Trabajo de Fin de Grado

Grado en Ingeniería Electrónica de Telecomunicaciones

Modelado, simulación y control de un

péndulo invertido

Luis Geovanny Triviño Macías

Director: Ramon Vilanova Arbos

Departament de Telecomunicació i Enginyeria de Sistemes
Universitat Autònoma de Barcelona

Septiembre 2020
El abajo firmante, Ramon Vilanova Arbos, Profesor de l’Escola d’Enginyeria de la Universitat
Autònoma de Barcelona (UAB).

CERTIFICA:

Que el proyecto presentado en esta memoria de Trabajo Fin de Grado ha sido realizado bajo su
supervisión por el alumno Luis Geovanny Triviño Macías.

Y para que así conste firma la presente.

Bellaterra, 1 de Septiembre de 2020

Signatura: Ramon Vilanova Arbos

Índice

Resum: En aquest projecte s’obté el model matemàtic del sistema no lineal format per un pèndul
invertit sobre una base mòbil i es dissenya dos controladors PID per mantenir el sistema estable.
El primer controlador manté el pèndul en equilibri verticalment, mentre que el segon permet que
la base mòbil es posicioni al centre del espai determinat. També s’ha generat una animació en 3
dimensions amb la que es s’observa clarament el comportament del sistema.

Resumen: En este proyecto se obtiene el modelo matemático del sistema no lineal formado por
un péndulo invertido sobre una base móvil y se diseña dos controladores PID para mantener el
sistema estable. El primer controlador mantiene el péndulo en equilibrio verticalmente, mientras
que el segundo permite que la base móvil se posicione en el centro del espacio determinado.
También se ha generado una animación en 3 dimensiones con la que se observa claramente el
comportamiento del sistema.

Abstract: In this project the mathematical model of the non-linear system formed by an inverted
pendulum on a mobile base is obtained and two PID controllers are designed to keep the system
stable. The first controller keeps the pendulum in equilibrium vertically, while the second allows
the moving base to be positioned in the centre of the given space. A 3-dimensional animation has
also been generated that shows clearly the behaviour of the system.

1
Índice

Contenido
1. Introducción .......................................................................................................................... 4
1.1. Objetivo ......................................................................................................................... 4
1.2. El péndulo invertido sobre base móvil .......................................................................... 5
2. Modelo matemático del péndulo invertido .......................................................................... 6
2.1. Descripción del sistema físico ....................................................................................... 6
2.2. Función de transferencia............................................................................................... 9
2.3. Espacio de estados ...................................................................................................... 10
2.4. Respuesta en lazo abierto ........................................................................................... 11
2.4.1. Respuesta en lazo abierto mediante la función de transferencia....................... 11
2.4.2. Respuesta en lazo abierto mediante el espacio de estados ............................... 12
2.5. Modelo matemático no lineal ..................................................................................... 13
3. Control del péndulo............................................................................................................. 15
3.1. Controlador PID ........................................................................................................... 15
3.1.1. Componentes del PID .......................................................................................... 15
3.2. Simulación con la herramienta Sisotool ...................................................................... 17
3.3. Primera sintonización del controlador con la planta no lineal ................................... 20
3.4. Segunda sintonización................................................................................................. 22
3.4.1. Variación del parámetro 𝐾𝑝 ................................................................................ 22
3.4.2. Variación del parámetro 𝐾𝑖 ................................................................................. 24
3.4.3. Variación del parámetro 𝐾𝑑 ................................................................................ 25
3.5. Control del carro ......................................................................................................... 27
3.5.1. Sintonización PID del carro.................................................................................. 27
3.5.2. Filtro de resultados ............................................................................................. 28
3.5.3. Resultados ........................................................................................................... 30
4. Animación del sistema ........................................................................................................ 34
4.1. Partes del modelo ....................................................................................................... 34
4.2. Simulación del sistema con animación ....................................................................... 34
5. Conclusiones y propuestas .................................................................................................. 37
6. Anexos ................................................................................................................................. 38
Anexo I. Scripts ........................................................................................................................ 38
Script 1: Segunda sintonización del controlador PID que controla el ángulo y graficado de
los resultados ...................................................................................................................... 38
Script 2: Sintonización del controlador PID que controla el carro y graficado de los
resultados ............................................................................................................................ 40
Script 3: Simulación y graficado del sistema con los dos controladores PID ...................... 41

2
Índice

Anexo II. Resultados de las simulaciones del controlador del carro ....................................... 43
7. Referencias .......................................................................................................................... 45

3
Lista de figuras
Figura 1: Ejemplos de sistemas. a) Trasnporte personal Segway I2 SE. b) Despegue de cohete. 4
Figura 2: Sistema péndulo invertido ............................................................................................. 5
Figura 3: Sistema del péndulo invertido ....................................................................................... 6
Figura 4: Diagrama del sistema péndulo invertido en dos partes: (a) Carro. (b) Péndulo ............ 7
Figura 5: Mapa de polos y ceros ................................................................................................. 12
Figura 6: Respuesta en lazo abierto............................................................................................. 12
Figura 7: Diagrama de bloques de la simulación del sistema en lazo abierto mediante el espacio
de estados .................................................................................................................................... 13
Figura 8: Respuesta al salto unitario del sistema en lazo abierto mediante espacio de estados .. 13
Figura 9: Sistema de control realimentado .................................................................................. 15
Figura 10: LGR del sistema lineal............................................................................................... 17
Figura 11: LGR del sistema lineal............................................................................................... 18
Figura 12: Diagrama de bloques comprobación LGR................................................................. 18
Figura 13: Señal de perturbación ................................................................................................ 19
Figura 14: Respuesta del sistema con un controlador P de ganacia Kp=25.9 ............................. 19
Figura 15: Respuesta del sistema con un controlador P de ganancia Kp = 40 ............................ 20
Figura 16: Modelo del sistema con planta no lineal .................................................................... 20
Figura 17: Diagrama de bloques del sistema no lineal ................................................................ 21
Figura 18: Configuración del integrador para que las condiciones inciales sean la variable
posicionInicial ............................................................................................................................. 21
Figura 19: Primera sintonización con la herramienta PID tuner ................................................. 22
Figura 20: Respuesta del sistema a la primera sintonización ...................................................... 22
Figura 21: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 1º. a) Respuesta variando el
valor de Kp. b) Señal del controlador ......................................................................................... 23
Figura 22: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 5º. a) Respuesta variando el
valor de Kp. b) Señal del controlador ......................................................................................... 23
Figura 23: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el
valor de Kp. b) Señal del controlador ......................................................................................... 24
Figura 24: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el
valor de Ki. b) Señal del controlador .......................................................................................... 25
Figura 25: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el
valor de Kd. b) Señal del controlador ......................................................................................... 25
Figura 26: Señal del controlador para Kd bajo............................................................................ 26
Figura 27: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el
valor de Kd con Ki=0. b) Señal del controlador.......................................................................... 26
Figura 28: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta con Kp=40,
Ki=0 y Kd=4. b) Señal del controlador ....................................................................................... 27
Figura 29: Diagrama de bloques del sistema no lineal controlador por 2 PID............................ 28
Figura 30: Mejores resultados. a) Respuesta a la combinación 17. b) Respuesta a la combinación
21. c) Respuesta a la combinación 25. d) Respuesta a la combinación 26.................................. 29
Figura 31: Esfuerzo controlador para Kp=-2, Ki=0 y Kd=-2. a) Controlador del carro. b)
Controlador de ángulo. ................................................................................................................ 30
Figura 32: Esfuerzo controlador para Kp=-1, Ki=0 y Kd=-1. a) Controlador del carro. b)
Controlador de ángulo. ................................................................................................................ 30
Figura 33: Ángulo y posición del carro controlados ................................................................... 31
Figura 34: Diagrama de bloques del sistema con perturbación en el ángulo .............................. 31
Figura 35: Perturbación de 10º en t=10 segundos ....................................................................... 32
Figura 36: Respuesta del sistema ante una perturbación de 10º en t=10 segundos ..................... 32
Figura 37: Respuesta del sistema ante perturbación de 45º ........................................................ 33
2
Figura 38: Respuesta del sistema ante perturbaciones en el carro y en el péndulo ..................... 33
Figura 39: Modelo 3D del sistema .............................................................................................. 34
Figura 40: Diagrama de bloques con la fase de animación añadida............................................ 35
Figura 41: Configuración del bloque VR Sink............................................................................ 35
Figura 42: Animación sistema péndulo-carro. a) Instante inicial t=0s. b) Primera actuación. c)
Sistema controlado, t=6s. d) Perturbación t=10s......................................................................... 36
Figura 43. Respuesta del sistema con Kp=-2, Ki=-4 y Kd=-3 (combinación 12) ....................... 43
Figura 44: Estables con mayor tiempo de respuesta. a) Respuesta estable a los 14 segundos. b)
Respuesta estable a t>20 segundos.............................................................................................. 44

