Texto - Capítulo 1 Cinemática de La Partícula

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE 1
FACULTAD DE CIENCIA
DEPARTAMENTO DE FÍSICA
CAPITULO I
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
1.1 Introducción
El concepto físico de partícula en mecánica es relativo dado que conlleva

una comparación entre las dimensiones de los cuerpos y la distancia a la que se
observan. En el caso de un satélite orbitando alrededor de la tierra, éste puede
considerarse como una partícula comparado con la tierra. Se entenderá por
partícula a un cuerpo de dimensiones relativamente pequeñas donde los efectos
de rotación son despreciables. Matemáticamente, una partícula queda
caracterizada por un punto y su posición se registra respecto de un marco de
referencia. Un cuerpo de dimensiones grandes podrá, en muchos casos,
considerarse como partícula cuando no experimente rotaciones.
La cinemática estudia el movimiento de las partículas sin considerar las
causas que ocasionan dicho movimiento. Por ejemplo, se puede establecer que
“un cuerpo describe un movimiento circunferencial con rapidez constante” sin
explicitar las causas por las cuales describe dicho movimiento.
El movimiento es relativo: se dice que un cuerpo se encuentra en
movimiento o en reposo respecto de otro, cuando su posición respecto a ese “otro”
cuerpo está o no cambiando. Por ejemplo, un cuerpo puede estar en reposo
respecto de la tierra pero en movimiento en respecto del sol. Esto implica que, en
el estudio de cualquier movimiento, la elección del marco de referencia es de
primordial importancia.
Un marco de referencia ideal es aquel que se encuentra en reposo
absoluto. Como esto es imposible, se elige el marco de referencia sobre cuerpos
cuyo cambio de posición sea despreciable comparado con el cambio de posición
de la partícula respecto de él. Por ejemplo, “desde la superficie de la tierra se
dispara un proyectil de corto alcance en un ángulo de 300 respecto de la horizontal
del lugar”. La tierra prácticamente puede considerarse en reposo durante el evento
y el marco de referencia fijo en ella podrá considerarse en reposo absoluto.
1.2 Unidades básicas
Actualmente persiste una gran variedad de unidades en que se expresan

algunas cantidades Físicas. Por ejemplo, si se quiere medir longitud, se puede
expresar en metros, yardas, pies, etc... No es éste el único ejemplo disponible en
la vida diaria (basta comparar el odómetro de un auto americano y el de otro
japonés o europeo en uso en Chile), por estas razones los físicos se han
preocupado de definir un sistema de unidades, tal que todo el mundo exprese las
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magnitudes en unidades comunes al resto de la comunidad científica. Este
sistema se denomina Sistema Internacional SI. En estos apuntes usaremos las
unidades físicas fundamentales del SI que corresponden a unidades de longitud
(metro, m), masa (kilogramo, Kg), tiempo (segundo, s). Para mayor información
diríjase a los libros Alonso y Finn, Volumen I, capítulos 1 y 2 y Serway, tomo I,
capítulo 1.
Las magnitudes Físicas derivadas son combinaciones de las magnitudes
fundamentales que se irán definiendo en la medida que transcurran los capítulos
de estos apuntes.
Los conceptos vectoriales necesarios para enfrentar con éxito este curso.
Los podrá repasar en los capítulos 3 del Alonso y Finn y capítulo 2 del Serway.
1.3 Conceptos básicos
El movimiento de una partícula relativo a un cuerpo, elegido como

referencia, queda completamente determinado cuando se conoce su posición en
función del tiempo (itinerario). Se expresa, matemáticamente, esta idea mediante
la relación r⃗ = r⃗(t) respecto de un marco de referencia y asociada a algún sistema
de coordenadas que permita determinar inequívocamente, la posición de la
partícula en cualquier instante.
Para formular la cinemática y la dinámica es necesario comenzar con
algunas definiciones previas con el objeto de tener un lenguaje común de
comunicación.
1.3.1 Vector posición r⃗ : es aquel vector

que une el origen “O” de las coordenadas del marco P
de referencia S con la partícula P. Por simplicidad, r⃗
lo llamaremos simplemente “posición”.
O
La unidad en que se expresa la posición en X
el Sistema Internacional SI, es el metro: (m). S
Si la posición r⃗ cambia con el tiempo, se
dice que la partícula se mueve respecto del marco
de referencia; en caso contrario, la partícula estará Figura 1.1
en reposo.
1.3.2 Vector desplazamiento ∆r⃗: si en el instante t=t1 la posición de la

partícula es r⃗1 y en el instante t=t2 su posición es r⃗2 , con r⃗1 ≠ r⃗2 , entonces la
partícula ha cambiado de posición en el tiempo y se dice que ha experimentado un
desplazamiento:
∆r⃗=r⃗2 -r⃗1 1.1
y corresponde a un vector que comienza en el

extremo de r⃗1 y termina en el extremo de r⃗2 , tal P
como lo muestra la figura 1.2.
∆r⃗
El desplazamiento de la partícula, tiene lugar en el r⃗1
espacio, y la curva que describe se denomina
r⃗2
O
Figura 1.2
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trayectoria. En un movimiento bidimensional, la trayectoria descrita por la
partícula, en el sistema de coordenadas cartesianas, se representa por una
función del tipo:
y = f(x) 1.2
que se obtiene mediante la eliminación del tiempo (t) de la ecuación itinerario.
EJEMPLO 1.1
Determinar la ecuación de la trayectoria de una partícula cuya posición, en

coordenadas cartesianas es:
t
r⃗(t)= ( ,2t-t 2 ,0) (m)
2
Solución :
De la posición de la partícula, expresada en coordenadas cartesianas

dependientes del tiempo, se tiene que las componentes x e y son
respectivamente:
t
x=
2
y=2t-t 2
De la componente “x”, resulta que el parámetro tiempo es t = 2x, por lo

que reemplazado en la componente “y”, se obtiene:
y=4x-4x 2
la trayectoria, que corresponde a la ecuación de una parábola invertida, con

1
vértice en el punto ( 2 , 1):
(y-1)=-(2x-1)2
1.3.3 Velocidad media v ⃗⃗m : La velocidad media entre dos puntos se

define como la razón entre el vector desplazamiento y el tiempo empleado, o sea:
r⃗⃗2 − r⃗⃗1 ∆r⃗⃗

⃗⃗m =
v t2 − t1
= ∆t 1.3
La unidad en el Sistema Internacional SI es: [m/s]
Es claro que el vector v⃗⃗m tiene igual dirección y sentido que el vector
desplazamiento, es decir, son vectores paralelos entre sí.
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1.3.4 Velocidad instantánea v ⃗⃗ (o simplemente velocidad): Se define

como el límite de la velocidad media, cuando el intervalo de tiempo transcurrido
entre dos posiciones consecutivas tiende a cero, o sea:
∆r⃗ dr⃗
⃗⃗= lím v
v ⃗⃗m = lím = 1.4
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
Como el diferencial dr⃗ es tangente a la curva, la velocidad (instantánea)

también lo es, y se puede escribir la velocidad como v ⃗⃗=vT̂, donde T
̂ es el vector
unitario, tangente a la curva en dirección del movimiento, y v es el módulo de la
velocidad, designada como rapidez, la cual es siempre positiva.
1.3.5 Aceleración media a⃗⃗ m : Se define como el cambio de velocidad

que experimenta la partícula, por cada unidad de tiempo. O sea:
⃗⃗ - v
v ⃗⃗ ∆v
⃗⃗
a⃗⃗ m = t2 - t 1 = ∆t 1.5
2 1
Su unidad en el Sistema Internacional SI es: [m/s2]
La dirección y sentido de la aceleración media, coincide con el vector

cambio de velocidad.
1.3.6 Aceleración instantánea a⃗⃗ (o simplemente aceleración): Se

define como el límite de la aceleración media, cuando el intervalo de tiempo tiende
a cero. O sea:
∆v
⃗⃗ dv
⃗⃗ d2 r⃗
a⃗⃗= lím a⃗⃗ m = lím = dt = dt2 1.6
∆t→o ∆t→o ∆t
La aceleración es paralela al diferencial dv

