Capítulo 1

Cinemática de la partícula

1.1. Magnitudes
En la naturaleza existen o percibimos la realidad mediante sensaciones, las
cuales pueden ser o no ser comparables entre si. El dolor percibimos que existe
pero no es posible comparar dolores, en cambio la longitud por ejemplo, es una
sensación o percepción que puede ser comparable con otra como más grande
igual o más pequeña. Los entes de la naturaleza que pueden ser comparados
entre sí se llaman magnitudes.
La magnitud es todo ente comparable entre sí, es decir, comparar con otra de
la misma naturaleza corresponde al arte de medir (medir es comparar).
Luego todo ente medible es una magnitud, y la física en general es la ciencia
que trata de las magnitudes o que busca las magnitudes en la naturaleza.
Para comparar o medir se dene una magnitud de la misma especie que se llama
unidad. La unidad debe ser accesible invariable y universal, es decir que sirva
para todo, y conocido por todos.

1.2. Magnitudes básicas

La dinámica propuesta por Isacc Newton en el año de 1654 parte de aceptar
la existencia en la naturaleza de tres magnitudes fundamentales: la longitud, el
tiempo y la masa. Estas magnitudes existen, y son invariantes, es decir, iguales
para todo observador, y en cierta manera justican la existencia del ser o de la
persona. No es posible denirlas y aceptamos su existencia.

1.2.1. La longitud
Crea el espacio en el que existimos y percibimos. Un espacio de 3 dimen-
siones: alto, ancho y una profundidad, creado por la visión de los dos ojos del
hombre. Consideramos por lo tanto la existencia de un espacio tridimensional y

13
1.2. Magnitudes básicas 14

para su referencia creamos un sistema de ejes ortogonales que parten de un ori-

gen (O) y son innitamente largos. Cada punto del espacio quedará determinado
por una longitud en cada eje llamada coordenada.

Figura 1.2.1: Sistema de coordenadas rectangular

P (x, y, z)
Existen otros sistemas de coordenadas que se verán más adelante. Se puede
estudiar el movimiento en un eje (unidimensión), en un plano (bidimensional)
o en el espacio (tridimensional). La unidad de longitud es el metro (Sistema
Internacional) y se le dene como la distancia entre dos señales en una barra de
platino que se halla en la ocina de Pesas y Medidas de Paris-Francia.

Longitud unidad: Metro (m)

2
Área unidad: Metro cuadrado ( m )
3
Volúmen unidad: Metro cúbico (m )

1m3 = 1000(lt)

1.2.2. El tiempo
La magnitud el tiempo aparece ante nosotros para darnos conciencia de nues-
tra existencia. Se relaciona con el recuerdo que tiene nuestra memoria y crea la
sensación que existimos. Al igual que la longitud, no lo podemos dinir y con-
sideramos que es invariante, igual para todos los observadores e independiente
de los mismos.
La unidad está relacionada con un hecho repetitivo que se mantiene en el
recuerdo, el día por ejemplo, o las estaciones, o los movimientos de la luna.
El periodo de un péndulo es una buena alternativa y de ahí nace la unidad
del Sistema Internacional llamado segundo.
Un segundo es la 86400ava parte del día solar medio y en base a esto se
tienen los relojes y los cronómetros.

1día tiene 12 horas

1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 15

1 hora 60 minutos
1 minuto 60 segundos

1.2.3. La masa
Se la asigna como magnitud fundamental para iniciar el proceso de búsqueda
de magnitudes en la naturaleza. Tiene que ver con la existencia física del cuerpo,
y a veces se dice que es la materia de los cuerpos.
Su unidad es el kilogramo que es la masa de un cuerpo que se halla en la
ocina de Pesas y Medidas de París y equivale aproximadamente a la masa de
un decímetro cúbico (litro) de agua.
Se discutirá la masa en el capítulo que se estudia las leyes de la Dinámica
de Newton.

1.3. Movimiento rectilíneo de partículas

1.3.1. Concepto de partícula
Se llama partícula un punto con masa. Este concepto permite estudiar el
movimiento de un cuerpo independiente de su forma o sin considerar la rotación
del mismo. Después se demostrará que todo cuerpo puede ser considerado como
una partícula asumiendo que su masa total se encuentra en su centro de masa.

Concepto de movimiento: Un cuerpo o una partícula se mueve con res-

pecto a un sistema de coordenadas cuando varían sus coordenadas en un tiempo
determinado. La existencia de movimiento requiere tres condiciones:

a) Sistema de referencia : por lo que se establece que el movimiento es una

magnitud relativa.
b) Que exista variación de espacio determinado por la variación de coorde-
nadas.
c) Que exista variación de tiempo.