Lista de tablas
Tabla 1: Parámetros físicos del sistema carro-péndulo ............................................................... 11
Tabla 2: Combianciones para los parámetros PID ...................................................................... 28
Tabla 3: Parámetros de los controladores PID ............................................................................ 30
Tabla 4: Índices y combinaciones con respuestas inestable ........................................................ 43
Tabla 5: Índices y combinaciones con respuesta estable y mayor tiempo .................................. 43

3
Capítulo 1: Introducción

1. Introducción
El péndulo invertido constituye uno de los sistemas no lineales más utilizados para la
experimentación de diferentes estrategias de control.

La razón por la cual el péndulo invertido ha sido uno de los sistemas más utilizados por diversos
investigadores para probar y desarrollar estrategias de control, es por su dinámica no lineal que
permite comprender los fenómenos y comportamientos físicos de plantas y equipos presentes en
diferentes ámbitos [1], [2], [3].

En el área de vehículos eléctricos unipersonales, la compañía Segway, Inc., ha diseñado varios

vehículos donde el conductor introduce como referencia la velocidad y dirección, mientras el
vehículo debe mantener el equilibrio (figura 1.a). Otro ejemplo sería, los cohetes de un cohete
espacial, los cuales requieren de un sistema de control para mantener la posición vertical durante
el despegue (figura 1.b). También se estudia el péndulo invertido para enfocar el problema de
movimiento en robots bípedos a la hora de caminar [4].

Hay diferentes variantes de péndulos invertidos siendo el más estudiado el denominado péndulo
invertido sobre base móvil o como se llama comúnmente, péndulo invertido sobre carro, el cual
es el que se estudiará en este proyecto.

Figura 1: Ejemplos de sistemas. a) Trasnporte personal Segway I2 SE. b) Despegue de cohete.

1.1. Objetivo
El objetivo de este proyecto es diseñar un sistema de control que permita estabilizar el péndulo
invertido, tanto en la rotación del péndulo como en la posición de la base móvil, manteniendo el
péndulo en posición vertical superior y haciendo que la posición de la base móvil termine
centrada. Se realizará una animación en 3D para observar el comportamiento del sistema.

4
Capítulo 1: Introducción

Para alcanzar el objetivo principal, es necesario cubrir con los objetivos específicos que se
presentan a continuación:
- Obtener el modelo matemático del sistema péndulo invertido.
- Analizar el sistema en lazo abierto.
- Diseño del controlador.
- Analizar el sistema en lazo cerrado con el controlador.

1.2. El péndulo invertido sobre base móvil

El péndulo invertido sobre un carro es un servo mecanismo que consta de una varilla que gira
libremente por uno de sus extremos mediante una articulación situada sobre una base móvil, a la
que comúnmente se le llama carro. Este último se mueve sobre una guía rectilínea horizontal por
la acción de una fuerza u, que es la acción de control con la que se pretende actuar sobre la
posición del péndulo, como se muestra en la figura 2, donde la masa del péndulo se concentra en
el extremo superior de este.
Para que se pueda implementar este proyecto en un laboratorio, se han marcado límites en la
movilidad del péndulo y la posición del carro.

Figura 2: Sistema péndulo invertido

Donde:
- M: Masa del carro
- m: Masa del péndulo
- l: Longitud del péndulo
- u: Fuerza aplicada al carro
- P: Punto de articulación
- 𝜃: Ángulo del péndulo respecto a la normal

5
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

2. Modelo matemático del péndulo invertido

El objetivo de este capítulo es encontrar una expresión matemática que represente el
comportamiento físico del sistema. [5], [6], [7].

2.1. Descripción del sistema físico

El péndulo invertido se puede entender como un cuerpo rígido cuyo movimiento se limita a dos
dimensiones. Las ecuaciones fundamentales de movimiento plano de un cuerpo rígido son:

∑ 𝐹𝑖 = 𝑚𝑎𝑖 (1)

∑ 𝐹𝑗 = 𝑚𝑎𝑗 (2)

∑ 𝐹𝐺 = 𝐼𝛼𝐺 (3)

Las ecuaciones (1) y (2) son la segunda ley de Newton para las componentes horizontales i y para
las verticales j de la fuerza F. La aceleración a es la experimentada por el cuerpo rígido de masa
m. La ecuación (3) establece que la suma de momentos de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
rígido alrededor de un punto G cualquiera, es igual al producto del momento de inercia I por la
aceleración angular 𝛼 alrededor del cuerpo rígido.
El péndulo invertido es inestable, ya que puede girar en cualquier momento y en cualquier
dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control.
Se considera un problema de dos dimensiones, en el cual, el péndulo, se mueve sobre el plano de
la página, es decir, el descrito por los ejes X e Y según se observa en la figura 3.
En la misma figura, se muestra el sistema del péndulo invertido donde la masa se concentra en lo
alto de la varilla del péndulo siendo esta su centro de gravedad. Se puede distinguir la fuerza que
describe el movimiento del carro U, la masa del carro M, la masa m, y el ángulo del péndulo
respecto a la normal vertical 𝜃.

Figura 3: Sistema del péndulo invertido

6
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

Del sistema podemos extraer las distancias en la que se encuentra el centro de la masa sobre la
varilla del péndulo (centro de gravedad) hasta el punto de origen O:

𝑋𝐺 = 𝑥 + 𝑙 sin(𝜃) (4)

𝑌𝐺 = 𝑙cos⁡(𝜃) (5)

Para simplificar el análisis del sistema se puede dividir el péndulo invertido en dos cuerpos, por
un lado el carro y por otro el péndulo (figura 4). Aparecen dos nuevas componentes, las fuerzas
de reacción H (horizontal) y V (vertical) que actúan sobre el punto de articulación P.

Figura 4: Diagrama del sistema péndulo invertido en dos partes: (a) Carro. (b) Péndulo

El movimiento rotacional de la varilla alrededor de su centro de gravedad se describe mediante

(6):

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝑙 sin(𝜃) − 𝐻𝑙cos⁡(𝜃) (6)

Donde I es el momento de inercia del péndulo respecto a su centro de gravedad.

Aplicando la segunda ley de Newton, comentadas anteriormente, para este caso en concreto se
obtiene el movimiento horizontal del centro de gravedad de la masa del péndulo (7) y la vertical
(8):

𝑑2
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑥̈ = 𝑚 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜃)) = 𝐻⁡ (7)
𝑑𝑡 2

𝑑2
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑙 cos(𝜃)) = 𝑉 − 𝑚𝑔 (8)
𝑑𝑡 2

Del mismo modo, podemos analizar el movimiento horizontal (9) y vertical del carro (10):

7
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

𝑑2 𝑥
∑ 𝐹𝑥 = 𝑀 ⁡ = 𝑢 − 𝐻⁡ (9)
𝑑𝑡 2

∑ 𝐹𝑦 = 𝑀𝑔 = 𝑉 (10)

Donde g es la fuerza de la gravedad en 𝑚/𝑠 2 ⁡.

