TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLÁN

“Diseño de un sistema de soporte ajustable para

el detallado en la vestidura de volantes”

Presenta:

Que para obtener el título de:

Ingeniero Mecatrónico

Calixto de Jesús Alexis

En la opción:

Por proyecto de residencia

Empresa donde realizó el proyecto:

Nihon Plast Mexicana De Temascalcingo S.A De C.V

Asesor:
M.C. José Martínez García

Jocotitlán, Estado de México; Marzo de 2023

Resumen

El proyecto se desarrolló en una empresa de giro automotriz ubicada en

Temascalcingo, Estado de México. Actualmente el poder ahorrar gastos en una
empresa es de suma importancia, ya que siempre existen perdidas es por eso que el
implementar proyectos que ayuden a reducir costos o frenar gastos benefician y más a
empresas de alto valor como nacional e internacional. Dentro de la empresa NIHON
PLAST MEXICANA S.A DE C.V se ha identificado la problemática del mal uso y exceso
de utilización de las pistolas de calor para el detallado en la vestidura de volantes, por
lo que se ve afectado la producción en los trabajadores como también gastos extra
para adquirir más herramientas eléctricas de este tipo. El presente proyecto muestra el
diseño de un sistema ajustable para ampliar la vida de la pistola de calor, tener una
mayor ergonomía en el que el operador adapte esta herramienta de trabajo de acuerdo
a sus necesidades. El desarrollo se basa en tres fases, principalmente el diseño
mecánico atraves de cálculos y medidas para la construcción de las piezas en software,
con sistemas de desplazamiento en los ejes x,y,z, en segundo lugar será un sistema
eléctrico con botones de inicio y paro para evitar el desgaste de los botones y prolongar
la vida de la herramienta de uso industrial ,por ultimo tenemos el diseño del sistema de
control que se encargara de los movimientos del sistema el cual contara con tres
motores a paso para su respectivo accionamiento.

II
Índice
Resumen ...................................................................................................................................... II
Índice de Figuras .......................................................................................................................... V
Índice de tablas ........................................................................................................................... VI
Introducción ............................................................................................................................... VII
Justificación .............................................................................................................................. VIII
Objetivos..................................................................................................................................... IX
Planteamiento de problema. ........................................................................................................ X
Alcances y limitaciones ................................................................................................................ XI
1. Capítulo I Fundamentos teóricos. .............................................................................................. 1
1.1 Contexto de la pistola de calor. ................................................................................................... 1
1.2 Usos de la pistola de calor. .......................................................................................................... 1
1.3 Recomendaciones de uso. ........................................................................................................... 2
1.4 Sistema de movimiento lineal. .................................................................................................... 3
1.4.1 Sistema de control de movimiento. ...................................................................................... 3
1.5 Méritos de los sistemas eléctricos. .............................................................................................. 5
1.6 Clasificación del control de movimiento. ........................................................................................ 5
1.6.1 Sistemas de lazo cerrado .......................................................................................................... 5
1.6.2 Técnicas de control de lazo cerrado. ......................................................................................... 9
1.6.3 Sistemas de control de movimiento de lazo abierto. ............................................................... 9
1.6.4 Clases de movimiento controlado. ......................................................................................... 10
1.7 Interpolación del movimiento. ...................................................................................................... 11
1.8 Componentes mecánicos en un sistema de control de movimiento. ........................................... 12
1.8.1 Componentes mecánicos. ....................................................................................................... 12
1.9 Selección del motor. ...................................................................................................................... 14
1.10 Motores a paso.................................................................................................................... 14
1.10.1 Funcionamiento de los motores a pasos .......................................................................... 15
1.11 Motores paso a paso unipolares ......................................................................................... 15
1.11.1 Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares.................................................. 16
Secuencia del tipo wave drive.......................................................................................................... 16

III
 Secuencia del tipo medio paso ........................................................................................................ 17
1.12 Motores paso a paso bipolares ........................................................................................... 18
1.12.1 Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares.................................................... 18
1.13 Controlador de los motores paso a paso ............................................................................ 19
Puente H (L293b) ............................................................................................................................. 19
1.14 Softwares CAD ............................................................................................................................. 21
1.14.1 Puntos clave en la elección de un software de CAD ............................................................. 22
CAPÍTULO II. ......................................................................................................................................... 25
Procedimientos y/o metodología ........................................................................................................ 25
ETAPA 1................................................................................................................................................ 26
2.1 DISEÑO MECÁNICO 3D EN SOLIDWORKS ...................................................................................... 26
2.1.1 GUIA LINEAL ............................................................................................................................ 26
2.1.2 Diseño del soporte .................................................................................................................. 27
2.1.3 Diseño de las guías y husillo. .................................................................................................. 28
2.1.4 Diseño del pistón eléctrico ..................................................................................................... 29
2.1.5 Ensamblaje .............................................................................................................................. 29
ETAPA 2................................................................................................................................................ 30
2.2 SISTEMA ELÉCTRICO ...................................................................................................................... 30
ETAPA 3................................................................................................................................................ 31
2.3 DISEÑO DE CONTROL..................................................................................................................... 31
2.3.1 Diseño del circuito electrónico para los motores paso a paso. .............................................. 31
2.3.1 Programación en Arduino para los motores paso a paso....................................................... 34
CAPÍTULO III ......................................................................................................................................... 35
PRUEBAS Y RESULTADOS ..................................................................................................................... 35
3.1 Programación en Arduino ide. ................................................................................................... 35
Conclusiones .............................................................................................................................. 38
Recomendaciones ...................................................................................................................... 38
Glosario ..................................................................................................................................... 40
Fuentes de información. ............................................................................................................. 41

IV
Índice de Figuras
Figura 1. Representación de un soporte lineal x,y.................................................................... 3
Figura 2. Plataforma de movimiento multiaxial X-Y-Z............................................................... 4
Figura 3. Sistema de coordenadas de mano derecha mostrando seis grados de libertad ... 4
Figura 4. Diagrama en bloques de un sistema básico de control de lazo cerrado ................ 6
Figura 5.Diagrama en bloques de un sistema de control de velocidad .................................. 6
Figura 6. Diagrama en bloques de un sistema de control de posición. .................................. 7
Figura 7. Mecanismo impulsado por un tornillo de bolas deslizable, sin sensores de
retorno de señal de posición. ..................................................................................................... 8
Figura 8. Ejemplo de sensores de retorno de señal de posición sobre un mecanismo
impulsado por un tornillo de bolas deslizable láser ................................................................. 8
Figura 9: Diagrama en bloques de un sistema de control de movimiento de lazo abierto . 10
Figura 10. Transmisión por tornillo posicionador .................................................................. 12
Figura 11. Transmisión por tornillo de bolas: de tornillo convencionales. .......................... 13
Figura 12. Los sistemas de transmisión por sinfín pueden proporcionar alta velocidad y
un elevado esfuerzo de torsión. ............................................................................................... 13
Figura 13. Mecanismo de etapa linear motorizada de eje único con transmisión de tornillo
de bolas que traduce el movimiento rotativo en movimiento lineal. ..................................... 14
Figura 14. Motor a pasos. .......................................................................................................... 15
Figura 15. Puente H.................................................................................................................... 20
Figura 16. Controlador de los motores a pasos Diagrama de bloque ................................... 21
Figura 2.1. Guía lineal es 4 vistas por medio de solidworks ................................................ 26
Figura 2.2. Soporte en 4 vistas por medio de solidworks ..................................................... 27
Figura 2.3 Guías. ....................................................................................................................... 28
Figura 2.4 Husillo (tornillo sinfín). ............................................................................................ 28
Figura 2.5. Pistón eléctrico por medio de un motor a pasos ................................................. 29
Figura 2.6. Ensamblaje del sistema ajustable. ...................................................................... 29
Figura 2.7 sistema eléctrico. ..................................................................................................... 30
Figura 2.8 Motor bipolar Nema 17 Marca Ronix ...................................................................... 31
Figura 2.9 Diagrama del circuito electrónico........................................................................... 32
Figura 2.10 Diagrama de bloques ............................................................................................. 35

