simulate the vibration absorber behavior. The input datas has
been taken from the physical model which was built up to support the experimentation. Also,
the behavior of the primary mass with absorber and without absorber are compared to obtain
the effects in displacement and frequency. Several plots relating the discussed behavior are
presented.
Key words: Vibrations, Absorber, Modeling.

INTRODUCCIÓN

Frecuentemente el desbalance de máquinas rotatorias produce excitación armónica,

las cuales son indeseables en la mayoría de los casos, ya que pueden afectar el
funcionamiento de la máquina y la estructura sobre la cual se encuentra instalada. El

* Artículo derivado de la investigación Diseño de compensadores estáticos para máquinas vibratorias. Grupo
Vibraciones en Máquina y Control de Ruido. Universidad del Norte.
** Ingeniero Mecánico, Universidad del Atlántico. Candidato a M.Sc. en Ingeniería Mecánica, Universi-
dad del Norte.
*** Ingeniero Mecánico, Universidad del Norte. Diplomado en Gestión Ambiental. Profesor de tiempo
completo del Departamento de Ingeniería Mecánica, Universidad del Norte. Miembro del grupo de investiga-
ción Gas Natural y Termodinámica. Candidato a M.Sc. en Ingeniería Mecánica, Universidad del Norte.
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****Ingeniero Mecánico, Universidad del Norte. Doctorado en Ciencias de la Ingeniería, Universidad
del Sur de la Florida (USA). Jefe de Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad del Norte.
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uso de absorbedores evita la resonancia al no permitir el desarrollo de grandes
amplitudes que de no controlarse, pueden conducir a la destrucción de dispositivos
rotatorios. Este es uno de varios métodos de control de vibraciones forzadas existentes
y su aplicación depende de la no flexibilidad que presente el sistema para variar su
estructura.

1. FUENTE DE EXCITACIÓN

Considerando una máquina rotatoria desbalanceada como fuente de exitación, donde

se supone que la respuesta de vibración se da a la misma frecuencia de la fuerza
perturbadora, como lo muestra la figura 1.

Figura 1. Representación esquemática de una

máquina rotatoria desbalanceada

Donde el desbalance es representado por una pequeña masa md descentrada a una

distancia e y que gira con una velocidad constante wd, generando así una excitación
armónica, la cual se desea contrarrestar [Thomson, 1988]. Para ello, con base en un
sistema de vibración masa-resorte de un grado de libertad se contruyó un modelo
físico con el fin de obtener experimentalmente las constantes de rigidez de distintos
resortes lineales a los que se les adhería masas considerables para evitar entrar en
resonancia, ya que diseñar un amortiguador para un sistema que no esté cercano a
su frecuencia de resonancia no tiene sentido. Para evitar movimientos laterales,
propios de la vibración y que dificultan la medición de amplitudes, es ventajoso
añadir guías verticales.

La siguiente tabla contiene los datos del sistema real desbalenceado.

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 Tabla 1
Datos determinados experimentalmente del sistema principal

VARIABLE VALOR UNIDADES

md 0.064 Kg
rd 0.025 m
wd 480 r.p.m
masa principal 1.753 Kg

2. ABSORBEDOR DE VIBRACIONES

Un absorbedor de vibraciones no es más que en un sistema vibratorio masa-resorte

relativamente pequeño acoplado a la masa principal M1, y sintonizado de tal manera
que su frecuencia natural (k2/m2)1/2 sea igual a la frecuencia w de la fuerza excitatriz
o perturbadora del sistema principal. Entonces, la masa principal reducirá su movi-
miento notoriamente, y el pequeño sistema k2 y m2 entrará en resonancia de forma
que su fuerza de resorte será en todo momento igual y en sentido contrario a la fuerza
exitadora Posenωt. Así, no habrá ninguna fuerza neta actuando sobre M1 y, por tanto,
la masa no vibrará.