Como el objetivo es mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede suponer que el
ángulo 𝜃 es muy pequeño, de forma que sin(𝜃) ≈ 𝜃 y cos(𝜃) = 1. Entonces, las ecuaciones
anteriores (6), (7) y (8) se pueden linealizar de la manera siguiente:

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝑙𝜃 − 𝐻𝑙 (11)

𝑚(𝑥̈ + 𝑙𝜃̈ ) = 𝐻 (12)

0 = 𝑉 − 𝑚𝑔 (13)

A partir de (9) y (12), se obtiene:

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 (14)

A partir de (11), (12) y (13), se obtiene:

(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 (15)

Puesto que el momento de inercia del péndulo 𝐼 es muy pequeño respecto a su centro de gravedad,
se puede aproximar como 𝐼 = 0, por lo tanto, de (15) se obtiene:

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 (16)

Esta última ecuación es el modelo matemático para el sistema presentado en la figura 3.

Eliminando 𝑥̈ y 𝜃̈ de (14) y (16) se obtiene (17) y (18), respectivamente:

𝑀𝑙𝜃̈ = (𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃 − 𝑢 (17)

𝑀𝑥̈ = 𝑢 − 𝑚𝑔𝜃 (18)

8
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

2.2. Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las
condiciones iniciales son nulas.

𝑌(𝑠)
𝐻(𝑠) = (19)
𝑋(𝑠)

Donde H(s) es la función de transferencia, Y(s) es la transformada de Laplace de la salida o

respuesta del sistema y X(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.
Partiendo de (14) y (16) podemos encontrar una relación entre la entrada u del sistema, la fuerza
horizontal aplicada al carro, y la salida θ, el ángulo del péndulo respecto a la normal vertical.
Aislando 𝑥̈ de (14) se obtiene:

𝑢 − 𝑙𝑚𝜃̈
𝑥̈ = (20)
𝑀+𝑚

Aplicando (20) en (16) se obtiene:

𝑀𝑙𝜃̈ = 𝑔𝜃(𝑀 + 𝑚) − 𝑢 (21)

Aplicando el Teorema de Laplace en (21) se obtiene:

𝑀𝑙𝑠 2 Θ(𝑠) = (𝑀 + 𝑚)𝑔Θ(𝑠) − 𝑈(𝑠) (22)

Finalmente, la función de transferencia resultante es:

Θ(𝑠) 1 1
= 2
=
−𝑈(𝑠) 𝑀𝑙𝑠 − (𝑀 + 𝑚)𝑔 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 (23)
𝑀𝑙 (𝑠 + √ 𝑔) (𝑠 − √ 𝑔⁡)⁡⁡⁡
𝑀𝑙 𝑀𝑙

La planta del péndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo (24) y otro en el eje real
positivo (25), por lo tanto, la planta es inestable en lazo abierto.
Esto último se verificará posteriormente mediante la obtención de la respuesta del sistema a
entrada tipo escalón unitario.

𝑀+𝑚
𝑠 = −√ 𝑔 (24)
𝑀𝑙

𝑀+𝑚
𝑠=√ 𝑔 (25)
𝑀𝑙

9
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

2.3. Espacio de estados

El espacio de estados es un método que permite modelar un sistema físico. Se representa por un
conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de
infinito orden, que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
Sean las siguientes variables de estado:
𝑥1 = 𝜃 (26)

𝑥2 = 𝜃̇ (27)

𝑥3 = 𝑥 (28)
𝑥4 = 𝑥̇ (29)

Donde 𝜃 es el ángulo que forma el péndulo respecto a la normal vertical y 𝑥 es la posición del
carro y son consideradas las salidas del sistema:
𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ] (30)
2 𝑥 3

A partir de las definiciones de las variables de estado, (26), (27), (28) y (29) y de (17) y (18), se
obtiene:
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (31)
𝑀+𝑚 1
𝑥̇ 2 = 𝑔𝑥1 − 𝑢 (32)
𝑀𝑙 𝑀𝑙
𝑥̇ 3 = 𝑥4 (33)
𝑚 1
𝑥̇ 4 = − 𝑔𝑥1 + 𝑢 (34)
𝑀 𝑀

En términos de las ecuaciones vectoriales, resultan (35) y (36), que describen el espacio de estados
del sistema del péndulo invertido:
0 1 0 0 0
𝑥̇ 1 𝑀+𝑚 𝑥1 1
𝑥̇ 𝑔 0 0 0 𝑥2 −
[ 2 ] = 𝑀𝑙 [ ] + 𝑀𝑙 𝑢 (35)
𝑥̇ 3 0 0 0 1 𝑥3 0
𝑥̇ 4 𝑚 𝑥4 1
[ −𝑀𝑔 0 0 0]
[ 𝑀 ]
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 2𝑥
[𝑦 ] = [ ][ ] (36)
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4

10
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

2.4. Respuesta en lazo abierto

Un sistema en lazo abierto es aquel que no contempla las variaciones que puede tener ni las
posibles perturbaciones externas que puedan aparecer en un momento dado.
Antes de empezar a diseñar el controlador es necesario analizar el comportamiento del sistema en
lazo abierto para comprobar la estabilidad de este.
Para ello se necesitan los parámetros físicos del sistema [1] [2], los cuales se presentan en la tabla
1.
Tabla 1: Parámetros físicos del sistema carro-péndulo

Parámetro [Representación] Valor [Unidades]

Masa del carro [M] 2.4 [Kg]
Masa del péndulo [m] 0.23 [Kg]
Longitud del péndulo [m] 0.3 [m]
Gravedad [g] 9.81 [m/s2]
Inercia del péndulo [I] 0.0017 [Kg·m2]

2.4.1. Respuesta en lazo abierto mediante la función de transferencia

El ángulo del péndulo será la única salida que se obtendrá al realizar la simulación del sistema
mediante la función de transferencia.
La respuesta del sistema ante un escalón unitario se genera mediante Matlab de la siguiente
manera:

%Planta
numP = [1/(M*l)];
denP = [1 0 -(m+M)*g/(M*l)];
planta = tf(numP,denP)
t = 0:0.1:15;
impulse (numP, denP, t)

Obteniendo la función de transferencia de la planta P de (37).

1.157
𝑃(𝑠) = (37)
⁡𝑠 2 − 29.86

En la figura 5 se observa el mapa de polos y ceros, donde se muestran dos polos, uno en el eje
real positivo y otro en el eje real negativo, tal y como se ha obtenido en el apartado 2. Así pues,
se reafirmamos que la planta es inestable en lazo abierto.

11
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

Figura 5: Mapa de polos y ceros

Para una entrada impulso, la planta tiene una respuesta como la que se muestra en la figura 6,
donde se afirma que es inestable, por lo que, para estabilizar el sistema, se debe aplicar un control.

Figura 6: Respuesta en lazo abierto

2.4.2. Respuesta en lazo abierto mediante el espacio de estados

A diferencia del método anterior, con el espacio de estados se obtendrán varias salidas, el ángulo
del péndulo y la posición del carro.
Las matrices A, B, C y D de (35) y (36) se generan de la siguiente manera en Matlab.

A = [0 1 0 0; g*(M+m)/(M*l) 0 0 0; 0 0 0 1; -g*m/M 0 0 0];

B = [0; -1/(M*l); 0; 1/M];
C = [1 0 0 0; 0 0 1 0];
D = [0;0];

12
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

Para facilitar la simulación del sistema se ha usado la herramienta Simulink, con la que se ha
creado el diagrama de bloques de la figura 7 y se ha obtenido la respuesta representada en la figura
8. Respecto a la respuesta, se afirma que tanto el ángulo del péndulo como la posición del carro
son inestables, por lo que se debe aplicar control a ambas magnitudes.