V
Índice de tablas

Tabla 1.1 Secuencia normal de pasos para motores unipolares ................................16

Tabla 1.2 Secuencia de tipo wave drive de pasos para motores unipolares ..............17
Tabla 1.3 Secuencia del tipo medio paso para motores unipolares ...........................17
Tabla 1.4 Secuencia para manejar motores bipolares ...............................................18
Tabla 1.5 Tipos de softwer de diseño industrial .........................................................24
Tabla 2.1 Diagramas de Gantt ...................................................................................25
Tabla 2.2 Secuencia de los motores paso a paso ......................................................33
Tabla 2.3 Numero de pasos por giro para un motor a pasos ....................................33
Tabla 2.4 Código en el software Arduino ...................................................................35

VI
Introducción

El diseño en los procesos industriales, más que una opción, es una necesidad que se
presenta en la actualidad, para el mejoramiento de procesos productivos hoy en día
en pequeñas y medianas industrias del país.

En el sector de elaboración de volantes para automóviles, existen ya varias empresas

dedicadas en la venta de diferentes tipos. La Empresa NIHON PLAST MEXICANA S.A
DE C.V. es una empresa automotriz altamente reconocida a nivel nacional e
internacional y desea implementar mejoras a sus procesos cuenta con 12 plantas
alrededor del mundo de las cuales 4 plantas están ubicadas en México que son:
NIHON Planta 1, NIHON Planta 2, NIHON Magnesio y Planta NIHON Temascalcingo.
Cada vez, este mercado presenta mayor competencia, por lo cual introducir mejoras a
los procesos no solo incrementa el aprovechamiento de los recursos, sino que
adicionalmente, genera mejoras en los tiempos de producción y en la calidad final de
los productos, ocasionando mayores utilidades para el productor, mejores precios y
productos para el consumidor final.

En este proyecto, se describe el diseño de un sistema de soporte ajustable para el

detallado en la vestidura de volantes. Este proceso se está llevara a través de un
diseño de diferentes etapas. La primera, esel bosquejo mecánico, la segunda la etapa
de control y por último la eléctrica A partir de estas etapas, se va lograr desarrollar un
sistema que ayude en la producción de la empresa.

VII
Justificación

Nihon Plast Mexicana es una empresa que dedicada a la elaboración de volantes para
los automóviles en el cual la calidad y cantidad es su principal objetivo, no solo se
pretende tener una mejor ergonomía, economía, tecnología y alargar la vida útil de una
de sus herramientas de trabajo si no también dar un impacto positivo al medio
ambiente, ya que la mayoría de dispositivos electrónicos o electricos terminan en la
basura y generan contaminación que en este caso son las pistolas de calor. La
producción es el punto más importante el cual si hay fallas o retrasos en la parte
operativa habrá perdidas.

Por lo cual este proyecto tiene como objeto fundamentar las bases para el diseño de
un sistema que no ayude a dar los puntos anteriores mencionados en el detallado para
la vestidura de volantes que ayude a tener un mejor control en la parte operativa y
productiva además de la reducción de estas máquinas que solo duran menos de su
vida util.

VII
I
Objetivos

General

Diseñar un sistema de soporte ajustable para el detallado en la vestidura de volantes

Específicos

 Descripción del sistema mecatrónico a diseñar.

 Diseñar el sistema de control y eléctrico en Solidworks.

 Generación de planos de 2D para la fabricación de piezas a maquinar.

 Selección de tamaños y capacidades de elementos mecánicos, electricos y de

automatización por medio de catálogo de proveedores.

 Reducir el scrap de la empresa con la implementación del sistema ajustable

IX
Planteamiento de problema.

En el contexto industrial, scrap refiere a todos los desechos y/o residuos derivados del
proceso industrial (CeroScrap, 2014). Por tanto, el scrap o residuo industrial posee un
valor económico que genera gastos innecesarios y mala inversión del presupuesto de
la empresa.En la empresa Nihon Plast Mexicana de Temascalcingo en diferentes
procesos se observo residuos o material (pistolas de calor, skines, tornillería y demás
herramienta para el uso en el mantenimiento de los equipos)que no ha sido manejado
de la mejor manera para evitar gastos que en especial fue el manejo de la pistola de
calor, este requiere un cambio urgente ya que no solo va depender del mantenimiento
sino de implementar una mejora atraves de la automatización o semiautomatizacion en
nuevos proyectos tecnológicos , aproximadamente hay mas de 100 piezas que están
averiadas actualmente con un incremento de dos o tres piezas cada mes
aproximadamente en su mayoría por el mal manejo de uso y que cada pieza tiene un
costo de $2500.

Lograr que una empresa maneje sus procesos con calidad no es sencillo, requiere de
conocimiento en todas las actividades y compromiso de las personas involucradas
dentro del proceso. Esto puede lograrse mediante procesos libres de errores, con
proveedores certificados, empleados capacitados con un enfoque de calidad total, la
mejora continua y la satisfacción del cliente (Zúñiga Maldonado & González Martínez,
2017). El esfuerzo continuo mediante el despliegue de las técnicas es la única forma
de asegurar que todas las unidades producidas cumplan las especificaciones dadas
(Hernández Matías & Vizán Idolpe, 2013).

X
Alcances y limitaciones

Alcances

Se estandarizarán sistemas que mejoren a la empresa y que ocupen de diseño,

automatización en distintas áreas de oportunidad.
Con la implementación de un sistema movible se ampliará la vida útil de la pistola de
calor.
Se tomará en cuenta la automatización de maquinaría para agilizar la producción en el
área de trabajo.

Limitaciones

Al ser una mediana empresa no cuenta con sistemas o poder automatizar en áreas que
permitan mejorar la producción y mantenimiento.
El tiempo es reducido para la fabricación y elaboración de un proyecto, se cuenta con
un periodo de tiempo de 4 meses

XI
1. Capítulo I Fundamentos teóricos.

1.1 Contexto de la pistola de calor.

Una pistola de calor es una herramienta diseñado para succionar aire, comprimirlo y
luego expulsarlo a una temperatura muy elevada y con una fuerte presión. Físicamente
(tanto en forma como en construcción) es similar a un secador de pelo, pero una pistola
de calor opera con una temperatura mucho más elevada. Comúnmente la salida de
aire se realiza a temperaturas que van desde 100°C hasta 550°C, y en algunos
modelos, la temperatura puede llegar hasta los 760°C.

Esta se compone principalmente de 3 partes: la boquilla (para concentrar y direccionar

el calor), el control de calor variable (temperatura) y el descanso (base que sostiene la
pistola y libera la mano del operador). Las pistolas de calor de por si son bastante
parecidas, ya que todas cumplen la misma función, lo que puede variar entre ellas es
el nivel de potencia o los accesorios con los que cuentan. [1]

1.2 Usos de la pistola de calor.

Se emplea para diferentes tareas en distintas áreas como:

 Quitar pintura sobre madera: al calentar la pintura con la pistola de calor, se

ablanda y despega fácilmente con una espátula.

 Encerar la madera: con ayuda de esta herramienta, la cera penetra mejor en la

madera para obtener una mayor protección y brillo luego del pulido.

 Secar superficies: es útil para combatir la humedad en madera, paredes y otras

superficies antes de realizar algún trabajo sobre ellas.

 Trabajos en plástico: se pueden realizar uniones entre piezas de plástico y

también alterar su forma para instalaciones en lugares incómodos.