3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Cuando adicionamos un absorbedor de vibración a un sistema vibratorio de un

grado de libertad, el sistema vibratorio total es un sistema de dos grados de libertad.
Se dice que un sistema de vibración tiene tantos grados de libertad como coordena-
das se requieran para describir su movimiento. Así los siguientes esquemas condu-
cen a las ecuaciones gobernantes del sistema vibratorio total:

a) b)
Figura 2. a) Representación masa-resorte de un absorbedor
de vibraciones no viscoso.
b) Diagrama de cuerpo libre del absorbedor de vibraciones

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 En la figura 2 es notorio que se necesitan dos sistemas de coordenadas independien-
tes para describir el movimiento de las masas involucradas en el sistema; x1 y x2
representan la posición de cada masa respecto a los resortes no deformados. Se
asume que ambos resortes son lineales.

Ecuaciones de movimiento

M1 *x*2+ ( K1 + k2 ) x1 – k2 x2 = Po senωτ
m 2 *x*2 + k 1 ( x 2 – x 1 ) = 0

La vibración forzada del sistema se dará a la misma frecuencia de exictación y será

de la forma
x1 = a1 senωt
x2 = a2 senωt

La suposición de que el movimiento es armónico es evidente, ya que las ecuaciones

•• ••
gobernantes contienen sólo los términos x1 , x2 y x 1 , x 2 , pero no así las primeras
derivadas [Hartog, 1969]. La función seno resulta ser nuevamente la función seno
después de obtener su segunda derivada, y en consecuencia, con el supuesto (de que
los desplazamientos son de forma armónica) todos los términos de la ecuación para
x1 y x2 serán proporcionales a senωt.

Al dividir entre senωt, la ecuación diferencial se transforma en una ecuación

algebraica:
a1 ( Mω2 + K + k ) – ka2 = Po
– ka2 + a2 ( -mω2 + k ) =0

En forma adimensional, se introducen los siguientes parámetros:

Xst =
Po = Deformación estática del sistema principal
K
2
ωa =
k = Frecuencia natural del absorbedor
m
Ωn 2 =
K = Frecuencia natural del sistema principal
M
m
µ = = Proporción de masas
M
Así, la ecuación resulta
2
a1 1 + k − ω  - a2 k = xst
 K 2 
Ωn  m

2
a1 = a2 1 − ω 
 2 
ωa 


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 O resolviendo para a1y a2
ω2
1−
a1 = ω a2
xst  ω2  k ω2  k
1 − 2 1 + − 2  −
 ωa  K Ω n  K

a2 = 1
x st  ω 2  k ω2  k
1 − 2 1 + − 2  −
 ω a  K Ω n  K

Aquí se observa que la amplitud a1 de la masa principal es cero cuando el numerador

 ω2 
 es cero, y esto sucede cuando la frecuencia de la fuerza es la misma que la
1 − 2
 ω 
 
n
frecuencia natural del absorbedor.

En la segunda ecuación, para el caso en que ω = ωa, el primer factor del denominador
es cero, de manera que la ecuación se reduce a

a1 = K xst = - Po
k k
Ahora, con la masa principal en reposo y la masa del amortiguador moviéndose
Po
de acuerdo con - senωt, la fuerza en el resorte amortiguador varía según - Po sen
k
ωt, que es siempre igual y en sentido contrario a la fuerza exterior.

Estas relaciones son ciertas para cualquier valor de ω . Consideramos ahora el

Ωn
caso para el cual el absorbedor está en resonancia

ωa = Ωn o k = K
m M

m
La razón µ = define el tamaño del amortiguador con el tamaño del sistema
M
principal; en este caso particular la ecuación resulta:

ω2
1−
x1 = ω a2
senω .t
x st  ω 2  ω2 
1 − 2 1 + µ − 2  − µ
 ω a  ωa 
x2 = 1
2
senω .t
x st  ω  ω2 
1 − 2 1 + µ − 2  − µ
 ω a  ωa 