Figura 7: Diagrama de bloques de la simulación del sistema en lazo abierto mediante el espacio de estados

Figura 8: Respuesta al salto unitario del sistema en lazo abierto mediante espacio de estados

2.5. Modelo matemático no lineal

Una gran parte de los sistemas en el mundo físico son no lineales. En muchas ocasiones se pueden
linealizar y tener en cuenta el modelo lineal del sistema para facilitar los cálculos, pero se debe
asegura que no se aleje del punto de operación del que se ha linealizado el sistema.
Al tener en cuenta el sistema no lineal, se estará considerando una aproximación más realista, por
lo que, en este caso se aplicará el modelo no lineal.
A continuación, se obtiene el modelo no lineal del sistema. Empezando por la posición del carro.
A partir de (6), (7), (8) y (9) resulta:

𝑑2 𝑥 1 𝑑𝑥
= (𝑢 − 𝐻 − 𝑏 ⁡) (38)
𝑑𝑡 2 𝑀 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 1
= (𝑉𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐻𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) (39)
𝑑𝑡 2 𝐼

13
Capítulo 2: Modelo Matemático del Péndulo

Donde,

𝑑2
𝐻=𝑚 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃)⁡ (40)
𝑑𝑡 2

𝑑2
𝑉=𝑚 (𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑚𝑔 (41)
𝑑𝑡 2

Desarrollando los términos derivativos:

𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝜃
(𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) = + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 (42)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
(𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) = + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ( ) (43)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑 𝑑𝜃
(𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) = −𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ⁡ (44)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
(𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) = −𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ( ) ⁡⁡ (45)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sustituyendo las derivadas en (38) y (39):

𝑑2 𝑥 1 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2 𝑑𝑥
2
= [𝑢 − 𝑚 ( 2
+ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 2
− 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ( ) ) − 𝑏 ]⁡ (46)
𝑑𝑡 𝑀 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 1 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
= [(𝑚 (−𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 2 − 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ( ) + 𝑔)) 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡 2 𝐼 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(47)
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 2
− 𝑚 ( 2 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 2 − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ( ) ) 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Las ecuaciones (46) y (47), son las que describen el comportamiento no lineal del sistema péndulo
sobre carro.

14
Capítulo 3: Control del péndulo

3. Control del péndulo

Llegado este punto, se observa que el sistema por sí solo no se puede mantener estable, por lo que
se presenta la necesidad de incluir un controlador capaz de, en cada momento, decidir qué acción
realizar para que el péndulo no se desestabilice.
En un lazo realimentado, como el que se muestra en la figura 9, el controlador es un instrumento
que contiene los modos o acciones de control que actúan sobre la señal de error e(t), la cual viene
dada por la diferencia entre el valor deseado de la variable controlada r(t) y su valor real y(t).
El objetivo de realizar un control sobre un proceso es llevar la variable controlada a un nuevo
valor deseado en el caso de que este cambie, o que rechace perturbaciones d(t), en el menor tiempo
posible.
Existen diversos sistemas de control que se podrían utilizar. En este proyecto se aplicará un
controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) a fin de emplear conocimientos adquiridos
durante la titulación.

Figura 9: Sistema de control realimentado

3.1. Controlador PID

El objetivo de este apartado es diseñar la etapa de control mediante un controlador PID. En este
caso, se tienen dos valores de referencia, en ambos casos 0. Por un lado, se quiere que el ángulo
del péndulo sea de 0º respecto a la normal y, por otro lado, que el carro vuelva a su posición
inicial.

3.1.1. Componentes del PID

El controlador PID, donde los términos proporcional, integral y derivativo se refieren a las
acciones de control, es el tipo de control más empleado en la industria, ya que han demostrado
ser muy eficaces en una gran variedad de aplicaciones sin necesidad de conocer con detalle la
planta a controlar. [8], [9], [10].
El algoritmo del controlador PID está formado por la suma de las tres componentes mencionadas
anteriormente y, matemáticamente, se describe como se presenta en (48).

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (48)
𝑑𝑡
0

Cada una de las componentes del controlador PID cumple una función específica para mejorar la
respuesta y al juntarlas se consigue un mejor comportamiento.

15
Capítulo 3: Control del péndulo

Los parámetros del controlador PID 𝐾𝑝 ⁡, 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 indican la ponderación que tiene en el resultado
final. Así pues, una respuesta buena del controlador depende del ajuste correcto de los tres
parámetros.
A continuación, se explicará cual es la función de cada componente y las posibles combinaciones
que hay:

• Acción de control proporcional (P): Esta acción de control consiste en multiplicar la señal
de error por la constante 𝐾𝑝 . Actúa sobre el presente, utilizando la información actual del
error. En el caso de que el valor deseado esté muy lejos del valor obtenido en la respuesta
del sistema, se aplicaría más acción. El valor será mayor si se está por debajo o menor si
se está por encima.

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) (49)

El factor proporcional influye en la velocidad de respuesta del sistema, a medida que se

aumenta su valor, se disminuye el tiempo de respuesta, aunque si se aumenta demasiado,
puede dar lugar a la aparición de oscilaciones que puede perjudicarlo.
Ejemplificándolo con el transporte de la compañía Segway, que es un péndulo invertido
con base móvil, muchas oscilaciones implicarían un tambaleo brusco del transporte
incómodo para el usuario, ocasionando incluso la desestabilización del sistema.
El uso individual de la componente proporcional no elimina por completo el error en
régimen permanente, ya que, continuando con el ejemplo del transporte anterior, en
ocasiones se necesitaría bajar o subir la acción de control dependiendo de la velocidad a
la que circule.

• Acción de control integral (I): La acción integral consiste en una parte proporcional a la
integral del error. La integral se puede ver como la suma de la señal de error, siendo cada
vez mayor a medida que pasa el tiempo, es decir, que toma en cuenta valores pasados del
error. Esta acción garantiza que el error del sistema en régimen permanente sea cero.

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 (50)

0

La componente integral 𝐾𝑖 también afecta a la velocidad de respuesta, de manera que si

este valor es muy pequeño el sistema tardará más en eliminar el error.
La componente integral tiende a oscilar la respuesta del sistema si se sobrepasa su valor,
pero en mayor medida que la componente proporcional.

• Acción de control derivativa (D): Esta acción de control consiste en realizar la derivada
del error e(t) y tiene en cuenta la tendencia del error. La derivada del error se refiere a la
velocidad con la que cambia el error, aumentando la amplitud de la acción de control
cuando el error cambia de manera rápida y disminuyéndola cuando cambia lentamente.

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 (51)
𝑑𝑡

16
Capítulo 3: Control del péndulo

En general, la componente derivativa mejora la respuesta del sistema para valores de 𝐾𝑑

moderados, ya que, a veces, demanda acciones de alto esfuerzo por un cambio muy
brusco respecto a la referencia.

• Acción de control proporcional – integral (PI): Con la combinación de estas dos

componentes se consigue cambiar la acción de control, en cada momento, debido a la
componente integral, dependiendo del estado del error en el presente.

𝑡
(52)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
0

• Acción de control proporcional – derivativa (PD): la componente derivativa toma en

cuenta la velocidad a la que varía el error, entonces, se suma a la proporcional cuando
cambia rápidamente y se resta cuando cambia lentamente.

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑 (53)
𝑑𝑡

3.2. Simulación con la herramienta Sisotool

Sisotool es una herramienta que permite el análisis de sistemas lineales. En este caso se usará para
analizar el lugar geométrico de las raíces (LGR) con el fin de poder ver cuál es el límite de
estabilidad del sistema. El sistema lineal para realizar este proceso es el que está descrito en (37).
En la figura 10 se puede observar el mapa de polos y ceros obtenido mediante la herramienta
Sisotool, donde se representan los polos en magenta y el LGR en color azul [11].

%Planta
numP = [1/(M*l)];
denP = [1 0 -(m+M)*g/(M*l)];
planta = tf(numP,denP);
%Simulacion
sisotool (planta)

Figura 10: LGR del sistema lineal

17
Capítulo 3: Control del péndulo

A medida que se va aumentando la ganancia, los polos se van acercando a cero. En la figura 11
se puede observar que, con una ganancia de 25.8, se obtiene un polo doble en el origen, este valor
indica donde se encuentra el límite de estabilidad del sistema.