 Electrónica: soldar y desoldar componentes de un circuito.

1
  Embalaje de paquetes: sirve para encoger envolturas de plástico especiales
para el embalaje.

 Aflojar tuercas y tornillos oxidados o muy apretados.

1.3 Recomendaciones de uso.

Debido a las altas temperaturas que producen las pistolas de calor, es necesario tomar
la mayor cantidad de precauciones, ya sea en lo relacionado a la protección física de
quienes las manipulen, como de los materiales sobre los que se apliquen. Es
recomendable usar guantes, barbijos y gafas o antiparras de seguridad para evitar
cualquier daño que provenga del aire caliente, del polvo dispersado o de
desprendimientos del material afectado por el calor.

Por otra parte, hay que tener cuidado en no exceder la aplicación del calor,
dependiendo de cada material sobre el que se lo use. Por supuesto, no debe usarse
en áreas cercanas a materiales inflamables. combustibles, gases o entornos con
peligro de explosión. Tampoco debe usarse en combinación con quitapinturas
químicos. Antes de guardar la pistola de calor debe esperar a que la boquilla se enfríe
a temperatura ambiente. Con el tiempo la boquilla se oscurecerá debido a las altas
temperaturas, esto es normal y no afectará el funcionamiento de la misma.Para una
mayor protección del usuario y una larga vida útil de la herramienta, cuenta con una
función de protección térmica que desconecta la unidad de calentamiento, aunque el
soplador de aire siga funcionando.[1]

2
1.4 Sistema de movimiento lineal.

Los sistemas de movimiento lineal están diseñados para desplazarse en una dirección
particular, y vienen en una amplia gama de distintos diseños. Algunas correderas
lineales son motorizadas, otras no. Algunos ejemplos de éstas incluyen mesas rodillo,
al igual que correderas máquina y de ensamblar. Las correderas no motorizadas
incluyen las variedades de soportes de ensamblar, rodillo y bola, las cuales permiten el
movimiento con una fricción mínima, ya sea que la corredera sea manual o mediante
una resistencia. Independientemente del tipo de soporte – bola, de ensamblar, fluido,
rodillo lineal, magnético – las correderas lineales hacen posible el movimiento lineal.
En los ejes X e Y, el movimiento es proveído para las correderas máquina, etapas y
mesas vía soportes de movimiento lineal véase en la figura 1. [2]

Figura 1. Representación de un soporte lineal x,y

1.4.1 Sistema de control de movimiento.

Un sistema de control de movimiento moderno típicamente consiste en un controlador

de movimiento, un accionamiento de motor amplificador, un motor eléctrico, y sensores
de realimentación. El sistema puede además contener otros componentes tales como
uno o más guías lineales accionadas por correas, tornillos(también llamado ballscrew ,
husillo de bolillas, tornillo esférico, etc.) o tornillo de posicionamiento (leadscrew) o
etapas líneas motorizadas. Un controlador de movimiento hoy puede ser un controlador

3
 programable autónomo, una computadora personal conteniendo una plaqueta de
control o un controlador lógico programable (PLC). Todos los componentes de un
sistema de control de movimiento deben trabajar en conjunto en forma pareja para
llevar a cabo que tengan asignadas. Su selección debe basarse en consideraciones
tanto de ingeniería como económicas. La figura 2 ilustra plataforma típica de
movimiento X-Y-Z que incluye los tres ejes lineales requeridos para mover una carga,
herramienta o dispositivo terminado precisamente en los tres grados de libertad. Con
componentes mecánicos o electromecánicos adicionales sobre cada rotación sobre
cada eje puede proveer hasta seis grados de libertad, como se ve en la figura 3.

Figura 2. Esta plataforma de movimiento multiaxial X-Y-Z es un ejemplo de un sistema de control

de movimiento.

Figura 3. Sistema de coordenadas de mano derecha mostrando seis grados de libertad

Los sistemas de control de movimiento en la actualidad pueden ser encontrados en

aplicaciones tan diversas como el traslado de equipos, talleres de máquinas

4
herramientas, líneas químicas y farmacéuticas de proceso, estaciones de inspección,
robots máquinas de moldeo e inyección.

1.5 Méritos de los sistemas eléctricos.

La mayoría de los sistemas de control de movimiento en la actualidad son impulsados

por motores eléctricos en lugar de motores hidráulicos o neumáticos debido a los
muchos beneficios que los mismos ofrecen. Posicionamiento de carga o herramienta
mas preciso, que resulta en menos defectos en el producto o proceso y menores
costos de materiales. Cambios más rápidos para mayor flexibilidad y adaptación al
producto más fácil. Incrementos de rendimiento efectivo para mayor eficiencia o
capacidad Diseño mas simplificado de sistemas para una instalación, programación y
entrenamiento más sencillos. Menores tiempos de paradas y costos de mantenimiento
Mayor limpieza, operación mas estable sin pérdidas de aceite o aire Los sistemas
impulsados eléctricamente no requieren bombas o compresores de aire, no tienen
mangueras o cañerías que puedan tener pérdidas de fluidos hidráulicos o aire. Esta
discusión del control del movimiento está limitada a los sistemas de accionamiento
eléctrico.

1.6 Clasificación del control de movimiento.

Los sistemas de control de movimiento pueden ser clasificados como de lazo abierto
o de lazo cerrado. Un sistema de lazo abierto no requiere que se lleven a cabo
mediciones de ninguna variable de salida a fin de corregir errores mediante señales,
por el contrario, un sistema de lazo cerrado requiere uno o más sensores de retorno
de señal que midan y respondan a errores de las variables de salida.

1.6.1 Sistemas de lazo cerrado

Un sistema de control de movimiento de lazo cerrado, como se muestra en el diagrama

en bloques de la figura 4, tiene uno o mas lazos de retroalimentación que
continuamente comparan la respuesta del sistema con los comandos de entrada o
ajustes para corregir los errores en el motor o velocidad de la carga, posición de la

5
carga o torque del motor. Los sensores de retroalimentación proporcionan señales
electrónicas para corregir las desviaciones de los comandos de entrada deseados. Los
sistemas de lazo cerrado son también llamados servosistemas. Cada motor en un
servosistema requiere sus propios sensores de retorno de señal (retroalimentación),
típicamente codificadores, o tacómetros que cierren lazos alrededor del motor o la
carga. Las variaciones en la velocidad, posición y esfuerzo de torsión (torque) son
típicamente causadas por variaciones en las condiciones de carga, pero los cambios
en la temperatura ambiente y la humedad pueden también afectar las condiciones de
carga.

Figura 4. Diagrama en bloques de un sistema básico de control de lazo cerrado

Un lazo de control de velocidad, como se muestra en el diagrama en bloques de la

figura 5, típicamente contiene un tacómetro que puede detectar cambios en la
velocidad del motor. Este sensor produce señales de error que son proporcionales a
las desviaciones positivas o negativas de la velocidad del motor de su valor de
consigna. Estas señales son enviadas al controlador de movimiento de manera que
pueda computar una señal correctiva para el amplificador que mantenga la velocidad
del motor dentro de los límites prefijados a pesar de los cambios en la carga.

Figura 5.Diagrama en bloques de un sistema de control de velocidad

6
Un lazo de control de posición, como se muestra en el diagrama en bloques de la figura
6, típicamente contiene un codificador o resolver capaz de mediciones directas o
indirectas de la posición de carga. Estos sensores generan señales de error que son
enviadas al controlador de movimiento, que produce una señal correctiva para el
amplificador. La salida del amplificador hace que el motor acelere o disminuya su
marcha para corregir la posición de la carga. La mayoría de los sistemas de control de
lazo cerrado incluyen además un lazo de control de velocidad.