⃗⃗.
EJEMPLO 1.2
La posición de una partícula en función del tiempo, está dada por:

r⃗(t)=(15+10t-5t 2 )û(m) donde el versor û es constante en el tiempo. Determinar:
la posición de la partícula en t=1(s), el desplazamiento entre 1 y 4(s), la velocidad
media en este intervalo, la velocidad en cualquier instante, la velocidad en t =1(s)
y en t=4(s), la aceleración media en este intervalo y la aceleración.
Solución :
El movimiento es unidimensional y las posiciones de la partícula en 1(s) y

4(s) son:
r⃗(1)=(15+10∙1-5∙12 )û(m)=20û(m)
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r⃗(4)=(15+10∙4-5∙42 )û(m)=-25û(m)
La variación que experimenta la posición en este intervalo es:
∆r⃗=r⃗(4) - r⃗(1)=-45û(m)
con lo cual la velocidad media, según la ecuación 1.3, es:
∆r⃗ 45 m m
⃗⃗m =
v =- û ( ) =-15û( )
∆t 3 s s
La velocidad instantánea, según la ecuación 1.4 es:
dr⃗ m
⃗⃗= dt =(10-10t)û( s )
v
De esta expresión se obtiene la velocidad en los instantes 1 y 4 segundos:

m
⃗⃗( )
⃗⃗(1)=0
v s
m
⃗⃗(4)=-30û( s )
v
Así la aceleración media en este intervalo, según la ecuación 1.5, es:
∆v
⃗⃗ ⃗⃗(4)-v
v ⃗⃗(1) m
a⃗⃗ m = ∆t = 3
=-10û( s2 )
y la aceleración instantánea, según la ecuación 1.6, es:
dv
⃗⃗ m
a⃗⃗= dt =-10û( s2 )
Resultado que es independiente del tiempo (constante).
Frente a situaciones problemáticas futuras, un problema puede ser

resuelto con mayor simplicidad en un sistema de coordenadas que en otro, por lo
que se presentarán los conceptos posición, velocidad y aceleración, en los
sistemas de coordenadas más usuales.
1.4 Sistemas de coordenadas más usuales
Dependiendo de la situación física que se presente, será el tipo de

coordenadas que conviene utilizar. Así por ejemplo, en los problemas con
aceleración constante, las coordenadas más apropiadas son las cartesianas. Esto
no significa que no se pueda utilizar otro tipo de coordenadas. Detallaremos a
continuación algunos tipos de coordenadas más usuales.
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1.4.1 Coordenadas cartesianas: Consideremos el sistema cartesiano
XYZ, solidario a un marco de referencia fijo y sean ̂i, ̂j, k̂ los vectores unitarios
asociados a dichos ejes, respectivamente.
Vector posición r⃗: La ubicación de una partícula en el espacio cartesiano,

se expresa a través de las proyecciones de la posición sobre los ejes cartesianos.
O sea:
r⃗=xî+yĵ+zk̂
y, si 𝛼, 𝛽 y 𝛾 son los ángulos que forma el vector posición con los ejes cartesianos
X,Y y Z, respectivamente, entonces:
x=r cos α =r⃗∙î
y=r cos β =r⃗∙î
z=r cos γ =r⃗∙k̂
Donde r=|r⃗|=√x 2 +y 2 +z 2 es el módulo de la posición, en coordenadas

cartesianas y cos α , cos β, cos γ son sus cosenos directores.
Velocidad v⃗⃗: La velocidad se obtiene derivando la posición con respecto

al tiempo. Teniendo presente que los vectores unitarios o versores asociados a los
ejes son fijos (independientes del tiempo), resulta:
dr⃗ d dx
⃗⃗= dt = dt (xî+yĵ+zk̂)=ẋ î+ẏ ̂j+ż k̂; Con
v dt
=ẋ =vx , etc.
⃗⃗=ẋ ̂i+ẏ ̂j+ż k̂=vx ̂i+vy ̂j+vz k̂

v
La expresión v=|v
⃗⃗|=√ẋ 2 +ẏ 2 +ż 2 representa el módulo de la velocidad o
rapidez, en coordenadas cartesianas.
Aceleración a⃗⃗: Derivando la expresión de la velocidad respecto del

tiempo, se obtiene:
dv
⃗⃗ d dẍ
a⃗⃗= dt = dt (ẋ ̂i+ẏ ̂j+ż k̂)=ẍ ̂i+ÿ ̂j+z̈ k̂; Con dt
=ẍ =a x , etc.
a⃗⃗=ẍ ̂i+ÿ ̂j+z̈ k̂=ax ̂i+aŷj+a z k̂
La expresión a=|a⃗⃗|=√ẍ 2 +ÿ 2 +z̈ 2 representa el módulo de la aceleración,

en coordenadas cartesianas.
EJEMPLO 1.3
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El vector posición de una partícula en coordenadas cartesianas, está dada

por:
r⃗(t)={(2+3t 2 )î+(t-2t 3 )ĵ+3k̂}(m)
Determinar entre t=0(s) y t=2(s) el vector desplazamiento, la velocidad media y el

cambio de aceleración que experimenta la partícula.
Solución:
La velocidad de la partícula, en cualquier instante, se obtiene derivando la

posición respecto del tiempo. O sea:
m
⃗⃗(t)={6tî+(1-6t 2 )ĵ}( )
v
s
Similarmente, la aceleración de la partícula, en función del tiempo, se

obtiene derivando la velocidad respecto del tiempo. O sea:
m
a⃗⃗(t)={6î-12tĵ}( s2 )
Evaluando la posición, velocidad y aceleración en los tiempos pedidos, resulta:

m m
r⃗(0)=(2, 0, 3)(m) ⃗⃗(0)=(0, 1,0)( s )
v y a⃗⃗(0)=(6, 0, 0)( s2 )
m m
r⃗(2)=(14, -14, 3)(m) ⃗⃗(2)=(12, -23,0)( s )
v y a⃗⃗(2)=(6, -24, 0)( s2 )
De donde:
∆r⃗=r⃗(2)-r⃗(0)=(12, -14, 0)(m)
∆r⃗ (12, -14, 0) m