Figura 11: LGR del sistema lineal

Para verificar este hecho, se ha simulado el sistema con un control P mediante Simulink. El
diagrama de bloques se encuentra en la figura 12, analizando los bloques de izquierda a derecha:
- Referencia, el cual es el ángulo que deseamos obtener.
- Señal de perturbación, mostrada en la figura 13, es un pulso de amplitud 0.175 radianes
= 10° para poder arrancar el sistema en t = 5s.
- Ganancia P, actúa como controlador P.
- Planta lineal, es la función de transferencia del sistema lineal.
- Límites Angulo, se ha puesto un bloque saturación para delimitar el ángulo del péndulo
entre -90° y 90° respecto a la posición vertical del péndulo.
- Gancia 180/pi, para convertir los radianes a grados.

Figura 12: Diagrama de bloques comprobación LGR

18
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 13: Señal de perturbación

El resultado de la simulación del modelo anterior se puede observar en la figura 14, donde se
afirma que, para un controlador P de ganancia 𝐾𝑝 = 25.9, el péndulo oscila al límite de la
saturación impuesta indefinidamente.

Figura 14: Respuesta del sistema con un controlador P de ganacia Kp=25.9

Si se aumenta la ganancia del controlador P, por ejemplo, a 40 como en la figura 15, las
oscilaciones son más rápidas y de menor amplitud.

19
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 15: Respuesta del sistema con un controlador P de ganancia Kp = 40

3.3. Primera sintonización del controlador con la planta no lineal

En este apartado se realizará la simulación de la planta no lineal con la finalidad de obtener los
valores de control que permitan mantener el péndulo en equilibrio. Al considerar el modelo no
lineal de la planta, se obtendrá un controlador que funcionará correctamente no solo cerca del
punto de operación, como en el caso de usar el modelo lineal, si no también lejos de este.
El modelo con el que se llevará a cabo la simulación es el de la figura 16, donde cabe destacar el
bloque nolineal. Este bloque, que se muestra en la figura 17, se trata de un subsistema que
representa el comportamiento no lineal del sistema carro-péndulo, descrito por las ecuaciones
obtenidas en el apartado 2.5. También es de importante mención, los últimos tres bloques que, en
su conjunto, realizan una simulación en tres dimensiones (3D) del sistema carro-péndulo.

Figura 16: Modelo del sistema con planta no lineal

20
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 17: Diagrama de bloques del sistema no lineal

En este punto del proyecto, no ha hecho falta el uso de una perturbación para despertar el sistema.
Introduciendo la variable posiciónInnicial en el bloque integrador theta, permite modificar su
estado inicial a 10 grados, véase la figura 18.

Figura 18: Configuración del integrador para que las condiciones inciales sean la variable posicionInicial

Para sintonizar el controlador PID se ha usado la herramienta Control System Tuner (véase figura
19) encontrándose en la configuración del bloque PID, de esta manera se obtendrán los valores
que permitirán una sintonización más precisa, los cuales son:
- 𝐾𝑝 = 30
- 𝐾𝑖 = 5.52
- 𝐾𝑑 = 3.66

21
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 19: Primera sintonización con la herramienta PID tuner

Con la acción del controlador con los valores 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 se consigue que la respuesta, presentada
en la figura 20, tarde en torno a los 5 segundos en conseguir estabilizar el ángulo del péndulo.

Figura 20: Respuesta del sistema a la primera sintonización

3.4. Segunda sintonización

Para la segunda sintonización del controlador se realiza un barrido de los parámetros del
controlador, por separado, hasta llegar a esos que son satisfactorios según su respuesta. Esto
servirá para perfeccionar el comportamiento del sistema consiguiendo una respuesta óptima.

3.4.1. Variación del parámetro 𝑲𝒑

En este apartado se realizará la sintonización del sistema variando solamente el parámetro 𝐾𝑝 .
Los otros parámetros seguirán con el mismo valor, recordemos que son:
- 𝐾𝑖 = 5.52
- 𝐾𝑑 = 3.66

22
Capítulo 3: Control del péndulo

Además, se tendrá en cuenta diferentes condiciones iniciales del péndulo, a 1º, 5º y 10º.
Puesto que el sistema es inestable cuando el valor de 𝐾𝑝 < 25.9, se dispone a hacer un barrido
entre el rango [30:100].

Con ángulo inicial del péndulo a 1º

Figura 21: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 1º. a) Respuesta variando el valor de Kp. b) Señal del
controlador

Con ángulo inicial del péndulo a 5º

Figura 22: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 5º. a) Respuesta variando el valor de Kp. b) Señal del
controlador

23
Capítulo 3: Control del péndulo

Con ángulo inicial del péndulo a 10º

Figura 23: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el valor de Kp. b) Señal del
controlador

Analizando los tres casos mostrados en las figuras 21, 22 y 23, de condición inicial del ángulo, se
puede ver que la respuesta en el tiempo no varía mucho, es decir, es similar el tiempo que tarda
en estabilizar el ángulo del péndulo para diferentes valores de 𝐾𝑝 en los tres casos.

La principal diferencia reside en el esfuerzo del controlador a la hora de estabilizar el ángulo, a

medida que se aumenta el ángulo inicial, aumenta el esfuerzo del controlador, esto se debe a que
es mayor la distancia respecto a la normal vertical.
También se puede destacar, centrándonos en la respuesta para los diferentes valores de 𝐾𝑝 ,
gráficas (a) de cada figura, se observa que aumentando el valor de 𝐾𝑝 se consigue menor tiempo
de respuesta, pero aparecen más oscilaciones.
Teniendo en cuenta lo explicado anteriormente, se considera idóneo un valor de 𝐾𝑝 = 40 para
este proyecto, ya que no aumentan considerablemente las oscilaciones y el tiempo que tarda en
estabilizar el péndulo está en torno a los 2.5 segundos, muy parecido a los tiempos que llegan a
hacer con un controlador con 𝐾𝑝 superior, por ejemplo, con 𝐾𝑝 = 100.

3.4.2. Variación del parámetro 𝑲𝒊

En este apartado se realizará un barrido del parámetro 𝐾𝑖 , entre en rango [0:14] para ver cómo se
comporta. Hay que tener en cuenta que el valor del parámetro 𝐾𝑝 = 40, el encontrado en el
apartado anterior, y el ángulo inicial del péndulo es 10º, porque es con el que se obtiene más
esfuerzo en el controlador.

24
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 24: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el valor de Ki. b) Señal del
controlador

Analizando la figura 24, se puede observar que el esfuerzo del controlador no varía mucho para
diferentes valores de 𝐾𝑖 . También, hay que destacar, que si se prescinde de la parte integral (𝐾𝑖 =
0) se obtiene una respuesta muy similar a si se mantiene. Además, se obtienen menos oscilaciones
al disminuir este valor.

3.4.3. Variación del parámetro 𝑲𝒅

En este punto, el barrido se mantiene entre [0:14]. Se mantiene el ángulo inicial a 10º y los
parámetros 𝐾𝑝 = 40 y 𝐾𝑖 = 5.52, para ver cómo afecta la variación de solo el parámetro 𝐾𝑑 .

Figura 25: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el valor de Kd. b) Señal del
controlador

Al observar la respuesta de la figura 25(a) se aprecia que para 𝐾𝑑 = 0 la respuesta es inestable y

que, al aumentar su valor, esta presenta menos oscilaciones y el tiempo mejora. En cambio, en la
figura 25(b) se observa que el esfuerzo del controlador aumenta considerablemente a medida que
se aumenta el valor de 𝐾𝑑 , por lo que se escogerá un 𝐾𝑑 ⁡bajo.
En la figura 26 se muestra el esfuerzo del controlador de 𝐾𝑑 = 2, 𝐾𝑑 = 5 y 𝐾𝑑 = 7, que son bajos.

25
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 26: Señal del controlador para Kd bajo

Al ver que con 𝐾𝑑 = 4 no presenta mucho esfuerzo por parte del controlador, no hay tanta
diferencia en la respuesta respecto a 𝐾𝑑 = 6 y 𝐾𝑑 = 8 y la respuesta no tiene muchas oscilaciones
como con 𝐾𝑑 = 2, se escoge este valor para el diseño del controlador.
En la figura 27 se presenta el resultado de la misma simulación, pero teniendo en cuenta 𝐾𝑖 = 0.
Comparando 𝐾𝑖 = 5.52 con 𝐾𝑖 = 0, manteniendo 𝐾𝑑 = 0, la respuesta del sistema no es del todo
inestable, aunque se puede predecir que tarda mucho en estabilizarse. A parte de este hecho, las
conclusiones siguen siendo las mismas y se escoge 𝐾𝑑 = 4 como valor para diseñar el
controlador.