Figura 6. Diagrama en bloques de un sistema de control de posición.

El mecanismo tornillo a bolas deslizable, mostrado en la figura 7, es un ejemplo de un

sistema mecánico que trasporta una carga cuya posición deba ser controlada en un
servosistema de lazo cerrado, debido a que no está equipado con sensores de
posición. Tres ejemplos de sensores de retroalimentación montados sobre el
mecanismo del tornillo a bolas deslizable son mostrados en la figura 8: (a) es un
codificador óptico rotativo montado sobre el gabinete del motor con su eje acoplado al
eje del motor; (b) es un codificador lineal óptico con su escala graduada montada sobre
la base del mecanismo; y (c) es el menos usado comúnmente, pero mas preciso y caro
interferómetro de láser.

7
 Figura 7. Mecanismo impulsado por un tornillo de bolas deslizable, sin sensores de retorno de
señal de posición.

Figura 8. Ejemplo de sensores de retorno de señal de posición sobre un mecanismo impulsado

por un tornillo de bolas deslizable; (a) codificador rotativo, (b) codificador lineal, (c) interferómetro
láser

Un lazo de control de esfuerzo de torsión (torque) contiene circuitos electrónicos que

miden la corriente de entrada aplicada el motor y la compara con un valor proporcional
8
al torque requerido para llevar a cabo la tarea deseada. Una señal de error desde el
circuito es enviada al controlador de movimiento, que computa una señal correctiva
para el amplificador del motor a fin de que mantenga la corriente del motor, y en
consecuencia, el torque constante. Los lazos de control de torque son ampliamente
usados en máquinas herramientas donde la carga puede cambiar debido a variaciones
en el material que está siendo maquina

1.6.2 Técnicas de control de lazo cerrado.

La manera mas simple de retroalimentación es el control proporcional, pero existen

además las técnicas de control derivativa e integral, que compensan ciertos errores de
estado estable que no pueden ser eliminados del control proporcional. Estas tres
técnicas pueden ser combinadas para formar el control proporcional integral-derivativo
( PID ):

 En el control proporcional, la señal que acciona el motor o actuador es

directamente proporcional a la diferencia lineal entre el comando de entrada
para la salida deseada, y la salida real medida.

 En el control integral, la señal que acciona el motor iguala la integral del tiempo
de la diferencia entre el comando de entrada y la salida real medida. En el
control derivativo, la señal que acciona el motor es proporcional a la derivada
del tiempo de la diferencia entre el comando de entrada a la salida real medida.

 En el control proporcional-integral-derivativo (PID), la señal que controla el

motor iguala a la suma en conjunto de la diferencia, el tiempo integral de la
diferencia, y el tiempo derivativo de la diferencia entre el comando de entrada y
la salida real medida.

1.6.3 Sistemas de control de movimiento de lazo abierto.

9
Un sistema de control de movimiento de lazo abierto incluye un motor por pasos con
un indexador programable o generador de pulsos y un accionamiento de motor, como
se muestra en la figura 9. Este sistema no necesita sensores de retroalimentación
porque la posición de la carga y la velocidad son controladas por el número
predeterminado y dirección de los pulsos digitales de entrada enviados al control del
motor desde el controlador. Debido a que la posición de la carga no es continuamente
verificada por un sensor de retroalimentación (como es el caso en un sistema de lazo
cerrado), la precisión del posicionamiento de la carga es menor y los errores de
posición (comúnmente llamados errores de paso) se acumulan a lo largo del tiempo.
Por estas razones los sistemas de lazo abierto son especificados con más frecuencia
para aplicaciones donde la carga permanece constante, el movimiento de la carga es
simple, y una baja velocidad de posicionamiento es aceptable

Figura 9: Diagrama en bloques de un sistema de control de movimiento de lazo abierto

1.6.4 Clases de movimiento controlado.

Existen cinco diferentes clases de control de movimiento: punto a punto, secuencial,

velocidad, torque e incremental.

 En el control punto a punto la carga es movida entre una secuencia de

posiciones numéricamente definidas donde la misma es parada antes de ser
movida a la posición siguiente. Esto se hace a velocidad constante, con la
velocidad y la distancia monitoreadas por el controlador de movimiento. El
posicionamiento punto a punto puede sr desarrollado en sistemas de eje único
o de eje múltiples con servomotores en lazos cerrados o motores por pasos en
lazos abiertos. Las tablas X-Y y las fresadoras posicionan sus cargas mediante
control punto a punto multiaxial.
10
  Control secuencial, es el control de funciones tales como apertura y cierre de
válvulas en una secuencia preestablecida, o arrancar y parar una correa de
transmisión en estaciones específicas en un orden dado.

 Control de velocidad, es el control de velocidad del motor o actuador en un

sistema. Control de torque, es el control de la corriente del motor o actuador de
manera que el esfuerzo de torsión sea constante a pesar de los cambios en la
carga.

 Control de movimiento incremental, es el control simultáneo de dos o más

variables tales como la ubicación de carga, velocidad del motor o torque.

1.7 Interpolación del movimiento.

Cuando una carga bajo control debe seguir un camino específico para ir desde su
punto de partida inicial al punto de parada, los movimientos de los ejes deben ser
coordinados e interpolados. Hay tres tipos de interpolaciones: lineal, circular y
periférica. La interpolación lineal es la habilidad de un sistema de control de
movimiento que dispone de dos o más ejes para mover la carga de un punto a otro en
línea recta. El controlador de movimiento debe determinar la velocidad de cada eje de
manera de coordinar sus movimientos. Una interpolación lineal real requiere que el
controlador de movimiento modifique su aceleración axial, pero algunos controladores
aproximan la interpolación real lineal con perfiles programados de aceleración. El
recorrido puede permanecer en un plano o ser tridimensional. La interpolación circular
a la habilidad de un sistema de control de movimientos con dos o más ejes de mover
la carga alrededor de una trayectoria circular. La misma requiere que el controlador de
movimiento modifique la aceleración de la carga mientras está en tránsito.
Nuevamente, el círculo puede estar en un plano o ser tridimensional. Periférico o
contorneado, es el recorrido seguido por la carga, herramienta o brazo robótico bajo el
control coordinado de dos o más ejes. El mismo requiere que el controlador de
movimiento cambie las velocidades en diferentes ejes de manera que sus trayectorias
pasen a través de un conjunto de puntos predeterminados. La velocidad de la carga
11
es determinada a lo largo de la trayectoria, y puede ser constante excepto durante el
arranque y la parada.

1.8 Componentes mecánicos en un sistema de control de movimiento.

1.8.1 Componentes mecánicos.

Los componentes mecánicos en un sistema de control de movimiento pueden ser más

influyentes en los diseños del sistema que la circuitería electrónica usada para
controlarlos. Salida de productos y rendimiento, requerimientos de operarios humanos,
y temas de mantenimiento ayudan a determinar la mecánica, que en cambio influencia
al controlador de movimiento y los requerimientos de software. Los actuadores
mecánicos convierten el movimiento rotativo del motor en movimiento lineal. Los
métodos mecánicos para llevar a cabo esto incluyen el uso de tornillos de
posicionamiento (leadscrews) , mostrado en la figura 10, tornillos de bolas (
ballscrews), mostrado en la figura 11, trasmisión por tornillo sinfín, mostrado en la
figura 12, y transporte por correas, cables o cadenas. La selección del método está
basada en los costos relativos de las alternativas y la consideración de efectos posibles
de holgura o juego.

Figura 10. Transmisión por tornillo posicionador

12
 Figura 11. Transmisión por tornillo de bolas: Los tornillos de bolas usan bolas (bolillas,
perdigones) recirculantes para reducir la fricción y ganar mayor eficiencia que los posicionadores
de tornillo convencionales.