⃗⃗m = ∆t =
v =(6, -7, 0)( s )
2
m
∆a⃗⃗=a⃗⃗(2)-a⃗⃗(0)=(0, -24,0)( s2 )
A la luz de este ejemplo, se debe observar que no siempre la aceleración es

constante.
1.4.2 Coordenadas polares: Este tipo de coordenadas es relevante

cuando se estudia el movimiento de cuerpos sometidos a la acción de fuerzas
centrales. Sin embargo, se introduce en este capítulo con el fin de que el alumno
conozca otros sistemas de coordenadas que podrían llegar a ser útiles en sus
estudios posteriores. Consideraremos el sistema que se muestra en la figura 1.3.
Este sistema de coordenadas se caracteriza porque el origen está fijo a un marco
de referencia, pero las direcciones de los ejes cambian con el tiempo a medida
que la partícula se mueve.
v⃗⃗
y ⃗⃗θ
v
⃗⃗r
v
P(r,θ)
r⃗
θ̂
r̂ Eje Polar
θ x
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Sean r̂ y θ̂ los vectores unitarios asociados a los ejes móviles,

perpendiculares entre sí. Los versores unitarios asociados a las coordenadas
polares, conviene expresarlos en coordenadas cartesianas (ejes fijos). De la figura
1.3, se encuentra que:
1.7-a
r̂= cos θ ̂i+ sen θ ̂j
1.7-b
θ̂ = sen θ ̂i+ cos θ ̂j
Obviamente, tanto r̂como θ̂ son funciones del tiempo, así θ=θ(t) y por lo tanto,
sus derivadas temporales son:
dr̂ dr̂ dθ
dt
= dθ dt =(- sen θ î+ cos θ ̂j)θ̇=θ̇θ̂ 1.8-a
dθ̂ ̂
dθ dθ
dt
= dθ dt =(- cos θ ̂i- sen θ ̂j)θ̇=-θ̇r̂ 1.8-b
Vector posición r⃗: La posición se expresa, directamente, mediante la

expresión:
r⃗=rr̂ 1.9
Donde r=|r⃗|, es su módulo. Si el plano del movimiento coincide con el plano de

coordenadas cartesianas x e y, se tiene:
r⃗=r( cos θ î+ sen θ ̂j)
Velocidad v ⃗⃗: De acuerdo a lo indicado anteriormente, r̂ es variable en el

tiempo, y de la definición de velocidad dada en la ecuación 1.4, se obtiene:
dr⃗ d(rr̂) dr dr̂

⃗⃗=
v = = r̂+r
dt dt dt dt
dr
Donde =ṙ y según las ecuaciones 1.8, resulta:
dt
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⃗⃗=ṙ r̂+rθ̇θ̂=vr r̂+vθ θ̂
v 1.10
Donde vr =ṙ y vθ =rθ̇ ellas son las componentes radial y azimutal de la velocidad.
Nótese que pueden ser positivas o negativas, dependiendo de la forma como
varíen respecto del tiempo.
⃗⃗|=√ṙ 2 +r 2 θ̇2 representa el módulo del vector velocidad o

La expresión v=|v
rapidez, en coordenadas polares.
Aceleración a⃗⃗ : Derivando la velocidad, respecto del tiempo, se obtiene:
dv
⃗⃗ d dr̂ dθ̂
a⃗⃗= = (ṙ r̂+rθ̇θ̂)=r̈ r̂+ṙ +ṙ θ̇θ̂+rθ̇ ,
dt dt dt dt
dr̂ ̂
dθ
Donde, según las ecuaciones 1.8, =θ̇θ̂ y = −θ̇r̂. Así:
dt dt
a⃗⃗=(r̈ -rθ̇2 )r̂+(rθ̈+2ṙ θ̇)θ̂=ar r̂+aθ θ̂ 1.11
Donde a r =r̈ -rθ̇2 y a θ =rθ̈+2ṙ θ̇ son respectivamente las componentes radial y

azimutal de la aceleración en coordenadas polares.
2 2
La expresión a = |a⃗⃗| = √(r̈ − rθ̇2 ) + (rθ̈ + 2ṙ θ̇) es el módulo de la
aceleración, en coordenadas polares.
EJEMPLO 1.4
Las coordenadas polares para cierto movimiento circunferencial son

r=0,3(m) y θ=2t. Determine la velocidad y aceleración de la partícula, tanto en
coordenadas polares como cartesianas.
Solución:
En coordenadas polares, según las ecuaciones 1.10 y 1.11, las

expresiones de la velocidad y aceleración son, respectivamente:
⃗⃗=ṙ r̂+rθ̇θ̂
v y a⃗⃗=(r̈ -rθ̇2 )r̂+(rθ̈+2ṙ θ̇)θ̂
m m
donde ṙ =0, r̈ =0, θ̇=2 y θ̈=0 ⃗⃗=0,6θ̂( s ) y a⃗⃗=-1,2r̂( s2 )
por lo que: v
Se observa que corresponde a un movimiento con rapidez constante de 0,6(m/s),

cuya aceleración está dirigida, en todo momento, hacia el origen del sistema.
En coordenadas cartesianas, las componentes x e y, tanto de la velocidad

como de la aceleración, se expresan mediante:
⃗⃗∙î, a x =a⃗⃗∙î
vx =v
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⃗⃗∙ĵ, a y =a⃗⃗∙ĵ
vy =v
por lo que, según las ecuaciones 1.7, se obtiene:
vx =-0,6 sen θ , a x =-1,2 cos θ
vy =0,6 cos θ , a y =-1,2 sen θ
resulta,
⃗⃗=-0,6 sen 2t î+0,6 cos 2t ̂j

v
a⃗⃗=-1,2 cos 2t î-1,2 sen 2t ̂j
Nótese que los resultados son los mismos que en coordenadas polares,
pero la expresión es más sencilla en coordenadas polares que en cartesianas.
1.4.3 Coordenadas intrínsecas Normal y Tangencial: En este caso, el

marco de referencia es móvil y las coordenadas se fijan sobre la partícula que
describe una trayectoria curvilínea. A todo elemento infinitesimal de arco, se le
puede asociar un arco de circunferencia con centro en algún punto C y radio ρ
(también referido como radio instantáneo de curvatura).
La expresión matemática del radio de curvatura, correspondiente a la

trayectoria y=f(x), es:
3
(1+𝑦′2 ) 2
𝜌= |𝑦"|
1.12
donde y’ e y” son la primera y segunda derivada de y respecto de x. El valor

inverso del radio de curvatura recibe el nombre de “curvatura” y se define por:
1 1.13
к=
ρ
Se llamarán N ̂ y T̂
los vectores unitarios normal Y
y tangencial, asociados a las
coordenadas intrínsecas, ̂(t + dt)
T
con origen sobre la partícula
P. La elección positiva de
los ejes se hace de tal C ρ
manera, que el versor T ̂ dθ
tenga en todo momento la dθ ̂(t)
T
dirección y sentido de la ̂
N
̂ esté θ
velocidad y el versor N
siempre dirigido hacia el P
centro de curvatura. La
figura 1.4, muestra
X
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esquemáticamente esta situación, en un arco diferencial ds=ρdθ
̂yT
Expresando los versores N ̂ en coordenadas cartesianas, se obtiene:
̂= cos θ î+ sen θ ̂j

T
1.14-a
̂ =- sen θ î+ cos θ ̂j
N
1.14-b
̂ es:
La derivada temporal del versor T
̂
dT
=-θ̇ sen θ î+θ̇ cos θ ̂j
dt 1.15
Velocidad: En coordenadas intrínsecas, la velocidad de la partícula, es:
v ̂
⃗⃗=vT 1.16
Donde v=|v ⃗⃗| corresponde a la componente tangencial de la velocidad, que es
siempre positiva.
Aceleración: Se obtiene derivando el vector velocidad, respecto del

tiempo, se tiene:
dv
⃗⃗ dv ̂
̂+v dT = dv T
a⃗⃗= dt = dt T ̂+vθ̇N
̂
dt dt 1.17
Si ρ es el radio de curvatura del elemento de arco ds, entonces:
ds=ρdθ 1.18
ds
y dividiendo la ecuación 1.18 por dt, y considerando que =v, se obtiene:
dt
v=ρθ̇ 1.19
Reemplazando la ecuación 1.19 en la ecuación 1.17, resulta:
dv v2
̂+
a⃗⃗= dt T ̂ =aT T
N ̂+aN N
̂
ρ
1.20
La ecuación 1.20, expresa la aceleración de una partícula en coordenadas
intrínsecas, cuyas componentes tangencial (aT) y normal (aN), son:
dv v2
a T = dt y a N = ρ
Nótese, que la componente tangencial de la aceleración, puede ser positiva o

negativa, en cambio la componente normal es siempre positiva.
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La expresión a=|a⃗⃗|=√a2T +a2N es el módulo de la aceleración, en
coordenadas intrínsecas.
Observaciones:
1. Si aN = 0, el movimiento es rectilíneo. (v≠0 ⇒ ρ→∞)