En general la curva que describe el cuerpo a lo largo de su movimiento se

llama trayectoria y de acuerdo a la trayectoria el movimiento puede ser:

Movimiento unidimensional

Movimiento bidimensional o en el plano.

Movimiento tridimensional o en el espacio.

1.3.2. Movimiento rectilíneo

Una partícula (P) se mueve en línea recta y podemos asignarle un eje coor-
denada (x, y ó z), o una variable cualquiera (s, ó r). Usaremos el eje (os).
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 16

Figura 1.3.1: Movimiento Unidimensional

Si (s1 )es la coordenada posición de (P) en un tiempo ( t1 ) y se mueve a la

posición (s2 ) en un tiempo (t2 ), se dene como velocidad media:
s2 − s1 4s
vm = =
t2 − t1 4t
La velocidad por lo tanto es la relación del espacio recorrido sobre el tiempo
empleado en recorrerlo.

unidad de espacio m
Unidad de velocidad = =
unidad de tiempo s
La velocidad es la longitud recorrida en la unidad de tiempo. La velocidad
en un punto no puede ser determinada porque el punto no tiene dimensión, por
lo que Newton crea el cálculo innitesimal y genera un modelo matemático de
velocidad.
La velocidad de (P) instantánea, o en un punto de su trayectoria es:

4s ds
v = lim =
4t→0 4t dt
ds
v=
dt
La velocidad tiene signo de acuerdo a su dirección.
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 17

Figura 1.3.2: Signo de velocidad

La velocidad puede ser constante si (s) no depende del tiempo luego

s
v=
t
o
s = vt
y se llama movimiento rectilíneo uniforme.

Si la velocidad varía con el tiempo, la variación de velocidad 4v en el tiempo

determinado se llama aceleración.

Figura 1.3.3: Variación de velocidad

Si v1 es la velocidad en el tiempo t1 y v2 es la velocidad en el tiempo t2 :

4v = v2 − v1

4t = t2 − t1
aceleración media:

v2 − v1 4v
am = = (1.3.1)
t2 − t1 4t
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 18

que es la variación de velocidad por unidad de tiempo.

La aceleración instantánea:

4v dv
a = lim =
4t→0 4t vt
dv
a= (1.3.2)
dt
La unidad de la aceleración será

unidad de velocidad m
U nidad de aceleración = = 2
unidad de tiempo s
como la velocidad es:

ds
v=
dt
ds
dt =
v
la aceleración puede escribirse matemáticamente como:

dv
a= (1.3.3)
dt
dv
a=v (1.3.4)
ds

d2 s
a= (1.3.5)
dt2
El signo de la aceleración dependerá de las direcciones de la velocidad, to-
mando en cuenta que:

v2 − v1
a=
t2 − t1
por lo general (t1 ) se toma igual a cero (t1 = 0) es decir, se inicia el movi-
miento con tiempo cero.
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 19

Figura 1.3.4: Signo de la aceleración

Nótese que el movimiento con aceleración negativa, si se considera el eje

vertical o (y) es el movimiento de los cuerpos en caída libre.

1.3.3. Estudio del movimiento en una dimensión

Estudiar el movimiento de una partícula es determinar su posición, velocidad
y aceleración en cualquier punto de la trayectoria y en un determinado tiempo
para lo cual pueden presentarse dos casos.

1.3.3.1. Conociendo la posición en un determinado tiempo

Se conoce la función :
s = f (t)

La velocidad será:
ds
v=
dt
y la aceleración,
dv
a=
dt
Se determina la velocidad y aceleración en función del tiempo y se sustituyen
las condiciones del problema en las ecuaciones correspondientes.

1.3.3.2. Conociendo la aceleración (a)

La aceleración puede ser de diferente manera:

Aceleración cero
a=0

Aceleración constante
a = constante
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 20

Aceleración función del tiempo

a = f (t)

Aceleración función de la posición

a = f (s)

Aceleración función de la velocidad

a = f (v)

Analizando cada caso:

a) Aceleración cero:

a=0
luego

dv
=0
dt
luego

v = constante

ds
=v
dt
separando variables
ds = vdt
e integrando entre límites

s − s0 = vt (1.3.6)

siendo

t0 = 0
el movimiento se llama uniforme.