Figura 12. Los sistemas de transmisión por sinfín pueden proporcionar alta velocidad y un
elevado esfuerzo de torsión.

Las guías lineares o etapas lineares motorizadas, ( linear guides or stages ) reducen
el movimiento de translación de la carga a un solo grado de libertad. La guía linear
soporta la masa de la carga a ser accionada y asegura un movimiento suave y en línea
recta a la vez que minimiza la fricción. Un ejemplo común de una guía linear es un
dispositivo impulsado por tornillo de bolas de eje único, ilustrado en la figura 13 (Estos
dispositivos tienen gran aplicación en minilabs de proceso de fotografía, Noritsu, Agfa,
etc., que disponen muchos automatismos para el proceso de revelado). El motor gira
el tornillo a bolas, y su movimiento rotativo es traducido en movimiento lineal que
mueve la mesa de transporte y la carga mediante la tuerca de perno en la mesa. Las
correderas actúan como guías lineares.

13
Figura 13. Mecanismo de etapa linear motorizada de eje único con transmisión de tornillo de bolas
que traduce el movimiento rotativo en movimiento lineal.

1.9 Selección del motor.

Los motores más populares para los sistemas de control de movimiento son los
motores por pasos (stepping or stepper motors) y los servomotores de imán
permanente (PM) de corriente continua con o sin escobillas ( o delgas) . Los motores
por pasos son seleccionados para estos sistemas, debido a que pueden funcionar en
lazo abierto sin sensores de retroalimentación. Estos motores son indexados o rotados
parcialmente por pulsos digitales que hacen girar sus rotores en fracciones fijas o una
revolución donde serán posicionados seguramente por su torque correspondiente. Los
motores por pasos son una elección económica y confiable para muchas aplicaciones
que no requieran la rápida aceleración, alta velocidad y precisión de posición de los
servomotores. [3]

1.10 Motores a paso

En nuestros días los motores paso a paso tienen una amplia gama de aplicaciones;
esto es debido a que poseen una gran precisión. Esta es la característica que fue
determinante en su elección.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.

14
 1.10.1 Funcionamiento de los motores a pasos

Los motores a pasos son muy utilizados en la actualidad para el desarrollo de

mecanismos que requieren de una alta precisión. Este tipo de motores poseen
cualidades especiales por el hecho de poderlos mover desde un paso hasta una
secuencia interminable de pasos dependiendo de la cantidad de pulsos que se les
aplique. Este paso puede ir desde pequeños movimientos de 1.8° hasta de 90°. Es por
eso que este tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del
usuario según la secuencia que se les indique a través de un microcontrolador.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más
de sus bobinas está energizada o bien totalmente libres si no existe corriente alguna
circulando por sus éstas. Básicamente estos motores están constituidos normalmente
por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto
número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del
estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las
bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente que son los más
utilizados en robótica: unipolares y bipolares. A continuación, se muestra en la figura
14 un motor a pasos

Figura 14. Motor a pasos.

1.11 Motores paso a paso unipolares

Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, que suelen ser comúnmente 4 cables por los cuales se reciben los pulsos que
indican al motor la secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como
alimentación al motor

15
1.11.1 Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal

Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención. En la
tabla 1.1 se muestran los valores de voltaje que deben suministrarse al motor para la
realización de los pasos:

Tabla 1.1 Secuencia normal de pasos para motores unipolares

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 +V +V -V -V

2 -V +V +V -V

3 -V -V +V +V

4 +V -V -V +V

Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda
un funcionamiento más suave, pero por otro lado al estar solo una bobina activada, el
torque de paso y retención es menor. En la tabla 1.2 se muestran los valores que
deben suministrarse al motor

16
 Tabla 1.2 Secuencia de tipo wave drive de pasos para motores unipolares

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 +V -V -V -V

2 -V +V -V -V

3 -V -V +V -V

4 -V -V -V +V

Secuencia del tipo medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se realice un movimiento
igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y
así sucesivamente. En la tabla 1.3 se ve la secuencia completa que consta de 8
movimientos en lugar de 4.

Tabla 1.3 Secuencia del tipo medio paso para motores unipolares

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 +V -V -V -V

2 +V +V -V -V

3 -V +V -V -V

4 -V +V +V -V

5 -V -V +V -V

6 -V -V +V +V

7 -V -V -V +V

8 +V -V -V +V

17
1.12 Motores paso a paso bipolares
Este tipo de motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertas
manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección
del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento. Es necesario además un puente H por cada bobina del motor, es decir
que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitaran
usar dos puentes H.

1.12.1 Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que
circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por
la secuencia seguida. A continuación, se puede ver la tabla 1.4 con la secuencia
necesaria para controlar motores paso a paso del tipo bipolares:

Tabla 1.4 Secuencia para manejar motores bipolares

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 +V -V +V -V

2 +V -V -V +V

3 -V +V -V +V

4 -V +V +V -V

Como comentario final al tema de los motores a pasos cabe destacar que debido a
que éstos son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el
tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante
a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima
secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor
puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
18
  Puede que no realice ningún movimiento en absoluto
 Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar
 Puede girar erráticamente
 Puede llegar a girar en sentido opuesto

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidaddeseada
sin superar la máxima tolerada. Si se desea cambiar el sentido de giro debería también
ser realizado previamente bajando la velocidad del motor y luego cambiar el sentido de
rotación.

1.13 Controlador de los motores paso a paso

Como se describió en el apartado anterior, los motores a pasos requieren de una

secuencia de pulsos en sus bobinas para generar su movimiento. En este proyecto, el
controlador capaz de enviar esta secuencia, queda a cargo de un microcontrolador.
Como se ha mencionado anteriormente, en el mecanismo se utilizan dos motores paso
a paso; por lo cual se debe realizar un controlador, que tenga la capacidad de manejar
dos secuencias de manera independiente.

Puente H (L293b)

Los motores paso a paso requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a
través de sus bobinas en la secuencia apropiada. Dicha corriente es muy elevada con
respecto a lo que un microcontrolador puede soportar. Dado lo anterior, es necesario
utilizar un puente H por cada bobina del motor. Un puente H es un dispositivo capaz
de soportar el flujo bidireccional de corriente invertida. A continuación, se presenta en
la figura 15 la configuración y función de un puente H, es básicamente un arreglo de
cuatro interruptores acomodados.

19
 A

Figura 15. Puente H.

Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores bipolares, mosfets, jfets,

relevadores o cualquier combinación de elementos. Los puentes H se utilizan para
hacer funcionar el elemento central (en este caso el motor) en dos sentidos (adelante
y atrás) sin tener que manejar voltajes negativos.

Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circulará en un sentido a través

del motor (o del relevador o de cualquier sistema que esté conectado), y si se cierran
solamente los contactos B y C la corriente circulará en sentido contrario. Siempre se
debe tener cuidado en no cerrar los contactos A y B o C y D al mismo tiempo, porque
se ocasionaría un corto circuito. Es recomendable colocar diodos de protección para
el motor para asegurar que la corriente no regrese, debido al efecto inductivo de sus
bobinas.

Existen en el mercado diversos circuitos integrados que son controladores para

motores a pasos. Estos ya incluyen en su interior los puentes H necesarios para
manejar las bobinas de los motores a pasos. La cantidad de puentes que contiene, así
como características específicas, varían entre diversos dispositivos. En nuestro caso,
después de leer sus características y realizar una investigación, decidimos por el uso
del integrado L293b.Este integrado es un controlador de cuatro canales capaz de
entregar hasta 1 ampere de salida cada uno y 2 amperes pico. Cada canal es
controlado por una entrada de nivel TTL. Cada par de canales (un puente completo)
tiene un habilitador (TTL) que activa o desactiva los cuatro transistores.