Figura 27: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta variando el valor de Kd con Ki=0.
b) Señal del controlador

Teniendo en cuenta los resultados obtenidos con el barrido de los tres parámetros del controlador,
se procede a simular la respuesta del sistema, esta es la presentada en la figura 28. Recordemos
que los valores son 𝐾𝑝 = 40, 𝐾𝑖 = 0 y 𝐾𝑑 = 4.

26
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 28: Respuesta del sistema con ángulo inicial del péndulo 10º. a) Respuesta con Kp=40, Ki=0 y Kd=4. b) Señal
del controlador

Se afirma que la respuesta del sistema es efectiva, ya que las oscilaciones que presenta no son
muy abruptas y eso hace que el esfuerzo del controlador quede centrado a la hora de controlar el
ángulo inicial. También se ha conseguido con esta segunda sintonización ahorrar la parte integral
y que la respuesta del sistema sea más rápida, es decir, se tarda menos en estabilizar el péndulo.

3.5. Control del carro

Hasta este punto se ha conseguido controlar de manera satisfactoria el péndulo, pero aún falta por
controlar la posición del carro para que vuelva al centro de los límites marcados.
La posición del carro afecta directamente al ángulo del péndulo y viceversa, entonces el control
de las dos variables también lo hará, por lo que el tiempo de estabilización aumentará.

3.5.1. Sintonización PID del carro

Para la sintonización del carro se ha decidido por hacer un barrido de las tres variables en un
rango de [-5:5] puesto que, si se amplía este rango, el sistema tiende a tener una respuesta más
lenta y llegar a desestabilizarse.
Teniendo 10 casos para cada componente del controlador PID, obtendremos un amplio número
de posibilidades, concretamente 10x10x10 = 1000 combinaciones de los parámetros del PID
diferentes.
Teniendo en cuenta que se tardaría mucho en analizar todas las combinaciones se ha impuesto
que, a los 10 segundos de simular el sistema, la posición del carro sea menor que |0.05| metros.
El valor absoluto nos ayuda a descartar las posibilidades en las que, por ejemplo, el carro llegue
a un estado de saturación en la posición negativa. Así se descartan muchas de las posibilidades.
Hay que contemplar la posibilidad de que una de estas combinaciones provoque una respuesta
inestable y coincida que, en ese instante, la posición del carro cumpla con la condición impuesta.
El modelo presentado en la figura 29 se ha usado para simular el sistema y sintonizar el
controlador PID del carro.

27
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 29: Diagrama de bloques del sistema no lineal controlador por 2 PID

3.5.2. Filtro de resultados

En total han sido 26 posibilidades las que llegan a tener una posición del carro de menor a |0.05|
metros a los 10 segundos de arrancar el sistema. Las diferentes combinaciones se presentan en la
tabla 2.
Tabla 2: Combianciones para los parámetros PID

Índice 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
Kp -4 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -2 -2 -2 -2 -2 -2 -2 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0
Ki 1 -5 -4 -3 -2 -2 -1 -1 -1 0 0 -4 -2 -1 -1 0 0 1 -1 0 0 0 -2 0 0 0
Kd -2 -3 -3 -3 -3 -2 -5 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 -2 -3 -2 -4 -3 -3 -2 -1 -4 -3 -2 -1

Analizando con más detalle los resultados, se destacan 4, que corresponden a los índices 17, 21,
25 y 26, y se han obtenido respuestas rápidas y estables, presentados en la figura 30. Cabe
remarcar que se puede prescindir de la parte integral en los 4 casos, como pasaba con el control
del ángulo el péndulo.

28
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 30: Mejores resultados. a) Respuesta a la combinación 17. b) Respuesta a la combinación 21. c) Respuesta a la
combinación 25. d) Respuesta a la combinación 26.

Si se prescinde de la componente 𝐾𝑝 , el carro no llega a estabilizarse en el valor deseado, por muy

poco, por lo que también quedan descartados.
Las respuestas de la figura 30(a) y 30(b) son efectivas y muy similares. Como en el caso de la
combinación número 21 las oscilaciones son más pequeñas, se analizará el esfuerzo del
controlador.
En la figura 31, se aprecia la señal del control del carro y del ángulo para la combinación número
17 (𝐾𝑝 = −2, 𝐾𝑖 = 0 y 𝐾𝑑 = −2). En la figura 32 se presentan los mismos resultados, para la
combinación número 21 (𝐾𝑝 = −1, 𝐾𝑖 = 0 y 𝐾𝑑 = −1). En ambos casos se necesitan el mismo
esfuerzo del controlador para controlar el ángulo y se ve como el control del carro no cesa nunca,
ya que es necesario mover el carro en todo momento para mantener el péndulo en equilibrio.
Por otra parte, para controlar el carro, en el caso de la combinación 17 es necesario más esfuerzo
del controlador, por lo que se escogerán los parámetros 𝐾𝑝 = −1, 𝐾𝑖 = 0 y 𝐾𝑑 = −1,
correspondientes a la combinación 21 para diseñar el controlador del carro.

29
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 31: Esfuerzo controlador para Kp=-2, Ki=0 y Kd=-2. a) Controlador del carro. b) Controlador de ángulo.

Figura 32: Esfuerzo controlador para Kp=-1, Ki=0 y Kd=-1. a) Controlador del carro. b) Controlador de ángulo.

3.5.3. Resultados
En este apartado se recapitulará los mejores resultados obtenidos para ambos controladores, los
cuales se contemplan en la tabla 3, y se añadirán perturbaciones para ver cómo responde el
sistema.
Tabla 3: Parámetros de los controladores PID

Controlador Kp Ki Kd
PID Péndulo 40 0 4
PID Carro -1 0 -1

30
Capítulo 3: Control del péndulo

Sistema sin perturbaciones

En este caso se ha simulado el sistema de la figura 29 sustituyendo las variables del controlado
PID del carro por las que se han encontrado de la tabla 3. Los resultados se observan en la figura
33.

Figura 33: Ángulo y posición del carro controlados

La respuesta del sistema es satisfactoria y se remarcar que, referente al ángulo, se llega a controlar
en más o menos 5 segundos, más lento si se compara con los resultados obtenidos en el apartado
3.4, en el que en 2 segundos se conseguía. Esto es debido a que ahora se tiene en cuenta la posición
del carro que se va moviendo hasta llegar a la posición deseada, afectando al péndulo ligeramente.
Por otra parte, el carro tarda más en llegar a la referencia por el mismo motivo, a medida que se
va moviendo debe tener en cuenta no desestabilizar el péndulo.

Sistema con perturbaciones en el péndulo

En este caso se han añadido perturbaciones en el péndulo en t=10 segundos. El diagrama de
bloques utilizado se puede observar en la figura 34.

Figura 34: Diagrama de bloques del sistema con perturbación en el ángulo

31
Capítulo 3: Control del péndulo

Con una perturbación de 10 grados en t=10 segundos (figura 35), se obtienen los resultados de la
figura 36, donde se puede observar que controla la perturbación satisfactoriamente.

Figura 35: Perturbación de 10º en t=10 segundos

Figura 36: Respuesta del sistema ante una perturbación de 10º en t=10 segundos

De la misma manera y con la misma finalidad, observar el comportamiento del sistema frente a
una perturbación, se ha introducido una perturbación más elevada, de 45º. El resultado se presenta
en la figura 37, donde se observa que tarda un poco más, pero consigue estabilizar correctamente
el sistema.