b) Aceleración constante; a=cte

Si la aceleración es constante se puede aplicar a cualquiera de las tres fór-

mulas de la aceleración para calcular la velocidad

dv
a=
dt
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 21

dv = adt

Zv Zt
dv = adt
v0 0

v − v0 = at (1.3.7)

siendo (v0 ) la velocidad inicial. Se puede aplicar también:

dv
a=v
ds

vdv = a · ds

Zv Zs
v · dv = a · ds
v0 s0

2
v v02
− = as − as0
2 2
para calcular el espacio se aplicará la relación:

ds
v=
dt
y separando variables e integrando se calcula la velocidad

v = vo + at

ds
= vo + at
dt
separando variables e integrando

Zs Zt
ds = (vo + at)dt
s0 0

at2
s − so = vo t +
2
c) La aceleración como función del tiempo; a = f (t)

dv
Como a = f (t) se puede usar a= dt para determinar la velocidad

dv = adt
1.3. Movimiento rectilíneo de partículas 22

sustituyendo e integrando;

Zv Zt
dv = f (t)dt
v0 0

Zt
v − vo = f (t)dt
0

para el espacio puede usarse;

ds
v=
dt
d) La aceleración como función del espacio; a = f (s)

Como a = f (s) se puede usar a = v dv

ds

vdv = ads

sustituyendo e integrando;

Zv Z
vdv = f (s)ds
v0

2
v2
Z
v
− 0 = f (s) ds
2 2
se sustituye y se integra la expresión. En este caso puede también usarse la
ecuación diferencial de segundo orden para la aceleración

d2 s
a=
dt2

d2 s
f (s) =
dt2

d2 s
− f (s) = 0
dt2
se resuelve la ecuación diferencial de segundo orden y se determina

s = f (t)
e) La aceleración como función de la velocidad; a=f(v)

Se usará la relación a = v dv
ds o a= dv
dt
sustituyendo,
dv
f (v) = v
ds
1.4. Movimiento relativo de varias partículas 23

separando variables;
Zs Zv
vdv
ds =
f (v)
v0 v0

se determina,
v = f (s)
también se puede usar;
dv
a=
dt
dv
f (v) =
dt
separando variables e integrando;

Zt Zv
dv
dt =
f (v)
0 v0

se determina;
v = f (t)

1.4. Movimiento relativo de varias partículas

Cuando se tienen varias partículas en movimiento se puede calcular la ve-
locidad relativa de una partícula respecto a la otra, es decir se cambia a otro
sistema de referencia y se calcula la velocidad de una de ellas.

Figura 1.4.1: Movimiento Relativo

lo importante o lo básico consiste en establecer la relación de espacio entre

las partículas

sB/A = sB − sA
SB/A =es el espacio de B respecto a A,
1.5. Estudio gráfico del movimiento 24

y luego se deriva para determinar la velocidad y la aceleración

velocidad
vB/A = vB − vA
aceleración
aB/A = aB − aA
en este caso la relación de espacios es igual a la relación de velocidad y acelera-
ción.

En el caso de poleas, se establece la relación de las mismas considerando la

longitud de la cuerda que es constante[3].

Figura 1.4.2: Poleas

la relación de los espacios considerando la longitud de la cuerda es:

sA + 2sB = L
L =longitud de la cuerda = constante
y derivando se establece la relación de velocidad y aceleración:

va + 2vB = 0
aceleración:
aA + 2aB = 0

1.5. Estudio gráco del movimiento

El movimiento puede ser analizado y estudiado en grácas, considerando ejes
espacio-tiempo, velocidad-tiempo, y aceleración-tiempo dando valores en cada
caso a las magnitudes y gracando las curvas correspondientes.
1.5. Estudio gráfico del movimiento 25

Figura 1.5.1: Gráco espacio - tiempo (s-t)

En el gráco (s-t) la velocidad está representada por la tangente en el punto

considerado
ds
v=
dt

Figura 1.5.2: Gráco velocidad - tiempo (v-t)

En un gráco (v-t) la aceleración es la tangente en el punto considerado

dv
a=
dt
y como
ds = vdt
Zt2
s − so = vdt
t1
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 26

El espacio está representado por el área bajo la curva (v-t) entre los tiem-
pos considerados. Este gráco visualiza el espacio recorrido, la velocidad y la
aceleración en un tiempo determinado.

Figura 1.5.3: Gráco aceleración - tiempo (a-t)

como
dv
a=
dt
dv = adt
integrando
Zt2
v2 − v1 = adt
t1

la velocidad está representada por el área bajo la curva (a-t) entre los tiempos
considerados.