20
lógica (5V) de la de los motores (hasta 36V). Posee cuatro pines a tierra, los cuales
permiten disipar el calor. Por las características mencionadas, este integrado puede
manejar sin problemas los motores de este proyecto, que consumen 400mA en sus
bobinas, cuando estas se encuentran energizadas.

Utilizando el integrado anterior, agregando los diodos de protección y por supuesto el

motor, queda listo el hardware para el controlador de los motores a pasos. El
esquemático

El diagrama a bloques muestra el sistema final del controlador para los motores a
pasos (hardware únicamente) en la figura 16. En él se cuenta con cuatro entradas, que
corresponden a donde se debe aplicar la secuencia de pasos descrita, ésta se aplica
mediante la sección de software del controlador. Como salida tenemos el movimiento
del motor.

Figura 16. Controlador de los motores a pasos Diagrama de bloque

1.14 Softwares CAD

La clave para tener éxito en una pieza impresa en 3D es el software de modelado que
hayamos elegido. Al Hablar de softwares 3D encontramos dos categorías: por un lado,
están los programas o softwares CAD y por otro los softwares de modelado 3D. El
primero de ellos, es más utilizado para el desarrollo de piezas mecánicas, más ligadas
a la industria, que puede incluso integrar mecanismos complejos. En cuanto a los
softwares de modelado 3D son más libres a la hora de crear modelos artísticos [4].

21
1.14.1 Puntos clave en la elección de un software de CAD

Actualmente, es posible encontrar en el mercado una gran variedad de productos,

cubriendo cada uno de ellos un determinado tipo de necesidad. Es importante analizar
profundamente los requisitos necesarios y posteriormente seleccionar el producto que
más se adapte a ellos.

A continuación, se enumeran algunas de las consideraciones a tener en cuenta a la

hora de decidirse por un software u otro:

 Evaluación de nuestras necesidades

 Evaluación de las necesidades de nuestros proveedores

 Evaluación de las necesidades de nuestros clientes

 Buena comunicación con otros programas de CAD, CAM CAE

 Tipo de asistencia técnica (cursos de formación, actualización de nuevas

versiones, etc.)

 Situación actual de este software en el mercado (ver si es muy utilizado o por el

contrario se encuentra poco extendido)

 Tipos de módulos que posee

22
 Tipos de software CAD que hay en el mercado

Software Características generales

CREO Creo es una solución de CAD en 3D que se centra en la innovación
rápida de productos y promete fabricar mejores productos más
rápidamente. El software CAD se considera fácil de aprender y guía al
usuario desde el diseño inicial hasta la fabricación del producto final y
más allá. Con el uso de Creo, se pueden utilizar funcionalidades
potentes y probadas en combinación con nuevas tecnologías como el
diseño generativo, la realidad aumentada y, por supuesto, la fabricación
aditiva[4]
Fusión 360 Desarrollado por Autodesk, el programa Fusión 360 consiste en una
plataforma de software basada en la nube. Se utiliza principalmente
para el diseño de producto y modelado 3D, CAD, CAM y PCB. La
posibilidad de trabajar en línea permite reunir a los equipos de diseño y
colaborar en proyectos complejos a la vez. Además de guardar todo el
historial del proceso, ofrece diferentes opciones de diseño, incluyendo
el modelado de formas libres, sólidos y estructuras de celosía. También
garantiza la viabilidad de la fabricación con herramientas de simulación
y diseño generativo[4]
Software Desarrollado por Autodesk, el programa Fusión 360 consiste en una
4D_Additive plataforma de software basada en la nube. Se utiliza principalmente
para el diseño de producto y modelado 3D, CAD, CAM y PCB. La
posibilidad de trabajar en línea permite reunir a los equipos de diseño y
colaborar en proyectos complejos a la vez. Además de guardar todo el
historial del proceso, ofrece diferentes opciones de diseño, incluyendo
el modelado de formas libres, sólidos y estructuras de celosía[4]
Software Desarrollado por la empresa francoalemana CoreTechnologie, el
4D_Additive software 4D_Additive ofrece a sus usuarios la posibilidad de reparar
todo tipo de modelos y propone una modelización en geometría exacta.
Con numerosas funciones para la preparación optimizada de los
modelos CAD, 4D_Additive ofrece, por ejemplo, funciones de análisis
que pueden determinar la mejor orientación de la pieza y llenar la
plancha de impresión de forma ideal[4]
AutoCAD El software AutoCAD de Autodesk fue uno de los primeros programas
CAD que se lanzaron en 1982. Aunque AutoCAD es muy popular y se
utiliza ampliamente, no es el más fácil de usar para el modelado 3D. De
hecho, la curva de aprendizaje para dominar macros y scripts es
bastante difícil. El software está dirigido a profesionales con experiencia
en la programación de modelos algorítmicos. Los modelos 3D se
pueden convertir fácilmente en archivos STL para la impresión 3D[4]
CATIA CATIA es la solución líder en el mundo para el diseño y la experiencia
de productos, utilizada por empresas líderes en todos los sectores para
desarrollar los productos que vemos y utilizamos cada día. La solución
CATIA CAD permite a los arquitectos de sistemas, ingenieros,
diseñadores y profesionales de la construcción crear diseños en la nube
que eliminan las limitaciones que les imponen los métodos tradicionales
de entrega de proyectos. Esta solución 3D EXPERIENCE incluye una
amplia gama de herramientas de modelado 3D que cubren todas las
fases de diseño y construcción[4]

23
Inventor de El software CAD Inventor, proporcionado por Autodesk, es
Autodesk principalmente un software especialmente potente para el diseño
mecánico y está orientado en consecuencia como herramienta
profesional para el diseño en 3D, la documentación y la simulación de
productos. Inventor es un software de CAD que utiliza una combinación
de funciones de diseño paramétricas, directas, de forma libre y basadas
en reglas, y proporciona al usuario herramientas integradas para el
diseño de chapas, bastidores, tubos y energía. Inventor le permite crear
diseños eficientes gracias a conjuntos de herramientas específicos del
sector, así como hacer uso de la automatización del diseño gracias a
iLogic[4]
OpenSCAD El software OpenSCAD es un software para crear modelos CAD 3D
sólidos. Este software es totalmente gratuito y de código abierto, y está
disponible para GNU/Linux , Microsoft Windows y Mac OS. A diferencia
de la mayoría de los programas gratuitos para crear modelos 3D (como
el conocido Blender), OpenSCAD no se centra en los aspectos
artísticos del modelado 3D, sino que se centra en aspectos CAD[4]
Rhino 7 Rhino es conocido por ser un modelador 3D increíblemente versátil. El
software comercial de gráficos por ordenador y CAD utiliza un modelo
preciso y matemático conocido como NURB, que permite a los usuarios
manipular puntos, curvas, mallas, superficies, sólidos y mucho más.
Uno de los puntos fuertes de Rhino3D es su amplia gama de funciones
de diseño. [4].
Siemens NX Conglomerado multinacional y una de las mayores empresas de
fabricación industrial del mundo, es muy conocida en el campo de la
fabricación aditiva. Por lo tanto, no es de extrañar que la empresa
ofrezca su propio software de CAD integrado. En realidad, esta oferta
profesional combina CAD, CAM y CAE en un solo software con
diferentes características según el precio. Diseñado para dar soporte a
todos los aspectos del desarrollo de productos, desde el diseño
conceptual (con CAD) hasta la ingeniería y la fabricación, gracias a un
conjunto de herramientas integradas que agilizan todo el proceso[4].
Solid Edge Solid Edge utiliza su propia tecnología sincrónica. Esta técnica de
modelado mezcla el modelado paramétrico y el directo, elevando la
simplicidad al tiempo que ofrece un control de alto nivel con la ayuda
del modelado basado en el historial. Además, también es posible el
modelado paramétrico y directo habitual. Su interfaz de usuario
potenciada por la inteligencia artificial, su alta velocidad de
procesamiento general y sus capacidades en la nube, que permiten el
acceso al CAD desde cualquier dispositivo[4]
Solidworks Desarrollado por la empresa francesa Dassault Systèmes, este
software es uno de los más conocidos del mercado. Utiliza diseño
paramétrico, generando tres tipos de archivos: pieza, ensamblaje y
dibujo. Solidworks incluye una amplia gama de características, como
herramientas de validación de diseño o ingeniería inversa. Usado a
menudo para piezas industriales, es práctico y muy detallado. A
diferencia de muchos otros programas CAD que imitan curvas con
estructuras planas ligeramente inclinadas, Solidworks utiliza un sistema
NURBS, que ofrece curvaturas muy detalladas[4]
Tabla 1.5. Tipos de softwer de diseño industrial
Fuente: Elaboración propia
24
 CAPÍTULO II.

