Sistemas Con Tiempo de Retardo

Sistemas con Tiempo de Retardo
El tiempo de retardo en un sistema se presenta cuando existe un retardo entre la respuesta a

un comando, y el inicio de una respuesta de salida, por ejemplo, en sistemas de control donde
los actuadores se encuentran muy alejados, si se pulsa el botón de accionamiento de una
puerta que se encuentra alejada, esta se cerrara después de un tiempo, este tiempo es el
tiempo de retardo. Durante el tiempo de retardo, no ocurre nada con la salida del sistema.
Modelado del tiempo en retardo
Si se supone que se tiene un sistema de control cuya función de transferencia sea G(s), donde
se le aplica una entrada R ( s ), produciendo una salida C (s), entonces, si se introduce otro
sistema G ' (s ), que produce un retardo en T segundos, entonces se obtendrá una respuesta en
su salida c (t−T ), aplicando la transformada de Laplace a esta nueva salida se obtiene,
e−sT C ( s ), así para un sistema sin retardo su salida es, C ( s ) =R( s)G(s) y para un sistema con
retardo, e−sT C ( s )=R ( s ) G ' (s). Entonces si se dividen estas dos ecuaciones
G' (s)
e−sT =
G (s )
Y despejando la función de transferencia del sistema con retardo.
G ' ( s ) =e−sT G ( s )
También se puede observar el sistema con tiempo de retardo desde la perspectiva de la
respuesta en frecuencia, reemplazado s= jω, entonces.
G ' ( jω, )=e− jω T G ( jω , )
G ' ( jω, )=|G ( jω )|∠ {−ω T +∠G( jω) }
Figura 1 Graficas de magnitud y fase de un sistema con tiempo en retardo 1
Entonces cuando se puede observar que la magnitud de la curva de la respuesta en frecuencia

no se ve afectada, por otra parte, la fase de G ( jω ) presenta un cambio de carácter lineal, ya
que su fase se ve restada por el termino −ω T , denominado como desfasamiento linealmente
creciente [ CITATION Nis06 \l 22538 ] . El efecto producido por sumar un tiempo de retardo es la
reducción del margen de fase, esta reducción para la aproximación a un sistema de segundo
orden, produce un reducido factor de amortiguamiento relativo para el sistema en lazo
1
Fuente:[ CITATION Nis06 \l 22538 ]
cerrado y una respuesta más oscilatoria, y con respecto curva de magnitud, el margen de
ganancia también se reduce acercando el sistema a la inestabilidad.
Trazas de respuesta en frecuencia de un sistema con tiempo de retardo.
K
Utilizando el sistema G ( s )= , considerando un tiempo de retraso de 1
s (s+1)(s +10)
segundo. Considerando K=1, y como se observo que la gráfica de la curva de magnitud no es
afectada por el retardo, se gráfica normalmente, sin embargo, la traza de fase, se debe realizar
primero la traza de e− jωT , que para el tiempo de un segundo es, e− jω=1 ∠−ω, finalmente se
debe sumar.
Figura 2 Traza de respuestas a) gráfica de magnitud b) gráfica de fase 2
Como se observa, el retardo produce un margen de fase reducido porque a cualquier

frecuencia, el ángulo de fase es más negativo.
Debido al tiempo de retardo, existe una reducción en el margen de la ganancia y aumento en
el porcentaje del sobreimpuslo, esto se puede observar, al graficar las respuestas del sistema
con retardo y sin retardo.
Figura 3 Respuesta del sistema con retardo de 1 segundo 3
2
Fuente: [ CITATION Nis06 \l 22538 ]
3
Figura 4 Respuesta del sistema sin retardo4
Obtención de funciones de transferencia experimentalmente

Es posible obtener la función de transferencia usando información de respuesta en frecuencia
senoidal. Esto debido a que la determinación analítica de la función de transferencia puede
ser difícil, ya que puede ocurrir que no se conocen los valores de componentes individuales
del sistema o no se puede acceder a la configuración interna del sistema. Se puede obtener la
función de transferencia de manera experimental, aplicando una señal senoidal, este proceso
se repite a varias frecuencias, para producir una traza de respuesta en frecuencia. La respuesta
M o (ω)
de amplitud es M ( ω )= , y la respuesta de fase ϕ ( ω )=ϕ 0 ( ω )−ϕ i ( ω ). La función de
M i (ω)
transferencia se puede obtener a partir de las frecuencias de corte y pendientes.
Para obtener la función de transferencia, se deben seguir los siguientes pasos.
1. Ver las trazas de Bode de magnitud y de fase y estimar la configuración de polos y
ceros del sistema. La pendiente inicial en la traza de magnitud para determinar el tipo
de sistema.
2. Verificar si las partes de curva de magnitud y de fase representan trazas obvias de
respuestas de frecuencia de primer y segundo orden, de polos o ceros.
3. Verificar si existen picos o depresiones que revelen un polo o cero subamortiguado de
segundo orden.
4. Para estimar frecuencias de corte, suponer líneas de ± 20 o ± 40 dB / década sobre la
curva de magnitud, o ± 4 5 ° dB/década sobre la curva de fase. Para sistemas de
segundo orden, estimar el factor de amortiguamiento relativo y frecuencia natural no
amortiguada a partir de curvas estándar.
5. Formar una función de transferencia de ganancia unitaria utilizando los polos y ceros
encontrados. Obtener la respuesta en frecuencia de esta función y restar de la
respuesta previa, para iniciar el proceso de nuevo y así extraer más polos y ceros del
sistema.
Función de Transferencia a partir de las trazas de Bode
Como ejemplo, se procede a calcular la función de transferencia a partir de la traza de Bode
dada.
4
Figura 5 Traza de Bode de sistema con función de transferencia indeterminada 5
Al observar los picos de la curva de magnitud, se puede extraer los polos subamortiguados, se
puede estimar una frecuencia natural no amortiguada cerca de la frecuencia de pico.
Alrededor de 5 rad/s. De la figura también se observa un pico de unos 6.5 dB que se traduce
en un factor de amortiguamiento de ζ =0.24. Entonces la función de segundo orden con
ganancia unitaria es.
25
G 1 ( s )= 2
s +2.4 s +25
La traza de respuesta en frecuencia de esta función se resta de la original para obtener lo
siguiente.
Figura 6 Nuevos trazos de Bode6
Al aplicar el paso 4 y suponiendo las líneas sobre la magnitud y la fase, se puede detectar un
polo final. De la respuesta de fase, estimamos la frecuencia de corte en 90 rad/s. Entonces se
obtiene.
90
G 2 ( s )=
s+ 90
Entonces, al restar la traza de respuesta de la anterior se obtiene.
5
6
Figura 7 Traza original de Bode menos G1G27
Nuevamente sobre esta gráfica se aplica el paso 4, y se observan frecuencias de corte en

aproximadamente 9 y 30 rad/s siendo un polo y un cero respectivamente, entonces la función
de transferencia es.
G ( s )=0.11
( s +2.425s+ 25 )( 90 s +90
2
1
)(0.3 s+30
s+ 9 )
s+30
G ( s )=74.25
(s +9)( s+90)s 2 +2.4 s +25
Análisis
7

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El tiempo de retardo en un sistema se presenta cuando existe un retardo entre la respuesta a

G ' ( jω, )=e− jω T G ( jω , )

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