1.6. Movimiento curvilíneo de partículas

El movimiento curvilíneo de partículas puede estudiarse en dos o tres di-
mensiones para lo cual es necesario tener como referencia los diferentes sistemas
existentes.
La curva que describe la partícula cuando se mueve en un determinado tiem-
po se llama trayectoria.
En general cualquiera que sea el sistema de referencia utilizado, la posición
de una partícula está determinada por un vector posición.
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 27

Figura 1.6.1: Movimiento de una partícula

En un tiempo (t 1 ) la partícula se halla en el punto (P1 ), determinado por el

vector
→
−
r1 .
En un tiempo (t2 ) la partícula se mueve al punto (P2 ), y el vector posición
varió y ahora vale
→
−
r2 .
La variación de posición está determinada por el vector 4~r y de acuerdo al
calculo vectorial
4~r = r~2 − r~1
se dene velocidad media:
− 4~r
v→
m =
4t
y velocidad instantánea en un punto determinado:

4~r d~r
~v = lim =
4t→0 4t dt

d~r
~v = (1.6.1)
dt

Figura 1.6.2: Variación de velocidad

La velocidad es una magnitud vectorial representada por un vector que es

ds
tangente a la trayectoria, que tiene como módulo v= dt . Como en cada punto
existe una velocidad
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 28

en P1 la partícula tiene v~1 ;

en P2 la partícula tiene v~2 ,
existe variación de velocidad porque el vector (→
−
v1 ) cambia de dirección o de
módulo o ambos a la vez.
La aceleración media será:

→
−
v2 − →
−
v1
a~m =
4t
si trasladamos v~1 al punto P2 se puede observar que el vector ( v
~2 -v~1 ) se
representa gracamente por ~
4v y que

− 4~v
a→
m =
4t
y la aceleración instantánea:

4~v d~v
~a = lim =
4t→0 4t dt

d~v
~a =
dt
la aceleración no es tangente a la trayectoria y puede tener cualquier di-
rección y sentido. Las derivadas vectoriales siguen las mismas reglas que las
derivadas escalares. El tiempo y el espacio son magnitudes escalares y la velo-
cidad y aceleración son magnitudes vectoriales porque para su representación
requieren de módulo, dirección y sentido; las escalares solo requieren módulo
que consta de la cantidad y la unidad.
En resumen:
velocidad
d~r
~v = (1.6.2)
dt
aceleración
d~v
~a = (1.6.3)
dt
d2~r
~a = (1.6.4)
dt2
dv
~a = v (1.6.5)
d~r
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 29

1.6.1. Movimiento en coordenadas rectangulares o carte-

sianas

Figura 1.6.3: Movimiento en coordenadas rectangulares

El vector posición en coordenadas rectangulares viene dado como:

~r = x~i + y~j + z~k (1.6.6)

i, ~j, ~k vectores unitarios de los ejes x,y,z.

siendo ~
La velocidad será:

d~r
~v =
dt
y aplicando la regla de la cadena para derivación;

dx~ d~i dy d~j dz d~k

~v = i + x + ~j + y + ~k + z
dt dt dt dt dt dt
como los vectores unitarios ~i, ~j, ~k no varían con el tiempo sus derivadas son
cero, luego la velocidad es:

dx~ dy ~ dz ~
~v = i+ j+ k (1.6.7)
dt dt dt
la velocidad tiene tres componentes en x, en y , y en z , y puede escribirse
como:

  
~v = x~i + y~j + z~k

~v = vx~i + vy~j + vz~k

de igual manera la aceleración se expresa como:
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 30

d~v
~a =
dt
y derivando la velocidad:

 d2 x~ d2 y ~ d2 z ~
~a = ~v = i+ 2j+ 2k (1.6.8)
dt2 dt dt
que puede expresarse como:

  
~a = x~i + y~j + z~k

~a = ax~i + ay~j + az~k

Se observa que la velocidad y aceleración tienen tres componentes y pueden
estudiarse cada componente en forma independiente logrando tres ecuaciones
de velocidad y tres ecuaciones escalares de aceleración

dvx
ax =
dt
dvy
ay =
dt
dvz
az =
dt
En todo caso las ecuaciones tienen solución solo si las aceleraciones son cons-
tantes o si:

ax , depende solo de t, de x o de vx
ay , depende solo de t, de y o de vy ; y
az , depende solo de t, de z o de vz

porque se posibilita la resolución de la ecuación diferencial establecida.