Procedimientos y/o metodología

Para responder a exigencias de calidad de un producto, se analizan a fondo dos

sistemas y procedimientos de producción, empezando por el diseño. Se pone de
manifiesto que los plazos, más que de los tiempos directos de ejecución, dependen
básicamente de los tiempos de espera entre operaciones, y que una parte importante
del coste total corresponde a los costes indirectos y de estructura. Así pues, si bien se
emprenden acciones para reducir tipos y costes directos, se pone mucho más énfasis
en el estudio y aplicación de técnicas que reduzcan el plazo de espera, tiempos
muertos, y agilicen y flexibilicen todas las etapas del ciclo de un producto.

Durante el período de los cuatro meses que se está para la implementación del
proyecto y liberación de residencia profesional se plantearon 5 actividades diferentes,
en la tabla tres se representan las actividades que se llevarán a cabo en orden
cronológico a lo largo del periodo establecido.

ACTIVIDAD Marzo Abril Mayo Junio Julio

MES - SEMANA 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Concepción
preliminar del
prototipo de
sistema de soporte
ajustable para el
detallado de
volantes

Desarrollo del
sistema eléctrico y
de control

Diseño del sistema

para su
desplazamiento en
X,Y y Z

Análisis de
resultados y
mejoras

Tabla 2.1. Diagramas de Gantt

Fuente: Elaboración propia

25
ETAPA 1
2.1 DISEÑO MECÁNICO 3D EN SOLIDWORKS

2.1.1 GUIA LINEAL

En el sistema mecánico, la guía lineal tendrá la función de desplazamiento de nuestros

elementos mecánicos ensamblados en el cual nos proporcionara los movimientos X y
Y. Las medidas para el diseño de la estructura de movimiento, fueron tomadas respecto
a las dimensiones de los elementos mecánicos que existen en el mercado con medidas
de 30x10´x10(largo, ancho y altura); en la figura 2.1 las 4 vistas a) Vista Superior, b)
Vista isométrica, c) Vista Lateral derecha, d) Vista Lateral izquierda.

a) Vista frontal de la guía lineal b) Vista isométrica de la guía lineal

c) Vista lateral derecho de la guía lineal d) Vista lateral izquierda de la guía lineal

Figura 2.1. Guía lineal es 4 vistas por medio de solidworks

26
2.1.2 Diseño del soporte

El soporte nos va permitir colocar el husillo, las guias para permitir el movimiento de
un lado a otro. Se van a utilizar seis soportes para las dos guías lineales. En la siguiente
figura 2.2 se observa la pieza la cual puede ser de material de aluminio o plástico en el
cual se observan las 4 vistas a) Vista Superior, b) Vista isométrica, c) Vista Lateral
derecha, d) Vista Lateral izquierda.

a) Vista frontal del soporte b) Vista isométrica del soporte

c) Vista lateral derecha del soporte d) Vista lateral izquierda del soporte

Figura 2.2. Soporte en 4 vistas por medio de solidworks

27
2.1.3 Diseño de las guías y husillo.

El funcionamiento de las guías nos va permitir el desplazamiento de nuestro soporte

que nos va permitir tener el contacto entre los componentes con bajo coeficiente de
fricción.En la figura 2.3 se observan las guias con medidas de 30 cm y un diámetro de
12 mm el cual se van utilizar cuatro para nuestras dos respectivos sistemas

Figura 2.3 Guías.

Para el husillo que es un tipo de tornillo largo y de diferentes diámetros, utilizado para
accionar los elementos de apriete tales como prensas o mordazas, así como para
producir el desplazamiento lineal de los diferentes carros de fresadoras y tornos, o en
compuertas hidráulicas va tener medidas de 30 cm de largo ,12 mm de diámetro y con
un paso de 4mm en este caso este paso se obtuvo de la fórmula:
revoluciones=Longitud total/ paso(4mm) = 300/4=75 mm(en este caso se indicara este
paso en Solidworks, véase en la figura 2.4.

Figura 2.4 Husillo (tornillo sinfín).

28
2.1.4 Diseño del pistón eléctrico

Este nos va permitir la función de desplazar nuestra pistola eléctrica en el eje z con un
fin de carrera de 300 mm, el cual es una opción perfecta ya que a diferencia de un
pistón neumático o hidráulico este va funcionar con corriente y no va necesitar de un
sistema más complejo el cual va contar con un motor a pasos para el posicionamiento,
véase en la figura 2.5.

Figura 2.5. Pistón eléctrico por medio de un motor a pasos

2.1.5 Ensamblaje

Una vez diseñadas las piezas se hace el ensamblaje respectivo, el sistema va estar
situado en las mesas de trabajo del operador de producción

Figura 2.6. Ensamblaje del sistema ajustable.

29
ETAPA 2
2.2 SISTEMA ELÉCTRICO

Para nuestro sistema eléctrico se eligió la siguiente configuración debido a que en vez
de conectar la pistola directo a el enchufe este se conecte antes a un sistema de
arranque y paro que nos va permitir evitar el desgaste del interruptor que lleva por
defecto la pistola. Este es un punto muy importante ya que nos va permitir ampliar la
vida útil y poder ahorrar gastos y tiempos en el mantenimiento, así como perdidas
monetarias

Figura 2.7 sistema eléctrico.

30
ETAPA 3
2.3 DISEÑO DE CONTROL

2.3.1 Diseño del circuito electrónico para los motores paso a paso.

Los motores a pasos que vamos a ocupar son de la marca Nema el modelo 17 Ronix,
debido a que soportan una carga de hasta 12.6 kg que van de sobra al peso que
soportara guias lineales, pistón eléctrico y la pistola de calor, que son de 6 kg
aproximadamente, ver imagen (2.19).

Figura 2.8 Motor bipolar Nema 17 Marca Ronix

Básicamente para el funcionamiento del sistema, el primer motor a pasos va hacer girar
el husillo para poder movilizar la primera guía en el ejeY, enseguida va girar el segundo
motor a pasos que va hacer girar la otra guía lineal en X y finalmente el pistón eléctrico
por medio del cilindro otro motor a pasos el cual se va mover en el eje Z en donde ira
colocada la pistola de calor. Se utilizan motores a pasos bipolares, en la imagen (2.20)
se ve el circuito electrónico que se propuso por medio del software Proteus. Los
componentes que se utilizan en el software son tres motores a pasos bipolares, leds,
resistencias, driver de control y el microcontrolador Atmega328 y las entradas de voltaje
que en nuestro caso funcionan con 12 V para un suministro de corriente que requieren
los motores.