2. Si aT = 0, entonces la rapidez de la partícula es constante y, si además
ρ es constante, se tendrá un movimiento circunferencial uniforme.
Este tipo de coordenadas es de especial importancia en movimientos
circunferenciales.
EJEMPLO 1.5
La rapidez tangencial de una partícula, que describe un movimiento

circunferencial de radio R=2(m), está dada por la expresión:
v=2cos2 (3t-5)
Exprese en componentes intrínsecas, la velocidad y la aceleración de la partícula.
Solución:
La velocidad, se obtiene directamente de la ecuación 1.16:
̂
⃗⃗=2cos2 (3t-5)T
v
Según la ecuación 1.17, la componente tangencial de la aceleración, es
dv
=-12 sen(3t-5) cos(3t-5)
dt
y la componente normal es:
v2
=2cos4 (3t-5)
ρ
por tanto:
̂+2cos4 (3t-5)N
a⃗⃗=-12 sen(3t-5) cos(3t-5) T ̂
1.5 Movimientos típicos
Existe una gran variedad de problemas, en los que se puede aplicar uno u
otro de los tipos de coordenadas estudiados. Los movimientos más comunes son
rectilíneos, parabólicos o circunferenciales. Los movimientos rectilíneos, se
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caracterizan porque la velocidad y aceleración, tienen la misma dirección o cuando
la aceleración de la partícula es nula (velocidad constante). Los movimientos
parabólicos, ocurren cuando la aceleración de la partícula es constante y la
velocidad no es paralela a la aceleración, como es el caso de los proyectiles. En
los movimientos circunferenciales, el radio de curvatura es constante.
1.5.1 Movimiento con velocidad constante: Que la velocidad sea

constante, significa que no cambia de magnitud, ni dirección. Las características
más importantes de este movimiento son:
a) El movimiento de la partícula es rectilíneo.

b) La partícula se mueve con rapidez constante.
c) La aceleración de la partícula es nula.
EJEMPLO 1.6
Una partícula se mueve con velocidad constante v⃗⃗⃗⃗, 0 de modo que en t=t0,
r⃗=r⃗0. Determinar el vector posición de la partícula, en función del tiempo.
Solución:
Como v ⃗⃗=v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ se deduce de la ecuación 1.6, que a⃗⃗=0

⃗⃗0 =Cte ⃗⃗ Considerando la
ecuación 1.4, en forma diferencial, se obtiene:
dr⃗=v
⃗⃗0 dt
Realizando la integral indefinida, se obtiene la ecuación:
r⃗=v ⃗⃗
⃗⃗0 t+C
⃗⃗ es:
Y de acuerdo a las condiciones iniciales, en t=t 0 ; r⃗=r⃗0 , la constante C
⃗⃗=r⃗0 -v
C ⃗⃗0 t 0
∴ 𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + 𝑣⃗0 (𝑡 − 𝑡0 )
Así, esta ecuación que da la posición de la partícula en función del tiempo, se

denomina “ecuación itinerario”.
En general, el movimiento de la partícula queda determinado cuando se

conoce la posición de la partícula en función del tiempo.
1.5.2 Movimiento con aceleración constante: Significa que la variación

que experimenta el vector velocidad por unidad de tiempo, permanece constante.
Las trayectorias pueden ser parabólicas o rectilíneas.
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EJEMPLO 1.7
Una partícula se desplaza con aceleración constante a⃗⃗, de tal forma que
en cierto instante inicial, t0=0(s), su velocidad es v
⃗⃗0 y su vector posición es r⃗0 .
Determinar la velocidad y la posición de la partícula, en función del tiempo.
Solución:
dv
⃗⃗
Por definición: a⃗⃗= ⇒dv
⃗⃗=a⃗⃗dt
dt
Integrando se obtiene: v ⃗⃗1

⃗⃗=a⃗⃗t+C
⃗⃗1 se obtiene evaluando su velocidad, en el instante

el valor de la constante C
t0=0(s).
Así: v ⃗⃗1
⃗⃗0 =C
luego: ⃗⃗=v
v ⃗⃗0 +a⃗⃗t
dr⃗
Para determinar su posición, se recurre a la definición de velocidad: v
⃗⃗= dt,
es decir: dr⃗=v
⃗⃗dt, e integrando:
∫ dr⃗ = ∫(v
⃗⃗0 +a⃗⃗t)dt,
1
⃗⃗2
⃗⃗0 t+2a⃗⃗t 2 +C
r⃗=v
⃗⃗2 es, de acuerdo a las condiciones iniciales:

La constante C
⃗⃗2
r⃗0 =C
Por lo tanto:
1
⃗⃗0 t+2a⃗⃗t 2
r⃗=r⃗0 +v
que es la “ecuación itinerario”, para un movimiento con aceleración constante. Se

debe tener presente que es una ecuación vectorial válida, únicamente, para
problemas con aceleración constante con condiciones de frontera definidos en
t=0(s).
En un movimiento con aceleración constante, puede ocurrir que el sentido

del vector velocidad sea el mismo que el sentido del vector aceleración. En tal
caso, se dice que el movimiento es rectilíneo y acelerado y, si el sentido es
opuesto, el movimiento es retardado.
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A continuación, como caso particular de
movimiento con aceleración constante, se Y
estudiará el movimiento de una partícula en un g⃗⃗
campo gravitatorio. Experimentalmente, se
acepta que todos los cuerpos son atraídos por la
tierra. Se observa que, en las cercanías de la
tierra, los cuerpos son atraídos por ésta con una O X
aceleración prácticamente constante, cuyo valor
en el Sistema Internacional SI, es g=9.8(m/s2). z Figura 1.5
Mayores detalles se estudiarán en el capítulo
“Campo Gravitatorio”. Por razones de facilidad de cálculos, se usará el valor
aproximado para la aceleración de gravedad de g=10(m/s2). Por conveniencia
general, se usará un sistema cartesiano con el eje Y dirigido verticalmente hacia
arriba, tal como lo muestra la figura 1.5. En esta situación, el vector aceleración
es a⃗⃗ = (0. −g, 0).
Los movimientos en campos gravitatorios, más importantes son los

unidimensionales a lo largo del eje Y (vertical), y los bidimensionales que ocurren
en el plano XY (plano vertical), como es el caso de los proyectiles.
a) Movimientos verticales: Las situaciones habituales se presentan en

lanzamientos verticales y caída libre. Se debe tener en cuenta la ubicación del
sistema de referencia y especificar, claramente, las condiciones iniciales referidas
a él. Integrando la componente vertical de la aceleración con condiciones iniciales
definidas para t0=0(s), se obtiene:
y=y0 +v0 t-12gt 2.
Donde y0 y v0 son las componentes según Y de los vectores posición y

velocidad de la partícula, en t0=0.
Para redondear este tema, notemos los siguientes casos particulares:
I) Si, v ⃗⃗, entonces la situación es una caída libre.