Con las ecuaciones pueden estudiarse movimientos en una dimensión, en dos

dimensiones o en tres dimensiones.
Por ejemplo analizaremos el movimiento de un proyectil en dos dimensiones
(x-y)
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 31

Figura 1.6.4: Movimiento del proyectil

Los datos son las aceleraciones, la velocidad inicial (vo ) y el ángulo (α).

ax = 0
ay = −g(constante)
cualquier punto de la trayectoria tiene una posición P (x, y) determinada por
el vector posición:

~r = x~i + y~j
una velocidad:

~v = vx~i + vy~j
y una aceleración;

~a = −g~j
Velocidades iniciales;
vox = vo cosα
voy = vo senα
luego el movimiento para cada eje queda determinado:
Así, en (ox):

dvx
=0
dt
vx = constante = vox

dx
= vox
dt

x = vox t
en (oy), la aceleración:
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 32

Z Vy Z t
dvy = −gdt
V oy 0

vy = voy − gt
como
dy
vy =
dt
separando variables e integrando,

gt2
y = voy t −
2
En resumen obtenemos

posición :

x = vox t
y = voy t
velocidad:

vx = vox
vy = voy − gt
aceleración:
ax = 0
ay = −g
puede también usarse la relación :

ay = −g

dvy
vy = −g
dy
separando variables e integrando;

Zvy Zy2
vy dvy = − gdy
voy y1

vy2 2
voy
− = gy1 − gy2
2 2
Estas fórmulas pueden usarse para determinar cualquier variable en función
de datos entregados.
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 33

1.6.2. Movimiento relativo

Figura 1.6.5: Movimiento relativo

El sistema de coordenadas rectangular es apto para estudiar movimientos

relativos, es decir cuando se desea calcular espacio, velocidad y aceleración de
una partícula (B) con respecto a un sistema diferente.
Se puede estudiar y conocer el movimiento de la partícula (B) con respecto
al sistema jo (xyz), pero se quiere estudiar el movimiento de B con respecto a
otro sistema (x0 y 0 z 0 ) que tiene una velocidad de traslación (vA ) es decir que el
sistema no rota, solo se traslada (Sistema Inercial)

Se debe relacionar los vectores posición:

r~B vector posición de B respecto al sistema jo(x y z)
r~A vector posición de A respecto al sistema jo(x y z)
rB/A
~ vector posición de B respecto al sistema (x' y' z')

De la gura:
−−→ = −
r→ −
→
rB/A B − rA

y derivando;

d−−→
rB/A d−
r→
B d−
r→
A
= −
dt dt dt
es decir

v B =→
→
− −
vB −→
−
vA
A

siendo:
−
v−−→
B/A =velocidad de B respecto a A (al sistema x' y' z')
−→
vB =velocidad de B respecto a 0 (sistema jo x y z)
−
v→ =velocidad del sistema móvil (x y z)
A
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 34

La aceleración igual
→
−
a B = ~aB − →
−
aA (1.6.9)
A

Ejemplo 1. Un carro se mueve en la lluvia con velocidad vA (respecto a la

tierra) y la lluvia cae con velocidad vB respecto también a la tierra. Calcular la
velocidad de la lluvia respecto al carro.

Figura 1.6.6:

Pide la velocidad de B respecto a A

v B =→
→
− −
vB −→
−
vA
A

realizando grácamente la resta de vectores se calcula lo solicitado

Figura 1.6.7:

se puede realizar el tratamiento en coordenadas rectangulares y calcular

numéricamente la diferencia vectorial.

1.6.3. Coordenadas normal y tangencial

La velocidad es tangente a la trayectoria, pero la aceleración no lo es. A veces
se conoce la velocidad en magnitud y sentido y se desea calcular la aceleración,
para esto se usa un sistema móvil que se acopla a la velocidad en uno de sus
ejes. Este sistema es el normal y tangencial.
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 35

Figura 1.6.8: Sistema Normal y Tangencial

los vectores unitarios son

(
→
−
τ )en dirección de la velocidad ,
(−
→
n ) perpendicular a la velocidad.
El sistema varía de posición con el tiempo, luego los vectores unitarios tienen
derivadas respecto al tiempo (t).
La variación entre dos puntos muy próximos del vector ~τ puede gracarse y
calcularse.