31
Figura 2.9 Diagrama del circuito electrónico

32
La secuencia que se utilizó para mover los motores Paso a Paso fue la siguiente, ya
que así el motor gira 360 grados atraves de botones el cual la velocidad se controla por
la programación que se explicara a continuación. Para los tres motores se usó la misma
secuencia, fíjese en la tabla 2.6

La secuencia que se utilizó para mover los motores Paso a Paso fue la siguiente, ya
que así el motor gira 90 grados el cual la velocidad se controla por la programación que
se explicara a continuación. Para ambos motores se usó la misma secuencia, fíjese en
la tabla 2.2

Tabla 2.2 Secuencia de los motores a Paso.

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 +V -V -V -V

2 -V +V -V -V

3 -V -V -+V -V

4 -V -V -V +V

Nuestra secuencia está pensada para motores que den 200 pasos por vuelta. Esto va
depender mucho del motor a Pasos que se requiera usar y también el driver
controlador. En la tabla (2.3) se ven las distintas configuraciones para el numero de
pasos para un giro

Tabla 2.3 Numero de pasos por giro para un motor a pasos

Valor de un N° de pasos para

paso
un giro

18° 20

15 24

9 40

33
 7.5 48

3.6 100

1.8 200

De manera que, para realizar un giro completo del eje del motor tendremos que aplicar
de manera secuencial una tensión sobre las bobinas A-A, luego sobre las bobinas B-
B, luego de nuevo, pero con una polaridad inversa sobre las bobinas A-A y sobre las
bobinas B-B.+

Conociendo el número de grados recorridos por el eje del motor a cada paso, podemos
calcular cuantos pasos son necesarios para que el eje del motor efectué un giro
completo, utilizando la siguiente formula:

Total, de pasos = 360/grados en cada paso.

Conociendo el número total de pasos es necesario para obtener un giro completo de

eje del motor, podemos conocer el valor de la rotación de un paso en grados, utilizando
la siguiente formula:

Grados por paso = 360/número total de paso

2.3.1 Programación en Arduino para los motores paso a paso

Para la programación del Arduino lo que se pretende es realizar a la entrada de las

bobinas pulsos para ir girando los tres motores atraves de botones para que el usuario
ajuste el sistema En la siguiente imagen (2.10) se observa el diagrama de bloques a
lazo abierto de cómo va realizar el proceso nuestro sistema ajustable

34
 Etapa de Control Actuadores

Botón Etapa de Potencia y

arranque/Paro Aislamiento

Figura 2.21 Diagrama de bloques para la programación

Planta

Figura 2.10 Diagrama de bloques

CAPÍTULO III
PRUEBAS Y RESULTADOS

3.1 Programación en Arduino ide.

En la programación de los motores Paso a Paso fue la siguiente en la cual se usó una
secuencia normal para un motor bipolar Nema 17 “1.8°”, el que consistía energizar las
bobinas con la ayuda del integrado L293D. Observe la tabla 2.4 el código de
programación en el software Arduino en donde se explica por partes el código

Tabla 2.4 Codigo en el software Arduino

#include<Stepper.h> // libreria de motores paso a paso

void setup() {
motor1();
motor2();
motor3(); // bucles para sintonizacion paralela

void loop() {
}
35
void motor1(){
Stepper M1(2048,8,10,9,11);
int IZQ;
int DER;
int BTN1=12;
int BTN2=13;
pinMode(BTN1,INPUT);
pinMode(BTN2,INPUT);
M1.setSpeed(8);
do{
IZQ=digitalRead(BTN1);

if(IZQ==HIGH){
M1.step(4);

}
DER=digitalRead(BTN2);

if(DER==HIGH){
M1.step(-4);
}
} while(true); // el motor a pasos avanzara si se presiona por medio de dos botones
hacia derecha o izquierda
}
void motor2(){
Stepper M2(2048,3,4,5,6);

int BTN3=2;
int BTN4=7;
int IZQA;
int DERA;
pinMode(BTN3,INPUT);
pinMode(BTN4,INPUT);
M2.setSpeed(8);
do{

IZQA=digitalRead(BTN3);

if(IZQA==HIGH){
M2.step(4);

}
DERA=digitalRead(BTN4);

if(DERA==HIGH){
M2.step(-4);
36
 }
} while(true);
}
void motor3(){
Stepper M3(2048,8,10,9,11);

int IZQB;
int DERB;
int BTN5=23;
int BTN6=25;
pinMode(BTN5,INPUT);
pinMode(BTN6,INPUT);
M3.setSpeed(8);
do{

IZQB=digitalRead(BTN5);

if(IZQB==HIGH){
M3.step(4);

}
DERB=digitalRead(BTN6);

if(DERB==HIGH){
M3.step(-4);
}
} while(true);
}

37
Conclusiones

En este trabajo se dan las bases para la construcción de sistema ajustable en para la
empresa Nihon Plast Mexica SA.De.CV.. Con los planos mecánicos, electrónicos y
electricos diseñados y con las pruebas que se realizaron, es posible afirmar que este
sistema es factible de construir.Los principales problemas a los que nos enfrentamos
fueron: El inicio y finalización dela máquina, es decir cuántas veces se va realizar el
proceso, ya que sería idóneo colocar sensores que nos permitan iniciar o finalizar el
proceso, el cual más a futuro se implemente este sistema para que este mas completo

Otra de las funciones criticas fue el control de los motores a paso ya que se tenía que
saber a cuantos grados debía girar y quedar posicionado, pues estos debían tener un
sentido de giro contrario de esta forma se garantizaba el transporte de las mismas.
Debido al corto periodo del proyecto no se pudo fabricar también el costo de
implementar este sistema sería un poco caro a menos que se compren los
componentes como las guias y ensamblarlo personalmente.

Recomendaciones

Los diseños del prototipo aún se pueden implementar más elementos, por ejemplo; el
uso de los drivers para el control de motores a paso se sugiere usar modelos recientes
38
para evitar sobrecalentamientos en los integrados y evitar el ligero retroceso al
momento de hacer el giro los motores a paso. También se pueden implementar
sensores para indicar cuando se desee terminar el proceso y el conteo de su uso, ya
que el proyecto está pensado usarse hasta que el usuario apague la máquina. En
conclusión,se pueden ir implementando varias mejoras que permita hacer el sistema
ajustable más óptimo y automatizado

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Glosario

Final de carrera: Captador binario de posición por accionamiento mecánico

Funcionamiento semi-automático: Modo de funcionamiento que necesita de la

autorización del operador para ejecutarse.

Unidades de control de motores paso a paso (driver): Permiten la generación de

trenes de impulsos para el control de motores paso a paso

Arduino (ATMega-328): El hardware de Arduino consiste en una placa con un

microcontrolador generalmente Atmel AVR con puertos de comunicación y puertos de
entrada/salida (I/O).

Leva: La leva es un tipo de mecanismo que permite transformar un movimiento circular

a un movimiento rectilíneo mediante el contacto directo a un seguidor.

DIN (Instituto Alemán de Normalización): Las normas DIN son los estándares
técnicos para el aseguramiento de la calidad en productos industriales y científicos en
Alemania

40
Fuentes de información.

[1]"https://www.demaquinasyherramientas.com/herramientas-electricas-y accesorios/
pistolas-calor.

[2]CeroScrap. (15 de marzo de 2014). ¿Qué significa scrap industrial? Obtenido de

http://www.recicladoindustrial.com/2014/03/15/que-significascrap-industrial/ el 18 de
febrero de 2020.

[3]Zúñiga Maldonado, K. N., & González Martínez, L. A. (2017). Disminución de scrap

de Top Ceiling. Jóvenes en la Ciencia, 263-268.

[4]Hernández Matías, J. C., & Vizán Idolpe, A. (2013). Lean manufacturing: Conceptos,
técnicas e implantación. Madrid: EOI

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42