⃗⃗0 =0
II) ⃗⃗0 =-v0 (ĵ), entonces el problema es un lanzamiento vertical “hacia

Si, v
abajo”, desde la posición y0 .
III) Si, v⃗⃗0 =v0 (ĵ), entonces el problema es un lanzamiento vertical “hacia
arriba”, desde la posición y0 .
b) Movimiento de proyectiles: Uno de los movimientos bidimensionales

más simples, con aceleración constante, es el movimiento de los proyectiles. La
elección de los ejes cartesianos, según la figura 1.5, combina un movimiento
rectilíneo uniforme a lo largo del eje X, con otro de aceleración constante a lo largo
del eje Y. Para ello puede desglosarse el movimiento en componentes y trabajar
independiente cada una de ellas.
Siempre es posible establecer un plano, por ejemplo el plano XY,

perpendicular a la superficie de la Tierra y que contenga la trayectoria del
FACULTAD DE CIENCIA
proyectil. Para este efecto, se considera despreciable la fricción del proyectil con
el aire (proyectil considerado como partícula puntual), no se tomará en cuenta la
rotación de la Tierra y se supondrá constante la aceleración de gravedad g⃗⃗, en las
cercanías de la Tierra.
EJEMPLO 1.8
Suponga que se lanza una partícula con velocidad inicial v ⃗⃗0 desde el
origen de un sistema de coordenadas, de modo que forma un ángulo “θ0 ” con la
horizontal. Determinar la ecuación itinerario, la velocidad del proyectil en cualquier
instante de tiempo, su trayectoria, alcance, ángulo para el cual se obtiene el
máximo alcance y la altura máxima para cualquier ángulo “θ0 ”.
Solución:
Las ecuaciones en componentes cartesianas que determinan el

⃗⃗0 =(v0 cos θ0 ,v0 sen θ0 ) y r⃗0 =(0,0) son:
movimiento con a⃗⃗=(0, -g), v
x=(v0 cos θ0 )t
1
y=(v0 sen θ0 )t-2gt 2
por lo tanto:
r⃗=(v0 cos θ0 t, v0 sen θ0 t - 12gt 2 ),
La velocidad de la partícula en función del tiempo se determina a partir de

este resultado, derivando directamente respecto del tiempo. O sea:
dr⃗
⃗⃗= dt =(v0 cos θ0 ,v0 sen θ0 - gt).
v
Para determinar la ecuación de la trayectoria que describe la partícula, se

busca una expresión de la forma y=y(x). Para ello, de las componentes de la
vector posición, se elimina el tiempo de dichas componentes, y se obtiene:
gx 2
y=x tan θ0 - 2v 2cos2 θ .
0 0
El alcance del proyectil R es el valor de la componente X cuando la

coordenada Y se hace cero y puede obtenerse directamente de la ecuación de la
trayectoria, haciendo y=0, de modo que:
v02 sen(2θ0 )
R=
g
Sin embargo, se puede elegir el siguiente camino alternativo: Determinar

el tiempo de vuelo y asociarlo a la componente x del vector posición, obteniéndose
el mismo resultado anterior. Para ello, se puede demostrar, que el movimiento es
simétrico respecto a la vertical que pasa por el punto de altura máxima y, por
tanto, el tiempo empleado en llegar a dicho punto, es la mitad del tiempo de vuelo.
FACULTAD DE CIENCIA
El tiempo para alcanzar la altura máxima, t * , se obtiene cuando la componente Y
de la velocidad se anula, y por tanto:
v0 sen θ0
t*= ,
g
y el alcance horizontal del proyectil es:
R=(v0 cos θ0 )2t *
reemplazando el tiempo total:
(v0 cos θ0 )2v0 sen θ0 v02 2 sen θ0 cos θ0

R= =
g g
v02 sen(2θ0 )
R= .
g
En esta última expresión del alcance horizontal, se observa que toma el máximo
valor para θ=450 .
La altura máxima que alcanza el proyectil, hmax, es el valor de la

coordenada Y cuando la componente vy de la velocidad se anula. Se obtiene
reemplazando t=t * en la componente según Y de la posición. O sea:
v02 sen2 θ0
hmax =
2g
OBSERVACIÓN: Si un proyectil se lanza desde un punto arbitrario P(x0, y0), se

debe considerar la posición inicial de lanzamiento, r⃗0 =(x0 ,y0 ), en las expresiones
ya utilizadas. Es decir:
x=x0 +(v0 cos θ0 )t
y=y0 +(v0 sen θ0 )t - 12gt 2
1.6 Movimientos con aceleración variable
Hasta ahora, hemos considerado sólo el caso particular de movimientos

con aceleración constante. Veremos a continuación, movimientos con aceleración
variable. De estos, se tratará en forma especial, el movimiento circunferencial.
En general, este tipo de movimiento ocurre cuando la aceleración es
función de la posición, o del tiempo. Obviamente, las ecuaciones encontradas
para problemas con aceleración constante, no son válidas en esta situación y, su
solución se obtiene directamente de las ecuaciones básicas contempladas en la
sección 1.3.
EJEMPLO 1.9
FACULTAD DE CIENCIA
La aceleración de una partícula a lo largo del eje X, está dada por:
a=6 cos(2x)
Determine la rapidez de la partícula, sabiendo que en x=0 su velocidad es

v(0)=4(m/s).
Solución:
Por definición, dv=adt y por lo tanto:
dv=6 cos(2x) dt
En principio esta ecuación no puede integrarse directamente, por la

presencia de dos variables. Sin embargo, usando la regla de la cadena,
dt 1
dt= dx dx= v dx, la ecuación anterior se transforma en:
vdv=6 cos(2x) dx
Integrando y evaluando la constante de integración a partir de las condiciones

iniciales, se obtiene:
1 2
v =3 sen(2x)+8
2
despejando la velocidad, se obtiene:

1
v={6 sen(2x)+16}2
Nota: Integrando nuevamente esta ecuación, se obtiene la posición de la

partícula en función del tiempo.
Tal vez, el ejemplo más importante de aceleración variable sea el

movimiento circunferencial, que adquiere especial importancia en el estudio de la
rotación del cuerpo rígido. Debido a su importancia, dedicaremos la siguiente
subsección a su tratamiento.
1.6.1 Movimiento circunferencial: Una partícula se mueve sobre una

circunferencia, en torno a su eje de rotación, perpendicular al plano de movimiento
de la partícula. Considere un sistema cartesiano con origen fijo sobre el eje de
rotación de la partícula, tal que el eje Z sea coincidente con el eje de rotación, y
R=r sen φ el radio de la circunferencia que describe la partícula, tal como lo
muestra la figura 1.6.
En base a la figura 1.6, el vector posición se puede escribir de la siguiente forma:
r⃗=r cos φ (-k̂)+RR

̂
FACULTAD DE CIENCIA
̂
T
Y
X
̂
N r⃗
θ φ
X O Z
Figura 1.6
de donde:
̂= cos θ î+ sin θ ̂j y T

R ̂=- sin θ î+ cos θ ̂j
y, por lo tanto, la velocidad de la partícula será:
̂=v(- sin θ î+ cos θ ̂j)