 
4θ
4τ = 2sen
2
y derivando

 
4τ sen 4θ2
lim = lim 4θ
=1
4θ→0 4θ
2

pero la dirección es la del vector

→
−
n, lo que signica que

d→
−
τ
=→
−
n
dθ
→
−
n es el vector que se orienta al centro instantáneo de curvatura y el radio
de curvatura es ( ρ).
Por lo tanto si la velocidad , que se conoce viene dada por

→
−
v = v~τ (1.6.10)

El valor de la aceleración, derivando:

d→
−v dv →
− d→
−τ
~a = = τ +v
dt dt dt
d~
τ
pero el valor de
dt puede calcularse como:
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 36

d→
−τ d→
−
τ dθ ds
= · ·
dt dθ ds dt
donde:
ds
=v
dt
y
dθ 1
=
ds ρ
luego, sustituyendo:

→
− dv →
− v2 −
a = τ + → n (1.6.11)
dt ρ
la aceleración total = aceleración tangencial + aceleración centrípeta.

aceleración tangencial:
dv
aτ =
dt
aceleración normal(centrípeta):

v2
an =
ρ

1.6.4. Movimiento en coordenadas polares

Las coordenadas polares son útiles para estudiar el movimiento en dos di-
mensiones o movimiento en el plano

Figura 1.6.9: Coordenadas polares

El punto en el plano queda denido por el vector posición

→
−
r con dos com-
ponentes:
r = distancia del punto O al punto P
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 37

θ= ángulo que describe el radio vector.

La velocidad y la aceleración tendrán componentes en la dirección de los
vectores unitarios
→
−
ir =en la dirección de r (radial)
→
−
iθ =en la dirección perpendicular a r (transversal)
Los vectores unitarios varían con el tiempo y sus derivadas pueden ser cal-
culadas considerando las componentes de los vectores unitarios en coordenadas
rectangulares.(Método alternativo al usado en la subsección 1.6.3)

Figura 1.6.10: Vectores unitarios

→
− →
− →
−
ir = cosθ i + senθ j
→
− →
− →
−
iθ = −senθ i + cosθ j
derivando con respecto al tiempo;

→
−  →
d ir −  →
−  →
− →
− →
−
= −senθ(θ) i + cosθ(θ) j = θ(−senθ i + cosθ j ) = θ iθ
dt
→
−  →
d iθ −  →−  →
− →
− →
−
= −cosθ(θ) i − senθ(θ) j = −θ(cosθ i + senθ j ) = −θ ir
dt
→
− →
d ir −
= θ iθ
dt
→
− →
d iθ −
= −θ ir
dt
Para el análisis del movimiento partimos del vector posición;
→
− →
−
vector posición r = r ir , r puede ser dado como r = f (θ) que sería la
trayectoria del movimiento o en forma paramétrica;

r = f (t)
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 38

θ = f (t)
la velocidad;
→
−
→
− d→
−r dr →
− d ir
v = = ir + r
dt dt dt
sustituyendo:
→
− dr →
− →
−
v = ir + rθ iθ
dt

→
− →
− →
−
v = r ir + rθ iθ (1.6.12)

la velocidad tiene dos componentes:


velocidad radial vr = r

velocidad transversal vT = rθ

Nótese que se incorpora un nuevo concepto de velocidad que es el de la

velocidad angular
 dθ
θ= =ω
dt
Que sería la variación del ángulo por unidad de tiempo, descrito por el vector
posición; se le asigna como (ω)
La aceleración será la derivada de la velocidad, aplicando la regla de la
cadena

→
−  →
−  →
−
v = r( ir ) + rθ( iθ )

→
− →
−
→
− d→
−v →
− d ir  →
− →
−  di
θ
a = = r ir + ṙ + rθ iθ + rθ iθ + rθ
dt dt dt
sustituyendo:

→
−  →
−  →
− →
−  2→
−
→
−
a = r ir + rθ iθ + rθ iθ + rθ iθ − rθ ir
agrupando:

2 →
−   →
−
→
− 
a = (r − rθ ) ir + (rθ + 2rθ) iθ (1.6.13)

Existen dos aceleraciones

1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 39

Figura 1.6.11: Aceleraciones en coordenadas polares

la aceleración radial compuesta a su vez por dos aceleraciones:

 2
ar = (r − rθ )
2
rθ = centrı́peta
como
 dθ
θ= =ω
dt
la aceleración cetrípeta = rω 2
 
y la aceleración transversal aT = rθ + 2rθ
siendo:


rθ = aceleración angular


2rθ = aceleración de colioris

1.6.5. Movimiento en coordenadas esféricas

En coordenadas esféricas el punto en el espacio queda determinado por tres
parámetros o coordenadas[6]:
r = radio que determina la distancia del origen (O) al punto al referencia
(P)
θ= ángulo entre el radio vector y el eje (z)
φ= ángulo entre la proyección del radio vector en el plano (x o y) y el eje x.
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 40

Figura 1.6.12: Coordenadas en el espacio

Figura 1.6.13: Plano (ZOU)