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 Notamos aquí que ambos denominadores son iguales, y ésta no es una coincidencia,
sino que tiene una razón física definida. Al multiplicar en el denominador se ve que
contiene un término proporcional a (ω2 / ωa2)2, otro término proporcional a (ω2 / ωa2)1,
y un término independiente de esta razón. Luego al igualarla a cero, el denominador
es una ecuación de segundo grado en a ω2/ ωa2, y tiene por tanto dos raíces. Así, para
dos valores de frecuencia exterior a ω los dos denominadores de la ecuación se hacen
cero, y en consecuencia, los valores de x1 y x2 se hacen infinitamente grandes. Estas
dos frecuencias son la natural y la de resonancia del sistema.

4. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA PRINCIPAL

El sistema principal consta de un pequeño motor de inducción de 100V y 0.3A

anclado a una estructura metálica y cuatro resortes idénticos como lo muestra la
figura 3. Los resortes, de igual diámetro y longitud, están dispuestos en paralelo, con
constantes de rigidez calculadas en 1112N /m cada uno y cuyo valor equivalente en
el sistema principal es de 4448 N /m. La masa principal del sistema es la masa
oscilante, es decir, el motor en desbalance y la placa metálica de anclaje, los resortes
y el resto de la estructura no hacen parte de la masa principal. Esta masa es de 1.753
Kg aproximadamente.
K eq
La frecuencia natural del sistema principal está dada por . Así, para los datos
M1
del modelo fisico construido, su frecuencia natural será:

Ωn2 = K eq = 4448 = 50.04s-1

M1 1.753

Figura 3. Montaje del sistema principal masa - resorte

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5. SELECCIÓN DEL ABSORBEDOR NO VISCOSO

La frecuencia natural del absorbedor acoplado al sistema se seleciona de tal manera

que su frecuencia natural sea igual a la frecuencia de la fuerza perturbadora. Así, para
la construcción del absorbedor se selecciona un resorte único con una constante de
rigidez de 160.25 N /m y se calcula una masa m1, la cual cumpla rigurosamente con
la condición anteriormente planteada:

wa2 = k = 160.25 = 50.04s-1

m2 m2

Despejando m2 de la ecuación, se necesita una masa de 64 gramos para que el

absorsor entre en la frecuencia de resonancia.

6. SIMULACIÓN DEL ABSORBEDOR DE VIBRACIONES NO VISCOSO

La mejor forma para la descripción de un problema es la simulación de su salida

cuando se tienen una o varias entradas. Para ello fueron montadas en simulink las
ecuaciones gobernantes del sistema como lo muestra la figura 4, y además se hace
una comparación con el sistema original sin absorbedor.

Figura 4. Ventana en simulink con las ecuaciones de movimiento

6.1. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL SISTEMA ORIGINAL SIN ABSORBEDOR

La primera simulación muestra el comportamiento del sistema original en resonancia

en ausencia del absorbedor y cuyo valor máximo de desplazamiento es aproxima-

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damente 5 cm. En la figura 5 se observa que el sistema parte del reposo y aumenta
progresivamente hasta la amplitud de resonancia.

Desplazamiento (metros)

Tiempo (segundos)

Figura 5. Comportamiento del sistema principal sin absorbedor

6.2. COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL SISTEMA ORIGINAL CON ABSORBEDOR

En la segunda simulación (figura 6) se muestra claramente que cuando se añade el

absorbedor, el dezplazamiento de la masa principal se reduce notoriamente y tiende
a cero. Ahora es el absorbedor el que presenta grandes amplitudes, y su comporta-
miento es muy cercano al de resonancia, con una desplazamiento máximo de 1.8 cm
aproximadamente.
Desplazamiento (metros)

Tiempo (segundos)

Figura 6
Comportamiento del sistema principal con absorbedor

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 La figura 7 muestra la superposición de los dos sistemas, sin absorbedor y con él.
En la simulación se puede notar que el deplazamiento de la masa principal es siempre
y desde un comienzo menor a la que mostraba sin el absorbedor, y además tiende a
cero. La reducción en la amplitud máxima es alrededor de 95 por ciento.
Desplazamiento (metros)