⃗⃗=vT
v
y que según la ecuación 1.19,
v=Rθ̇
junto con los versores

̂j=k̂×î
-î=k̂×ĵ
se obtiene:
⃗⃗=(θ̇k̂)×R
v ⃗⃗=(θ̇k̂)×r⃗
que es una expresión general para la velocidad de una partícula. Este es el

momento de definir la velocidad angular como:
⃗⃗⃗=θ̇k̂
ω
1.21
y, por lo tanto, la velocidad de la partícula, respecto de un sistema fijo con origen
en el eje de rotación de la partícula, es:
⃗⃗=ω
v ⃗⃗⃗×r⃗ 1.22
FACULTAD DE CIENCIA
Donde r⃗ es la posición de la partícula. La unidad de medida de ω
⃗⃗⃗ en el S.I., se
expresa en (rad/s). La aceleración de la partícula, se obtiene derivando la
ecuación 1.22:
a⃗⃗=α
⃗⃗×r⃗+ω
⃗⃗⃗×v
⃗⃗
1.23
donde se define α
⃗⃗ como la aceleración angular mediante la relación:
dω
⃗⃗⃗
⃗⃗=
α . 1.24
dt
En el Sistema Internacional, la unidad de aceleración angular es (rad/s2).
El movimiento circunferencial de una partícula, ocurre en un plano y, por lo

tanto, conviene elegir el origen del sistema en la intersección del eje de giro con el
plano de movimiento. En este caso, las expresiones de la velocidad y la
aceleración serán:
⃗⃗=ω
v ⃗⃗
⃗⃗⃗×R
a⃗⃗=α ⃗⃗+ω
⃗⃗×R ⃗⃗⃗×(ω ⃗⃗)
⃗⃗⃗×R
Los dos términos de la aceleración corresponden, respectivamente, a las

aceleraciones tangencial y normal.
La aceleración tangencial de la partícula en un movimiento circunferencial,

da cuenta de los cambios en su rapidez y, la aceleración normal da cuenta de los
cambios de dirección que experimenta la partícula en su movimiento. Estas
componentes son útiles en problemas dinámicos.
Muchos problemas de interés, se relacionan con aceleración tangencial

constante y se resuelven usando directamente las definiciones.
EJEMPLO 1.10
Y
Una partícula describe un ⃗⃗o
v
movimiento circunferencial de radio R=2(m),
con aceleración angular constante α ⃗⃗= - 2k̂
(rad/s2). En t=0(s), su velocidad angular es
𝑟𝑎𝑑
⃗⃗⃗=10k̂ ( 𝑠 )
ω y se encuentra a 450
45°
respecto del eje X de un sistema cartesiano
| X
con origen en el centro del círculo (figura
1.7). Determine la velocidad angular, la
velocidad, la aceleración, la posición
angular y la posición de la partícula en
función del tiempo.
Figura 1.7
Solución:
FACULTAD DE CIENCIA
La ecuación diferencial 1.24, relaciona la velocidad angular con la
aceleración angular:
dω ⃗⃗dt= - 2k̂dt
⃗⃗⃗=α
por lo tanto, integrando, se obtiene:
⃗⃗⃗= - 2tk̂+C
ω ⃗⃗
⃗⃗⃗0 =10k̂, se obtiene:

y, por condiciones iniciales en t=0(s), ω
⃗⃗⃗=10k̂ - 2tk̂
ω
que es la velocidad angular de la partícula en función del tiempo.
La velocidad de la partícula es:
⃗⃗ = ω
v ⃗⃗ = (20 - 4t)N
⃗⃗⃗×R ̂ ×r̂ = (20 - 4t)T
̂
el signo menos, para t>5, sólo indica un cambio de dirección. La aceleración es:
a⃗⃗ = - 4k̂×r̂ + (10 - 2t)k̂ × (20 - 4t)T

̂=-4T
̂+8(25 - 10t + t 2 )N
̂
Para ubicar la posición angular de la partícula, debemos determinar θ(t),

integrando la velocidad angular en su forma escalar porque θ no es un vector:
dθ
=ω
dt
π
Por lo tanto, integrando con θ0 = 4 se obtiene:
π
θ= +10t - t 2
4
La posición de la partícula en coordenadas cartesianas es:
r⃗=R cos θ ̂i+R sin θ ̂j
No tiene sentido definir el valor medio de la velocidad angular ω

⃗⃗⃗m, a través
del ángulo porque éste no cumple las características propias de un vector. Sin
embargo, se puede definir la rapidez angular media ωm mediante la relación:
θ -θ
ωm = t2-t 1
2 1
Si la velocidad angular de la partícula varía en el transcurso del tiempo, se

define la aceleración angular media a través de la expresión:
⃗⃗⃗⃗2 -𝜔
𝜔 ⃗⃗⃗⃗1
𝛼⃗m =
t 2 -t 1
FACULTAD DE CIENCIA
Los movimientos circunferenciales con rapidez constante se caracterizan

por no tener aceleración angular y cuya aceleración normal es de módulo
constante. Sobre este tipo de movimiento, conviene realizar las siguientes
definiciones:
Período T: Es el tiempo que demora una partícula en volver a repetir su

movimiento. En un movimiento circunferencial uniforme corresponde al tiempo en
cada giro. Dicho período, en el SI, se mide en segundos (s).
Frecuencia f : Se define como el valor inverso del período y su unidad

en el SI es el Hertz (Hz), que equivale a (1/s). En el movimiento circunferencial se
interpreta como el número de revoluciones por unidad segundo.
El período y la frecuencia se relacionan con la rapidez angular a través de:
2π
ω=2πf=
T
Estas definiciones son generales, para cualquier movimiento que se repita

a intervalos constantes de tiempo. Normalmente, estas definiciones, están
asociadas a los movimientos oscilatorios y ondulatorios.
EJEMPLO 1.11
Una partícula describe un movimiento circunferencial uniforme de radio

0.5(m), a razón de 120 (r.p.m.). Determine la aceleración de la partícula.
Solución:
La frecuencia del movimiento es:

1 120 1
f=120 (min) = ( ) =2(Hz)
60 s
por lo que su rapidez angular es:
rad
ω=2πf=4π ( s
)
y su rapidez:
m
v=ωR=2π ( )
s
FACULTAD DE CIENCIA
como su rapidez es constante, la partícula sólo tiene aceleración normal:
v2 m
a⃗⃗= ̂ =ω2 RN
N ̂ =8π2 N
̂( )
R s2
Se deja como trabajo personal del alumno, demostrar que al definir 0 y 0

para t =0(s) se obtiene:
I) El movimiento con velocidad angular constante, se caracteriza por las

relaciones:
θ=θ0 +ω0 t
ω=ω0
II) El movimiento con aceleración angular constante, se caracteriza por las

relaciones:
1
θ=θ0 +ω0 t+ αt 2
2
ω=ω0+αt
ω2 =ω20 +2α∆θ
En el movimiento de rotación, puede ocurrir que la velocidad y aceleración

angular tengan la misma dirección y sentido; es decir, tengan el mismo signo. En
tal caso, el movimiento es acelerado, si ocurre lo contrario el movimiento es
retardado.
Es necesario resaltar la siguiente idea: “aunque en el movimiento

circunferencial uniforme la rapidez es constante, se trata de un movimiento
acelerado, pues la velocidad cambia de dirección constantemente”. Del mismo
modo, la aceleración es variable, aún cuando su módulo sea constante.
Es común llamar aceleración centrípeta a la aceleración normal en un

movimiento circunferencial uniforme, debido a que la aceleración es normal y está
dirigida en todo momento hacia el centro de giro.
1.7 Movimiento relativo
Como se dijo al comienzo de este Capítulo, la idea de movimiento es

relativa, y sólo tiene sentido hablar del movimiento de una partícula A respecto de
otra B.
FACULTAD DE CIENCIA
Sea 0, un observador solidario con un sistema de referencia S. Sean A y B
dos partículas en movimiento respecto a S. Sus respectivos vectores de posición
son r⃗A y r⃗B , referidos a S en un determinado instante de tiempo.
La posición relativa de la partícula B respecto de la partícula A (figura 1.8)

es:
r⃗B⁄ = r⃗B − r⃗A 1.25-a
A
r⃗B r⃗B⁄
A
A
S
O r⃗A
Figura1.8
por lo que la velocidad relativa de la partícula B, respecto de la partícula A, es:
⃗⃗B⁄ = v
v ⃗⃗B − v
⃗⃗A
A 1.25-b
y, similarmente, la aceleración relativa de B respecto de A es:
a⃗⃗ B⁄ =a⃗⃗B -a⃗⃗A