32
Capítulo 3: Control del péndulo

Figura 37: Respuesta del sistema ante perturbación de 45º

Sistema con perturbaciones en el carro y en el péndulo

Del mismo modo que con el péndulo, se ha añadido una perturbación en ambas variables, de 45º
para el péndulo en t=10 segundos y de 0.2 m para el carro en t=15 segundos. Los resultados se
observan en la figura 38, donde se contempla que se llega a controlar las dos perturbaciones
satisfactoriamente. En este caso se ha simulado hasta los 30 segundos para ver como finalmente
se controla la posición del carro.

Figura 38: Respuesta del sistema ante perturbaciones en el carro y en el péndulo

33
Capítulo 4: Animación del sistema

4. Animación del sistema

En este apartado se mostrará cómo se ha generado la animación del sistema controlado mediante
la herramienta Simulink 3D Animation. Esta herramienta permite generar datos del modelo para
animar un mundo virtual mediante el bloque VR Sink.
El hecho de tener una simulación de este tipo hace que sea más fácil de visualizar el
comportamiento del sistema.

4.1. Partes del modelo

El modelo 3D de la figura 39 se puede dividir en diferentes partes u objetos los cuales son, de
abajo a arriba:
- Base (color rojo): sirve para marcar el tope de recorrido del carro, es de 1 metro de
longitud.
- El carro y las ruedas (de color amarillo y azul respectivamente): es la estructura de la base
móvil del sistema.
- La articulación del carro con el péndulo (verde): representa el punto de unión entre el
péndulo y el carro.
- El péndulo y su masa (blanco y verde respectivamente): es la estructura que representa el
cuerpo del péndulo, que tiene una longitud de 0.3m.

Figura 39: Modelo 3D del sistema

A la hora de crear el modelo 3D se debe tener en cuenta qué objetos mencionados anteriormente
deben depender de otros objetos. En este proyecto, cogiendo como referencia la base roja, no
depende de ningún otro objeto, pero el resto dependen de la base roja, por lo que se crean todos
los demás objetos llamados hijos dentro de la base. Ahora, si se escoge como referencia el carro,
el resto de los objetos (el péndulo, la masa del péndulo, las ruedas y la articulación) dependen de
él, por lo que se crean objetos hijos dentro del objeto que representa al carro.

4.2. Simulación del sistema con animación

Para simular el sistema y ver la animación, se añaden los bloques correspondientes en el diagrama
de bloques de Simulink. En la figura 40 se puede observar el diagrama de bloques empleado,

34
Capítulo 4: Animación del sistema

donde se diferencia únicamente, respecto al diagrama usado para contemplar las perturbaciones
de la posición del carro y el ángulo del péndulo del apartado 3.5.3, en que se ha añadido los
bloques para crear la animación, los mencionados como Animación 3D.

Figura 40: Diagrama de bloques con la fase de animación añadida

El bloque VR Sink mencionado como Animación se debe configurar añadiendo el archivo del
mundo virtual creado, en este caso se le ha llamado sistemaCarroPendulo.wrl. Las variables de
entrada del bloque, translation del bloque carro y rotation del bloque Articulación, corresponden
a la posición del carro y a la rotación del péndulo respectivamente. Otro dato importante para
tener en cuenta es el tiempo de muestreo, que nos permite escoger lo rápido que queremos que
realice la simulación.

Figura 41: Configuración del bloque VR Sink

35
Capítulo 4: Animación del sistema

Los bloques VR Signal Expander permiten seleccionar qué parámetro escoger de los que tiene la
entrada. Para la posición del carro, hay 3 parámetros, los 3 ejes cartesianos ortogonales, para este
proyecto se trabajará con movimiento sobre el eje x que corresponde al número uno en el bloque.
La rotación del péndulo necesita de 4 elementos, los 3 ejes cartesianos ortogonales y el ángulo.
A continuación, se muestra la secuencia de la simulación:
- La figura 42(a) muestra el instante t=0, cuando el péndulo está en una inclinación de 10º
y se iniciará el control.
- En la figura 42(b), se ve cómo se mueve el carro se para frenar la caída del péndulo.
- La figura 42(c) es en el instante t=6 segundo, cuando ya se ha estabilizado el péndulo y
la posición del carro.
- Por último, la figura 42(d) muestra como en el instante t=10 segundos se perturba el
ángulo del péndulo.

Figura 42: Animación sistema péndulo-carro. a) Instante inicial t=0s. b) Primera actuación. c) Sistema controlado, t=6s.
d) Perturbación t=10s

36
Capítulo 5: Conclusiones y propuestas

5. Conclusiones y propuestas

El proyecto de control de un sistema péndulo con base móvil ha cumplido con los objetivos
definidos.
En primer lugar, se ha obtenido el modelo matemático del sistema con el que se ha visto su
comportamiento en lazo abierto para analizar su estabilidad. Al confirmar que es inestable se ha
procedido a diseñar una etapa de control con controladores PID para mantener en equilibrio el
péndulo.
En segundo lugar, se ha conseguido controlar tanto el ángulo del péndulo respecto a la normal
vertical como la posición del carro mediante dos controladores PID usando el método heurístico
o de “prueba y error”. Al hacer las simulaciones se ha observado que se tenía mejor respuesta al
prescindir de la componente integral para los dos controladores.
También se ha diseñado un modelo en 3D de animación para ver los resultados obtenidos de
manera más dinámica.
Se puede considerar el implementar el sistema en un laboratorio y así ver la parte práctica del
proyecto.

37
Capítulo 6: Anexos

6. Anexos

Anexo I. Scripts
Script 1: Segunda sintonización del controlador PID que controla el ángulo y graficado de los
resultados.
%Valores PID encontrados haciendo primer tunning
KP = 30;
KI = 5.52;
KD = 3.66;

%posición de ángulo inicial

anguloGrados = 10;
posicionInicial = anguloGrados*pi/180; %poscicion incial angulo en
radianes

Tiemposim = 5; %tiempo de simulación

%plots, sintonizando el PID variando KP

for i=0:1:7

KP = 30 + i*10;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.angulo)
hold on;
end
legend
('Kp=30','kp=40','kp=50','kp=60','kp=70','kp=80','kp=90','kp=100')
title('Angulo del péndulo vs tiempo')
ylabel('Angulo (º)')
xlabel('tiempo(s)')
hold off;
figure
title('Señal del controlador')
subplot (3,1,1);
KP = 30;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('kp=30')
subplot (3,1,2);
KP = 60;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('kp=60')
subplot (3,1,3)
KP = 90;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('kp=100')
xlabel('tiempo(s)')

KP = 40; %es el mas logico de coger, 2.5 seg para estabilizar y menos
costoso

%plots, sintonizando el PID variando Ki

figure

38
Capítulo 6: Anexos

for i=0:1:7

KI = 0 + i*2;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.angulo)
hold on;
end
legend ('Ki=0','ki=2','ki=4','ki=6','ki=8','ki=10','ki=12','ki=14')
title('Angulo del péndulo vs tiempo')
ylabel('Angulo (º)')
xlabel('tiempo(s)')
hold off;
figure
title('Señal del controlador')
subplot (3,1,1);
KI = 2;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('ki=2')
title('Señal del controlador')
subplot (3,1,2);
KI = 30;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('ki=30')
subplot (3,1,3)
KI = 70;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('ki=70')
xlabel('tiempo(s)')

KI= 0; %el del principio

figure
for i=0:1:7

KD = 0 + i*2;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.angulo)
hold on;
end
legend ('Kd=0','kd=2','kd=4','kd=6','kd=8','kd=10','kd=12','kd=14')
title('Angulo del péndulo vs tiempo')
ylabel('Angulo (º)')
xlabel('tiempo(s)')
hold off;
figure
subplot (3,1,1);
KD = 2;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
title('Señal del controlador')
legend ('kd=2')
subplot (3,1,2);
KD = 5;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('kd=5')
subplot (3,1,3)
KD = 7;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);