Figura 1.6.14: Proyeccion en el XOY

Los vectores unitarios

1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 41

→
−
n = es la dirección de (r)
→
−
l = perpendicular a →−
n y en el plano que contiene a (r) y su proyección (R)
en el (x o y).
→
−
m= perpendicular a los dos anteriores
 
utilizamos el vector auxiliar unitario ~h que pueden escribirse en función
→
− → −
de i y j , como
→
− →
− →
−
h = (cosφ) i + (senφ) j en (x o y)

que también puede escribirse en función de (~n) y ~l
→
− →
−
h = (senθ)→
−
n + (cosθ) l en (z o u)

los vectores unitarios en coordenadas rectangulares serán:

→
− →
− →
−
n = (cosθ) k + (senθ) h en el (z o u)

→
− →
− →
−
l = −(senθ) k + (cosθ) h en el (z o u)

→
− →
− →
−
m = −(senφ) i + (cosφ) j en el (x o y)

derivando con respecto a θ;

−
→
∂n →
− →
− →
−
= −(senθ) k + (cosθ) h = l
∂θ
→
−
∂l →
− →
−
= −(cosθ) k − (senθ) h = −→
−n
∂θ
−→
∂m
= 0, porque (m) no varía respecto a θ
∂θ
derivando con respecto a φ;
−→ −
→
∂n ∂h →
− →
−i −
= senθ( ) = senθ −(senφ) i + (cosφ) j = →
h
msenθ
∂φ ∂φ
→
− −→!
∂l ∂h →
− →
−i −
= cosθ −(senφ) i + (cosφ) j = →
h
= cosθ mcosθ
∂φ ∂φ
−→
∂m →
− →
− →
− →
−
= −(cosφ) i − (senφ) j = − h = −(senθ)→
−
n − (cosθ) l
∂φ
para calcular la velocidad y aceleración particular del radio vector

→
−
r =r·→
−
n (θ,φ)

el valor de (r) puede expresarse como función de (θ) y (φ) o en forma para-
métrica,
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 42

La velocidad será:
→
− d→
−r
v =
dt
→
−
r = f (θ, φ)

→
− −
→ −
→
→
− dr ∂n ∂θ ∂n ∂φ
= r→
−
v = n +r · +r ·
dt ∂θ ∂t ∂φ ∂t
sustituyendo,

→
− 
→
−
v = r→
−
n + rθ ` + rφsenθ→
−
m (1.6.14)

y la aceleración,

−
→ →
− −
→ −
→ −
→
→
− dv →  ∂ n ∂θ  ∂n ∂φ   →
− →
−  ∂` ∂θ  ∂` ∂φ   
a = = r−
n +r · +r · +rθ ` +rθ ` +rθ · +rθ · +rφsenθ→ −
m+rφsenθ→
−
m+
dt ∂θ ∂t ∂φ ∂t ∂θ ∂t ∂φ ∂t

   ∂→
−
m ∂θ  ∂→
−
m ∂φ
rφcosθ · θ→−
m + rφsenθ · + rφsenθ ·
∂θ ∂t ∂φ ∂t
sustituyendo las derivadas de los vectores unitarios,

2
→
−  →
−   →
− →−      
a = r→
−
n +rθ ` +rφsenθ→
−
m+rθ ` +rθ ` −rθ →
−
n +rθφcosθ→
−
m+rφsenθ→
−
m+rφsenθ→
−
m+

2
   →
−
rφθcosθ→
−
m + rφ senθ(−→
−
n senθ − ` cosθ)
y agrupando,

2 2   2 →
−     
→
−
a = (r−rθ −rφ sen2 θ)→
 −
n +(2rθ+rθ−rφ senθcosθ) ` +(2rφsenθ+rφsenθ+2rφθcosθ)→
−
m
(1.6.15)

1.6.6. Movimiento en coordenada cilíndricas

Las coordenadas cilíndricas pueden considerarse como coordenadas polares,
en el espacio ya que las mismas incrementan una coordenada adicional a las
coordenadas polares
1.6. Movimiento curvilíneo de partículas 43

Figura 1.6.15: Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas del punto P (R, θ, z)

R =proyección del vector posición (→−
r ) en el (x o y)
θ =ángulo de la proyección con el eje (ox)
z =coordenada cartesiana

Figura 1.6.16:

Los vectores unitarios pueden expresarse en coordenadas rectangulares

→
− →
− →
−
ρ = cosθ i + senθ j
→
− →
− →
−
θ = −senθ i + cosθ j
derivando con respecto al tiempo,

d→
−ρ →
− →
−  →
−
= (−senθ i + cosθ j )θ = θ θ
dt
1.7. Movimiento circular 44

→
−
dθ →
− →
−  
= (−cosθ i − senθ j )θ = −θ→−
ρ
dt
El vector posición esta dado como,