A 1.25-c
Ahora, pensemos en dos sistemas de referencia S y S’, tales que el

sistema S se encuentra en reposo y el sistema S’ posee un movimiento de
traslación
Y’
Y
P r⃗’ ⃗⃗
u
r⃗
O’
S’ X’
S ⃗R⃗
O X
Figura 1.9
FACULTAD DE CIENCIA
uniforme y rectilíneo, con velocidad u

⃗⃗ respecto al sistema S. La figura 1.9,
muestra esquemáticamente esta situación.
Estudiemos lo que sucede con un evento o suceso P que ocurre en el

espacio y que para un observador O solidario con S, el evento ocurre en un punto
de coordenadas (x,y,z) en un instante t; pero, para otro observador O’ solidario
con S’, el mismo evento ocurre en un punto (x’,y’,z’) en un instante t’.
Supongamos que inicialmente O y O’ coinciden en t=t’=0(s). Es decir, los

“relojes” de ambos sistemas se ponen en marcha simultáneamente. Supongamos
que el evento P al cual nos referimos, es una partícula en movimiento y, por lo
tanto, para el observador “O” ubicado en S, se cumple que:
⃗⃗+R
r⃗=r' ⃗⃗
donde ⃗R⃗ es la posición del origen del sistema S’ respecto del sistema S y, como el
sistema S’ se desplaza con velocidad constante respecto al sistema S, se obtiene:
⃗R⃗=u
⃗⃗t
por lo que la posición de la partícula respecto del sistema S es:
⃗⃗+u
r⃗=r' ⃗⃗t
y respecto del sistema S’ es:
⃗r'⃗=r⃗-u
⃗⃗t
Para obtener esta relación, hemos considerado explícitamente, que los

tiempos son los mismos medidos en ambos sistemas fijo y movil. En general, las
transformaciones:
⃗r'⃗=r⃗-u
⃗⃗t 1.26-a
t ' =t 1.26-b
se denominan las Ecuaciones de Transformación de Galileo.
Derivando respecto al tiempo las Ecuaciones (1.26) de Transformación de

Galileo y donde:
dr⃗
⃗⃗= dt es la velocidad de P respecto a S
v
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗= dr'
v' es la velocidad de P respecto a S’
dt'
y como t=t’, entonces dt=dt’, se tiene:

FACULTAD DE CIENCIA
⃗⃗ dr⃗
dr'
= -u⃗⃗
dt dt
es decir, ⃗⃗⃗=v
v' ⃗⃗-u
⃗⃗
En forma inmediata, se obtiene que: ⃗⃗⃗

a'=a⃗⃗
Esta última expresión establece que, la aceleración de la partícula P para

el observador O solidario a S y para el observador O’ solidario a S’, es la misma.
Por esta razón, se suele decir que la aceleración es un invariante ante las
transformaciones de Galileo y que estamos en presencia de un sistema inercial.
1.8 Sistemas con movimiento de rotación
Consideremos dos sistemas de referencia S y S’ (figura 1.10) con origen

común O fijo. Sean ê1 , ê2 , ê3 vectores unitarios ligados al sistema de referencia S’
que gira con velocidad angular ⃗Ω ⃗⃗ respecto al sistema de referencia S. Cualquier
magnitud vectorial referida a un origen fijo, es independiente del sistema de
coordenadas. Si P ⃗⃗ es una magnitud vectorial cualquiera, podemos
descomponerla, tanto en el sistema S como en el sistema S’. Sea P ⃗⃗=(Px ,Py ,Pz ) el
⃗⃗ expresado en el sistema S y P
vector P ⃗⃗=(P1 ,P2 ,P3 ) el vector P
⃗⃗ expresado en el
sistema S’. En éste último caso:
⃗⃗=P1 ê1 +P2 ê2 +P3 ê3

P
⃗⃗ es:
La derivada temporal del vector P
⃗⃗ dP1
dP dP2 dP3 dê1 dê2 dê3
= ê + ê + ê +P +P2 +P3
dt dt 1 dt 2 dt 3 1 dt dt dt
Y
ê3
ê1
X
ê2
Z
Eje de giro
Figura 1.10
Puede estimarse que ê1 es como un vector posición cuyo extremo, describe
𝑑𝑒̂
circunferencias alrededor del eje de giro instantáneo. Por lo tanto, 𝑑𝑡1 es la
velocidad de ese punto, respecto del origen “O” y según la ecuación 1.22:
FACULTAD DE CIENCIA
dê1
⃗⃗⃗×ê1
=Ω
dt
y, similarmente, el resto de las derivadas de los otros versores.
dê2
⃗⃗⃗×ê2
=Ω
dt
dê3
⃗⃗⃗×ê3
=Ω
dt
Luego:
⃗⃗ dP1
dP dP2 dP3
= ê1 + ê2 + ê +P ⃗Ω
⃗⃗×ê1 +P2 ⃗Ω
⃗⃗×ê2 +P3 ⃗Ω
⃗⃗×ê3
dt dt dt dt 3 1
por lo que:
d𝑃⃗⃗ δP ⃗⃗
⃗⃗⃗×P
= δt +Ω ⃗⃗
dt 1.27
⃗⃗
δP dP1 dP2 dP3
El término = ê1 + ê2 + ê3 expresa la variación que
δt dt dt dt
⃗⃗ respecto de un observador fijo al sistema móvil S’.
experimenta P
En muchos casos, conviene referirse a un sistema móvil en el cálculo de

ciertas magnitudes físicas, pero los valores de interés, se determinan respecto a
un sistema fijo. La importancia de la ecuación 1.27, radica en que relaciona
magnitudes vectoriales relativas en un sistema móvil con magnitudes vectoriales
absolutas en un sistema de referencia fijo.
Por ejemplo, la velocidad de una partícula respecto de un sistema fijo, se

puede determinar a partir de su velocidad relativa al sistema móvil mediante:
dr⃗ δr⃗
⃗⃗⃗×r⃗
⃗⃗= dt = δt +Ω
v
1.28
δr⃗
donde δt
es la velocidad relativa al sistema en rotación.
Análogamente, la aceleración absoluta en términos de la aceleración

relativa al sistema móvil es:
dv
⃗⃗ δv
⃗⃗
⃗⃗⃗×v
a⃗⃗= dt = δt +Ω ⃗⃗
1.29
δv
⃗⃗
donde δt
es la aceleración relativa.
Reemplazando la ecuación 1.28 en 1.29:

FACULTAD DE CIENCIA
δ δr⃗ δr⃗
a⃗⃗= { +Ω ⃗⃗⃗×r⃗} +Ω
⃗⃗⃗× { +Ω ⃗⃗⃗×r⃗}
δt δt δt
⃗⃗⃗
δ2 r⃗ δΩ δr⃗ δr⃗
a⃗⃗= + ⃗⃗⃗× +Ω
×r⃗+Ω ⃗⃗⃗× +Ω ⃗⃗⃗×r⃗
2
δ t δt δt δt
δ2 r⃗ ⃗⃗⃗
δΩ δr⃗
⃗⃗⃗× +Ω
a⃗⃗= δt2 + δt ×r⃗+2Ω ⃗⃗⃗×(Ω
⃗⃗⃗xr⃗)
δt
Se demuestra fácilmente mediante la ecuación 1.27, que la aceleración

angular es independiente del sistema de referencia. Es decir:
⃗⃗⃗
dΩ ⃗⃗⃗
δΩ ⃗⃗⃗
= +Ω ⃗⃗⃗= δΩ ,
⃗⃗⃗×Ω
dt δt δt
por tanto, la expresión para la aceleración absoluta es:
a⃗⃗=a⃗⃗' +α ⃗⃗⃗×(Ω
⃗⃗×r⃗+Ω ⃗⃗⃗×r⃗)+2Ω
⃗⃗⃗×v
⃗⃗´
donde:
⃗a⃗ es la aceleración absoluta respecto del sistema S (fijo)

′
⃗⃗ es la aceleración relativa respecto al sistema S’ (móvil)
a
⃗a⃗A =a
⃗⃗ARRASTRE =α ⃗⃗⃗× (Ω
⃗⃗×r⃗+Ω ⃗⃗⃗×r⃗)
⃗⃗⃗×v
a⃗⃗ C =2Ω ⃗⃗' es la aceleración complementaria o aceleración de Coriolis.
Problemas importantes concernientes al movimiento de la tierra, se

plantean en el libro guía donde el origen O, se ubica en el centro de la tierra y el
sistema S’ gira con la tierra.
Nota: La ecuación 1.27 será de suma importancia en el estudio del cuerpo rígido,
donde conviene fijar el sistema de coordenadas al cuerpo.
EJEMPLO 1.12
Determine la velocidad y
Y
aceleración de una partícula, fija a una X’
Y’
rueda que gira con velocidad angular
constante ω0 k̂. La partícula se encuentra a
una distancia R del eje de giro tal como lo ê1 ê1
muestra la figura 1.11.
Solución: R X
Elijamos el sistema móvil, tal que
⃗R⃗=Rê1 . El vector ⃗R⃗ es independiente del
sistema de referencia y, por lo tanto,
aplicando la ecuación 1.26, se obtiene: Figura 1.11
FACULTAD DE CIENCIA
⃗⃗
dR
=v
⃗⃗=ω0 R𝑒̂3 ×𝑒̂1 =ω0 Rê2
dt
porque R ⃗⃗ es constante respecto del sistema móvil. Similarmente, la aceleración de

la partícula es:
dv
⃗⃗
=ω20 Rê3 ×ê2 =-ω20 Rê1
dt
⃗⃗ respecto del sistema móvil. Nótese que N

⃗⃗ ' =0
Porque v ̂ =-ê1 .

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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE 1

El concepto físico de partícula en mecánica es relativo dado que conlleva

1.2 Unidades básicas

Actualmente persiste una gran variedad de unidades en que se expresan

1.3 Conceptos básicos

El movimiento de una partícula relativo a un cuerpo, elegido como

1.3.1 Vector posición r⃗ : es aquel vector

1.3.2 Vector desplazamiento ∆r⃗: si en el instante t=t1 la posición de la

y corresponde a un vector que comienza en el

que se obtiene mediante la eliminación del tiempo (t) de la ecuación itinerario.

Determinar la ecuación de la trayectoria de una partícula cuya posición, en

De la posición de la partícula, expresada en coordenadas cartesianas

De la componente “x”, resulta que el parámetro tiempo es t = 2x, por lo

la trayectoria, que corresponde a la ecuación de una parábola invertida, con

1.3.3 Velocidad media v ⃗⃗m : La velocidad media entre dos puntos se

r⃗⃗2 − r⃗⃗1 ∆r⃗⃗

La unidad en el Sistema Internacional SI es: [m/s]

1.3.4 Velocidad instantánea v ⃗⃗ (o simplemente velocidad): Se define

Como el diferencial dr⃗ es tangente a la curva, la velocidad (instantánea)

1.3.5 Aceleración media a⃗⃗ m : Se define como el cambio de velocidad

Su unidad en el Sistema Internacional SI es: [m/s2]

La dirección y sentido de la aceleración media, coincide con el vector

1.3.6 Aceleración instantánea a⃗⃗ (o simplemente aceleración): Se

La aceleración es paralela al diferencial dv

La posición de una partícula en función del tiempo, está dada por:

El movimiento es unidimensional y las posiciones de la partícula en 1(s) y

La variación que experimenta la posición en este intervalo es:

con lo cual la velocidad media, según la ecuación 1.3, es:

La velocidad instantánea, según la ecuación 1.4 es:

De esta expresión se obtiene la velocidad en los instantes 1 y 4 segundos:

Así la aceleración media en este intervalo, según la ecuación 1.5, es:

y la aceleración instantánea, según la ecuación 1.6, es:

Resultado que es independiente del tiempo (constante).

Frente a situaciones problemáticas futuras, un problema puede ser

1.4 Sistemas de coordenadas más usuales

Dependiendo de la situación física que se presente, será el tipo de

Vector posición r⃗: La ubicación de una partícula en el espacio cartesiano,

x=r cos α =r⃗∙î

y=r cos β =r⃗∙î

z=r cos γ =r⃗∙k̂

Donde r=|r⃗|=√x 2 +y 2 +z 2 es el módulo de la posición, en coordenadas

Velocidad v⃗⃗: La velocidad se obtiene derivando la posición con respecto

⃗⃗=ẋ ̂i+ẏ ̂j+ż k̂=vx ̂i+vy ̂j+vz k̂

Aceleración a⃗⃗: Derivando la expresión de la velocidad respecto del

a⃗⃗=ẍ ̂i+ÿ ̂j+z̈ k̂=ax ̂i+aŷj+a z k̂

La expresión a=|a⃗⃗|=√ẍ 2 +ÿ 2 +z̈ 2 representa el módulo de la aceleración,

El vector posición de una partícula en coordenadas cartesianas, está dada

r⃗(t)={(2+3t 2 )î+(t-2t 3 )ĵ+3k̂}(m)

Determinar entre t=0(s) y t=2(s) el vector desplazamiento, la velocidad media y el

La velocidad de la partícula, en cualquier instante, se obtiene derivando la

Similarmente, la aceleración de la partícula, en función del tiempo, se

Evaluando la posición, velocidad y aceleración en los tiempos pedidos, resulta:

∆r⃗=r⃗(2)-r⃗(0)=(12, -14, 0)(m)

∆r⃗ (12, -14, 0) m

A la luz de este ejemplo, se debe observar que no siempre la aceleración es

1.4.2 Coordenadas polares: Este tipo de coordenadas es relevante

Sean r̂ y θ̂ los vectores unitarios asociados a los ejes móviles,

Vector posición r⃗: La posición se expresa, directamente, mediante la

Donde r=|r⃗|, es su módulo. Si el plano del movimiento coincide con el plano de