Unidad 1 - Tarea 2 - Diseño LGR de sistemas de control en tiempo continuo.

Estudiantes
CAMILO ANDRES LEON
Código: 1010168496

Tutor
HENRY BORRERO 

Curso
Control Análogo

Grupo
203040_10

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Febrero de 2021
 Introduccion

En el siguiente trabajo se presentan las diferentes prácticas referentes al análisis de

funciones de trasferencia, analizado con el software matlab, encontrando en el sistema el
lugar geométrico de las raíces y respuesta dinámica, además el diseño de diseño de
compensadores para determinar el resultado requerido Enel análisis de los sistemas.
Los ejercicios para resolver son los siguientes:

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de
tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en
lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud
10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 20%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%

5
( s )= 2
s +3 s +7

Los polos hallados son:

 s2 +3 s +7

−1
s= i¿
2

−1.5000+2.1794 i

−1.5000−2.1794 i

Hallamos el error de estado estable

1
E ss=
1+ K p

Como se nos pide que en el sistema el tiempo de sobre paso (Os) no sea mayor al 20%
asumimos que sea entonces del 10% para la siguiente ecuación y hallar ζ

Os
ζ=
(
−ln ⁡ %
100 )
√❑
 10
ζ=
(
−ln ⁡ %
100 )
√❑

ζ =0.9103

tiempo de establecimiento (Ts) tiene que ser menor a 3 segundos por ende manejaremos 2
segundos

4
Ts=
ζ ωn

Ts=2

4
Frecuencia natural no amortiguada ω n=
ζ Ts

4
ω n=
0.9103∗2

ω n=2.19707

Hallamos posición de los polos en el lazo cerrado

σ
Factor de atenuacion σ =ξ∗ωn ξ=
ωn

σ
0.9103=
ωn

σ
0.9103=
2.19707

2.19707∗0.9103=σ

σ =1.9999

Frecuencia natural amortiguada ω d

ω d=ωn √ ❑
 ω d=2.19707 √ ❑

ω d=0.9094

Polo dominante

s=σ + j ω d

s=1.9999+ 0.9094 j

Teniendo estos datos ya podemos hallar el Angulo con centro en el origen

−1 ωd
tan α 1=
σ

tan−1 ( 0.9094
1.9999 )
=24,45 °

θ1=180 °−24.45°

θ1=155.55 °

0.9094
θ2=tan −1 ( 1.9999−2.18 )
θ2=−78.8°

θ2=180 ° −(−78.8 ° )
 θ2=258.8°

Realizamos la suma de los ángulos de los polos

258.8 ° +155.55° =414.35

414.35−180=234.35°

σ =1.9999

σ
tan tan ( θ )=
x

1.999
tan tan ( 234.35 )=
x

1.999
x=
tan tan ( 234.35 )

x=−0.6213

zero=−(−0.6213)−0.9094

zero=−0.2881

Derivador del sistema Ds

D ( s )=s−0.2881
 El overshoot es del 11.5% y el tiempo es menor a 3 segundos por
ende cumple con las especificaciones del problema.

Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal
forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 2, el sistema en
lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud
10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 15%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.

6
( s )= 2
s +2 s +9

Lo primero que tenemos que hacer es hallar los polos y ceros

s2 +2 s +9

s ( s +2 ) +9

s ( s +1 )2+ 8

s=−1−2 i √❑

s=−1−2.82 i s=−1+ 2.82i

El diseño de nuestro compensador requiere que el tiempo de sobrepasamiento no esa mayor
a 15% es por esto que tomamos un porcentaje menor a este como lo puede ser el 10% y
comenzamos a hallar ζ

10
ζ=
(
−ln ⁡ %
100 )
√❑

ζ =0.9103

Se requiere que el tiempo de establecimiento de este sistema sea menor a 3 segundos por
esta razón tomaremos el tiempo de 2.5 segundos para hacerlo diferente al anterior ejercicio.

Ts=2

4
Hallamos Frecuencia natural no amortiguada ω n=
ζ Ts

4
ω n=
0.9103∗2.5

ω n=1.7576

Hallamos la posición de los polos en lazo cerrado

σ
Hallando primero Factor de atenuacion σ =ξ∗ωn ξ=
ωn
 σ
0.9103=
1.7576

1.7576∗0.9103=σ

1.5999=σ

Continuamos y hallamos Frecuencia natural amortiguada ω d

ω d=1.7576 √❑

ω d=0.7275

Teniendo estos datos podemos proceder a hallar el polo dominante con la fórmula:

s=σ + j ω d

s=1.5999+ 0.7275 j

Hallamos el Angulo con centro en el origen

−1 ωd
tan =α 1
σ

tan−1 ( 0.7275
1.5999 )
=α 1

24.45 °=α 1

θ1=180 °−24.45°

θ1=155.55 °
 0.7275
θ2=tan −1 ( 1.5999−2.83 )
θ2=−30.6 °

θ2=180 ° −(−30.6 ° )

θ2=210.6°

Realizamos la suma de los ángulos de los polos

155.55 °+ 210.6° =366.15 °

366.15 °−180 °=186.15 °

σ
tan tan ( θ )=
x

1.5999
tan tan ( 186.15 )=
x

1.5999
x=
tan tan ( 186.15 )

x=1.56623

ω d=0.7275

zero=1.56623−0.7275
zero=0.8387

s+0.8387
El Overshoot es de 32.9 % así que tenemos que modificar nuestro diseño para que disminuya a
menor de 10%.

Bibliografía

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● Respuesta Transitoria de un Sistema de Control. (2021). Retrieved 4 March 2021, from
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