Tiempo (segundos)

Figura 7. Superposición de los comportamientos sin absorbedor y con él

6.3. CURVA DE RESPUESTA CONTRA FRECUENCIA

Para la relación ω/ωa expresada en un espectro de frecuencias encontramos que el

sistema total vibratorio es solamente útil en los casos en que la fuerza de frecuencia
excitadora sea constante y muy cercana a la frecuencia de resonancia. Así se considera
este tipo de sistemas como sistemas vibratorios de compensación pasiva, en los
cuales sólo se permite trabajar en rangos muy pequeños y no se aplica grandes
variaciones. La figura 8 presenta las dos frecuencias naturales para el sistema de dos
grados de libertad.

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 Figura 8. Respuesta Vs. Frecuencia

7. DISEÑO FINAL DEL ABSORBEDOR

El modelo real desarrollado es muy similar al modelo identificado, y es el presentado

en la figura 9. A pesar de no contar con dispositivos para la medición de vibraciones,
se pudo demostrar empíricamente que existe una notoria disminución de vibraciones
en el sistema real después de haber adicionado el absorbedor diseñado; además se
comprobó por medio de un calibrador que el desplazamiento de la masa de cobre del
absorbedor era de 2 cm aproximadamente, muy cercano al obtenido en la segunda
simulación. La figura 9 muestra el modelo final con el absorbedor elaborado en los
laboratorios de manufactura de la Universidad del Norte.

Figura 9. Modelo físico

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 CONCLUSIONES

El sistema analizado es un sistema masa-resorte de dos grados de libertad, el cual

tiende a presentar amplitudes relativamente altas, como lo enseña la simulación de
la figura 5. Una vez se diseña el absorbedor dinámico no viscoso acorde con la
frecuencia natural del sistema, se puede observar en la simulación de la figura 6 una
reducción del dezplazamiento de la masa principal de aproximadamente 95 por
ciento, mientras que el desplazamiento del absorbedor es más pronunciado. Y en
efecto, se alcanzó el objetivo principal para el cual se diseñó e implementó este tipo
de absorbedor. Para el modelamiento de este sistema vibratorio fue necesario iden-
tificar los componentes del sistema, determinar sus propiedades, construir el modelo
matemático, las ecuaciones gobernantes, y verificar y comparar los resultados obteni-
dos con mediciones en un sistema real análogo. El sistema, considerado de acción
pasiva, puede presentar regímenes de trabajo, los cuales se encuentren entre las
relaciones ω/ωa de 0.7 y 1.2. Este tipo de sistemas es útil solamente en aplicaciones en
que la fuerza de la frecuencia excitadora es aproximadamente constante, como el
caso de algunos motores eléctricos, y tiene lugar cuando no es posible realizar
variaciones en la estructura original del sistema. Cuando el sistema es flexible y es
posible variar la masa, la riguidez u otra característica, se pueden emplear otros
métodos de control de vibraciones como el balanceo, el aislamiento o la cancelación
activa, entre otros.

Referencias

EISENMANN, R.C. Machinery malfunction diagnosis and correction: vibrations analysis and trou-
bleshooting for process industries. Prentice-Hall, 1998.
HARRIS, C.M. Shock and vibration handbook, 4ª ed. McGraw-Hill, 1995.
HARTOG, J.P. Den. Mecánica de las vibraciones, 4ª ed. México, CECSA, 1969, 138p.
INMAN,D.J. Engineering vibration. Prentice-Hall, 1996.
MEIROVITCH, L. Elements of vibration analysis, 4ª ed. McGraw-Hill, 1986.
——— Principles and techniques of vibrations. Prentice-Hall, 1997.
THOMSON, W. Theory of vibration with applications, 3ª ed. Englewood Cliffs - Prentice-Hall, 1988,
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TONGUE, B.H. Principles of vibration. Oxford University Press, 1996.

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