→
− →
−
r = R→
−
ρ +zk
que puede ser dada en forma paramétrica,

R = f (t)
θ = f (t)

z = f (t)
la velocidad:

→
− d→
−r  d→
−ρ →
−
v = = R→ −
ρ +R +zk
dt dt
 →
− →
−
→
−
v = R→ −
ρ + Rθ θ + z k (1.6.16)

la aceleración ;

 →
−
→
→
− 
→
−  dρ − →
−  dθ →
−
a =Rρ +R + Rθ θ + Rθ θ + Rθ +zk
dt dt
  →
−  →
− →
− 2 →
−
→
−
a = R→ −
ρ + Rθ θ + Rθ θ + Rθ θ − Rθ →−
ρ +z k
agrupando;

 2    →
− →−
→
−
a = (R − Rθ )→
−
ρ + (Rθ + 2Rθ) θ + z k (1.6.17)

Obsérvese que los dos primeros términos tanto de la velocidad como de la

aceleración corresponden a las expresiones del movimiento en coordenadas po-
lares, es decir cuando z=0.

1.7. Movimiento circular

La partícula se halla en movimiento circular cuando su trayectoria es un
circulo. El movimiento puede ser estudiado en cualquier sistema de coordenadas,
analizaremos los más importantes.
1.7. Movimiento circular 45

1. Movimiento circular en coordenadas polares:

Figura 1.7.1: Movimiento circular

la velocidad en coordenadas polares;

→
− →
− →
−
v = r ir + rθ iθ

con el círculo r = R(constante) luego

→
−
→
−
v = Rθ iθ (velocidad tangente) (1.7.1)

el módulo de la velocidad


v = Rθ = Rω

siendo
dθ v
ω= =
dt R
La aceleración:

siento r=R(constante) la aceleración vale

2 →
−  →
−
→
−
a = (−Rθ ) ir + (Rθ) iθ (1.7.2)

aceleración normal
2 v2
aN = Rθ = Rω 2 = (1.7.3)
R
aceleración tangencial

 dω
aT = Rθ = R = Rα (1.7.4)
dt
Nótese que la aceleración normal es la aceleración centrípeta de las coor-
denadas normal y tangencial, es decir los resultados son iguales con los
dos tipos de sistemas de coordenadas.
→
−
ω es el vector velocidad angular y
1.7. Movimiento circular 46

→
− →
−
es perpendicular al plano de v y R .El concepto es útil si se estudia el
movimiento circular en coordenadas rectangulares y en el espacio.

Figura 1.7.2:

Tambien la velocidad puede determinarse a partir del arco subtendido por

el ángulo dθ
ds = Rdθ
ds dθ
=R
dt dt
v = Rω
y la aceleración tangencial será su derivada

aT = Rθ̈ = Rα

El valor
dθ
θ̇ = = ω = velocidad angular (1.7.5)
dt
y la aceleración puede ser expresada como:

dω d2 θ dω
θ̈ = = 2 =ω = aceleración tangencial (1.7.6)
dt dt dθ
Ecuaciones que pueden ser utilizadas para estudiar el movimiento circular
en coordenadas rectangulares conociendo la aceleración.

2. Movimiento Circular en coordenadas rectangulares

En coordenadas rectangulares y en el espacio pueden usarse las siguientes rela-

ciones vectoriales
1.7. Movimiento circular 47

Figura 1.7.3: Movimiento circular en el espacio

La partícula P rota en trayectoria circular y se conoce su velocidad angular

→
−
( ω ) y su radio vector (
→
−
r)
la velocidad tangencial
v = Rω
pero
R = rsenφ
luego ;
v = rωsenφ
que es el módulo del producto vectorial

→
−
v =→
−
ω ×→
−
r (1.7.7)

y la aceleración

−
→ −
→ →
−
→
− dv dω →− →
− dr
a = = × r +ω ×
dt dt dt

→
−
a =→
−
ω ×→
−
r +→
−
ω ×→
−
v (1.7.8)


→
−
a =→
−
ω ×→
−
r +→
−
ω × (→
−
ω ×→
−
r) (1.7.9)

→
−
a =aceleración +aceleración centrípeta
tangencial
→
− →
− →
− →
−
si se conoce el vector de posición r = x i + y j + z k , y la velocidad
→
− →
− →
− →
−
angular ω = wx i + wy j + wz k , puede calcularse la velocidad y aceleración
en coordenadas rectangulares.