39
Capítulo 6: Anexos

plot (out.t,out.controlSignal)
legend ('kd=7')
xlabel('tiempo(s)')
%% plot con los reusltados finales
KP=40;
KI=0;
KD=4;
out = sim('planta_nolineal.slx',Tiemposim);
figure
plot (out.t,out.angulo)
title('Respuesta del sistema con Kp=40 y Kd=4')
ylabel('Angulo (º)')
xlabel('tiempo(s)')

figure
plot (out.t,out.controlSignal)
title('Señal del controlador')
ylabel('Esfuerzo')
xlabel('tiempo(s)')

Script 2: Sintonización del controlador PID que controla el carro y graficado de los resultados.
%Posición inicial del ángulo
anguloGrados = 10;
posicionInicial = anguloGrados*pi/180; %poscicion incial angulo en
radianes

%Inicializacion de las componentes PID

KP = 0;
KI = 0;
KD = 0;

Tiemposim = 20;

count2 = 0; %contador para las combinaciones filtradas

%vectores donde se guardarán las posibles combinaciones

KP_v = [];
KI_v = [];
KD_v = [];

%bucle para realizar todas las posibles combinaciones

for i=-5:1:5
KP = i;
for k = -5:1:5
KI = k;
for j = -5:1:5
KD = j;
out = sim('sinto_PID_carro.slx',Tiemposim);
count = 1;
length_t = length(out.t);
while 1
if count == length_t
break;
end
if (out.t(count) > 9.9)
iter = abs(out.pos(count));
break;
end

40
Capítulo 6: Anexos

count = count + 1;
end

if iter < 0.05

count2 = count2 + 1;
KP_v(count2)= KP;
KI_v(count2) = KI;
KD_v(count2) = KD;
end
end
end
% out = sim('sinto_PID_carro.slx',Tiemposim);
% plot (out.t,out.pos)
% hold on;
end

%% Graficar las combinaciones filtradas

for x=1:1:count2
KP_2 = KP_v(x);
KI_2 = KI_v(x);
KD_2 = KD_v(x);
out2 = sim('sinto_PID_carro_graf.slx',Tiemposim);
% figure
% plot (out2.t,out2.pos,out2.t,out2.angle);
% title ('Ángulo del péndulo y posición del carro');
% legend ('Posición del carro','Ángulo del péndulo');
% xlabel ('Tiempo (s)');
% ylabel ('Amplitud');
figure
plot (out2.t,out2.controlCarro);
title('Señal del PID del carro');
xlabel('Tiempo(s)');
% figure
% plot (out2.t,out2.controlAngulo);
% title('Señal del PID del ángulo');
% xlabel('Tiempo(s)');
end

Script 3: Simulación y graficado del sistema con los dos controladores PID
%% Simulacion controladores PID del péndulo y del carro
KP_pend = 40;
KI_pend = 0;
KD_pend = 4;

KP_car = -1;
KI_car = 0;
KD_car = -1;

Tiemposim = 30; %Tiempo de simulación

out3 = sim('penduloInvertido_2PID_final.slx',Tiemposim)
salida_grados = out3.angle*180/(pi); %out3.angle -> Angulo pendul
orespecto a la normal
pert_grados = out3.pert_theta*180/pi; %de radianes a grados
subplot (2,1,1)
plot (out3.t,out3.pos); %out3.pos -> posición del carro
title('Posción del carro');
xlabel('Tiempo[s]');

41
Capítulo 6: Anexos

ylabel ('Posición[m]')
subplot (2,1,2)
plot (out3.t,salida_grados) %salida_grados -> ángulo del péndulo
respecto a la norma
title('Ángulo del péndulo');
xlabel('Tiempo[s]');
ylabel ('Ángulo[º]')
figure
plot (out3.t, pert_grados)
title('Perturbación en el ángulo');
xlabel('Tiempo[s]');
ylabel ('Ángulo[º]')

42
Capítulo 6: Anexos

Anexo II. Resultados de las simulaciones del controlador del carro

A la hora de sintonizar el controlador del carro se han diferenciado tres tipos de respuesta,
inestable, estable con tiempo de respuesta mayor y estable con tiempo de respuesta menor. En
este anexo se quiere presentar estas diferentes respuestas para ver como se ha descartado 22
configuraciones de 26 obtenidas aplicando la condición x(t=10) < |0.05|metros, donde x es la
posición del carro.

- Respuestas Inestables: Las configuraciones de la tabla 4, daban como resultado

respuestas inestables. Un ejemplo claro de estas se presenta en la figura 43, que es la
respuesta de la combinación 12 (Kp=-2, Ki=-4 y Kd=-3). En esta respuesta se puede
apreciar como la posición del carro cada vez es mayor, es decir que nunca llegará a
alcanzar el valor de referencia o deseado. Como consecuencia desestabiliza también el
ángulo del péndulo.
Tabla 4: Índices y combinaciones con respuestas inestable

Índice 1 7 12 18 23
Kp -4 -3 -2 -2 0
Ki 1 -1 -4 1 -2
Kd -2 -5 -3 -4 -4

Figura 43. Respuesta del sistema con Kp=-2, Ki=-4 y Kd=-3 (combinación 12)

- Estables con mayor tiempo de respuesta: En este grupo se han añadido las
combinaciones cuyas respuestas eran estables, pero tardaban más en estabilizar el
sistema en comparación a las cuatro combinaciones escogidas. Este es el grupo más
numeroso y las combinaciones están reflejadas en la tabla 5. En la figura 44 se ven dos
ejemplos de esto donde la 42.b es mas notable, ya que no se llega a apreciar el error 0.
Tabla 5: Índices y combinaciones con respuesta estable y mayor tiempo

Índice 2 3 4 5 6 8 9 10 11 13 14 15 16 19 20 22 24
Kp -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -2 -2 -2 -2 -1 -1 -1 0
Ki -5 -4 -3 -2 -2 -1 -1 0 0 -2 -1 -1 0 -1 0 0 0
Kd -3 -3 -3 -3 -2 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -2 -3 -3 -3 -1 -3

43
Capítulo 6: Anexos

Figura 44: Estables con mayor tiempo de respuesta. a) Respuesta estable a los 14 segundos. b) Respuesta
estable a t>20 segundos

Las respuestas estables, las cuatro restantes, ya están contempladas en el apartado 3.5.2.

44
Capítulo 7: Referencias

7. Referencias

1. J. Aracil and F. Gordillo, “El péndulo invertido: un desafío para el control no lineal”,
Revista Iberoamericana de Automática e Información Industrial, vol. 2, No. 2, Apr, 2005.
2. F. Castaños, and R. Carreras. “Levantamiento y control de un péndulo invertido con un
esquema de control reconfigurable”, XI Congreso Latinoamericano de Control
Automático, May, 2004.
3. Lal Bahadur Prasad, Barjeev Tyagi and Hari Om Gupta, “Optimal Control of Nonlinear
Inverted Pendulum System Using PID Controller and LQR: Performance Analysis
Without and With Disturbance Input”, International Journal of Automation and
Computing, vol. 11, Issue 6, Dec, 2014.
4. Leonardo E. Contreras Bravo and Luis F. Vargas Tamayo, “Generación de modelos de
caminata bípeda a través de diversas técnicas de modelamiento”, Ingeniería, vol. 11, No.
2, Aug, 2007.
5. K. Ogata, Dinámica de sistemas, Prentice Hall, 1987.
6. K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Pearson, 2010.
7. J. García, L. Ramírez, X. Siordia and T. Martínez, “Las leyes de Newton en el modelado
y control del péndulo invertido sobre un carro”, Revista Tecnología e Innovación, vol. 3,
No. 9, Dec, 2016
8. Víctor M. Alfaro, “Ecuaciones para controladores PID universales”, Ingeniería, vol. 3,
No 1, Jan/Jun, 1993
9. Víctor M. Alfaro, “Ecuaciones para controladores PID universales”, Ingeniería, vol. 12,
No 1, 2, Jan/Dec, 2002
10. S. Castaño, “Control Automático Educación”,
https://controlautomaticoeducacion.com.
11. A. Calvó, “Diseño, Simulación y construcción de un sistema carro-péndulo mediante la
tecnología lego”, Master’s tesis, Universitat Rovira i Virgili, Dept. d’Eng. Electrònica i
Automàtica, 2012.

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