Bode PID PDF

Diagramas de
Bode
UNEXPO LUIS CABALLERO MEJIAS
VICERECTORADO ANTONIO JOSE DE SUCRE
INGENIERIA MECATRONICA
SISTEMAS DE CONTROL
( ) .sin( ) r t Vpi t e = ( ) .sin( ) y t Vpo t e = +
Los diagramas de BODE son una representacin de la magnitud y fase de
un Sistema Lineal Invariante en el Tiempo al variar la frecuencia de 0 a .
Sea la ecuacin caracterstica
0 ) ( ) ( 1 = + S H s G
Por ser estado senosoidal permanente, se cambia s por Por razones de
sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.
) ( ) ( ) ( e e e j H j G j P = ) ( ) ( ) ( ) ( e e e e j H j G j H j G Z
e j
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para graficar la
magnitud y fase de se hace uso de las siguientes ecuaciones:
20log ( ) ( )
Im( ( ) ( ))
arctan( )
Re( ( ) ( ))
Magnitud G j H j
G j H j
Fase
G j H j
e e
e e
e e
=
=

( ) ( ) G j H j e e
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada
elemento de una funcin de transferencia por separado y el
efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las
magnitudes y ngulos de fase de todos ellos.
La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar
otros elementos al sistema. En estos casos para obtener la
nueva grfica de Bode no es necesario recalcular todo el
sistema, simplemente se suman a los elementos ya
analizados.
Elementos bsicos de una funcin de transferencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos puros (Origen)
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadrticos
( ) je
db
j
e
e
log 20
1
log 20 =
dB j e e log 20 log 20 =
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
K dB log 20 =
Magnitud en decibelios
= 0 |
ngulo de fase
2. Elementos derivativos e integrales
Derivadores
90 e =
Integradores
|
e
Re
Im
|
e
Re
Im
1
je
90 e =
Si existen ms de un derivador o integrador:
db n
j
n
e
e
log 20
) (
1
log 20 =
dB n j
n
e e log 20 ) ( log 20 =
Derivadores
n = 90 |
Integradores
n = 90 |
-20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
90
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
3. Elementos de primer orden
dB j
2 2
1 log 20 1 log 20 t e et + = +
Cero de primer orden
et |
1
tan
=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
e e j j G + =1 ) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
c
e
( ) (1 ) P s s t = +
dB
j
2 2
1 log 20
1
1
log 20 t e
et
+ =
+
Polo de primer orden
et |
1
tan
=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -3.01
c
e
e
e
j
j G
+
=
1
1
) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
1
( )
(1 )
P s
s t
=
+
2
2
( )
( )
P s a bs cs
s j
P j a jb c
e
e e e
= + +
=
= +
4. Sistemas de segundo orden:
Dado un polinomio de segundo grado
Normalizando obtenemos:
2
2
( ) .( / / . / . )
:
( ) . 1 2 ( ) ( )
P j a a a jb a c a
que es de la forma
P j a j j
n n
e e e
e e
e ,
e e
= +
| |
= + +
|
\ .
1
2
4
a
n
c
b b
n
a
ac
e
, e
=
= =
Donde:
2 2 2
2
2
20log 1 2 20log 1 2
n n n n
j j
e e e e
, ,
e e e e
| | | | | | | |
+ + = +
| | | |
\ . \ . \ . \ .
Ahora tenemos los P(je) de la forma normalizada analizamos el caso de
polos y ceros de segundo orden:
1
2
2 1 ) (

(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
n n
j j j G
e
e
e
e
, e
Ceros de segundo orden
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
n c
e e =
-20
0
20
40
60
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Ceros de segundo orden
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
3 = e
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 3
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 2 . 4
) (
2
+ +
=
s s
s G
Ejemplo1 MATLAB
2 2
2
2 2
1
20log 20log 1 2
1 2
n n
n n
j j
e e
,
e e
e e
,
e e
| | | |
= +
| |
| | | | \ . \ .
+ +
| |
\ . \ .
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
Polos de segundo orden
n c
e e =
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Polos de segundo orden
3 = e
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 3
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 2 . 4
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
) 13 6 )( 5 (
) 3 ( 12
2 2
+ + +
+
s s s s
s
Normalizando:
) 1
13
6
13
)( 1
5
1
(
) 1
3
1
(
65
36
2
2
+ + +
+
s
s
s s
s
Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,
un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de Bode de cada
uno y despus se suman.
65 / 36
1
3
1
+ s
2
1
s
1
5
1
+ s
1
13
6
13
2
+ + s
s
Elementos ind.
Aportaciones individuales en magnitud y ngulo
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-200
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode (Resultante)
2
12( 3)
( )
( 5)( 6 13)
s
Gp s
s s s s
+
=
+ + +
Dado el Sistema Gp:
SISTEMA
ESTABLE
SI Y SOLO
SI:

GM > 0 dB
PM > 0
Respuesta Transitoria va ajuste de Ganancia
2 2
ln(% / 100)
ln (% / 100)
OS
OS
,
t
=
+
2 4
2 4
2 1 4
90 arctan
2
2
arctan
2 1 4
M
M
, ,
,
,
, ,
+ +
u =
u =
+ +
Relacin del
Overshoot y
Damping
Relacin de Damping y Margen de Fase
Redes de Atraso de Adelanto y Adelanto-Atraso
( )
Si Red de Atraso (Lag)
Si Red de Adelanto (Lead)
s a
Gc s
s b
a b
a b
+
=
+
>
<
Si suponemos que a = 1/T , podemos decir que b = 1/oT
Siendo o > 1 para la red de atraso y 0 < o < 1 para red de adelanto
1
1
( )
1
1
s
Ts
T
Gc s
Ts
s
T
o
o
o
+
+
= =
+
+
1
1
1
5
5
( ) , donde T = 1/5 y T = 1/2
1
2
2
s
s
Gc s
s
s
o
| |
+
|
+
\ .
= =
+ | |
+
|
\ .
Red de Atraso : Ejemplo de
Representacin en BODE de
5
( )
2
s
Gc s
s
+
=
+
1 1 5
. , de aca = 1 , luego la representamos
5 2 2
o o = >
0.2 1 0.2 1
( ) 2.5 ,pero expresamos asi; ( )
0.5 1 0.5 1
s s
Gc s Gc s
s s
+ +
= =
+ +
1
La fase maxima ocurre en
1
3,1622, si sin( )
1
25,377
MAX M
M MAX
o
MAX
T
| e
o
o
e |
o
|
=
= =
+
=
Proceso de diseo Compensador Red de Atraso
LA RED SE USA PARA PROPORCIONAR UNA ATENUACION Y ,
POR TANTO, PARA BAJAR LA FRECUENCIA DE 0 Db DEL SISTEMA
MEJORAR EL MARGEN DE FASE DEL SISTEMA PARA OBTENER
LA RESPUESTA TRANSITORIA DESEADA
i. Ajustar K para satisfacer requerimientos en estado
estacionario.
ii. Hallar la frecuencia donde el MP sea 5
o
-12
o
mayor que el
MP que se pide de la respuesta transitoria.
iii. Colocar de esa forma

iv. Colocando el polo y cero del compensador lo bastante
alejado para no afectar la estabilidad del sistema, y eligiendo
K tal que atenue el 0 dB al MP deseado.

1
( )
1
Ts
Gc s k
Ts o
+
=
+
100
( )
( 36)( 100)
Gp s
s s s
=
+ +
Ejemplo: Dado el
sistema Gp , se
quiere mejorar Kv
diez veces,
manteniendo OS
en 9.5%
1
1
1
0.1
10
( ) , donde T = 10 y T = (1.2)
1.2
1
(1.2)
s
s
Gc s
s
s
o

| |
+
|
+
\ .
= =
+ | |
+
|
\ .
Red de Adelanto : Ejemplo
de Representacin en BODE
de
0.1
( )
1.2
s
Gc s
s
+
=
+
1 1
.10 , de aca = 1 , luego la representamos
1.2 12
o o = <
1 10 1 10 1
( ) ,pero expresamos asi; ( )
12
1 1
1.2 1.2
s s
Gc s Gc s
s s
+ +
= =
+ +
1
La fase maxima ocurre en
1
1
0.35, si sin( ) , 57.8
1
1
MAX M
o
M MAX MAX
T
| e
o
o
e | |
o
=
= = =
+
Proceso de diseo Compensador Red de Adelanto
LA RED SE USA PARA PROPORCIONAR UNA MEJORA EN EL
DIAGRAMA DE FASE, INCREMENTANDO EL MARGEN DE FASE
PARA REDUCIR EL OVERSHOOT
MEJORAR LA GANANCIA DE CRUCE PARA MEJORAR LA
RESPUESTA TRANSITORIA Y HACERLA MAS RAPIDA
i. Hallar el ancho de banda del sistema a lazo cerrado
requerido para encontrar el ts, tp, o tr .
ii. Puesto que al compensador de adelanto se desprecia el
efecto a baja frecuencia, seleccione K del sistema no
compensado para satisfacer ess requerido
iii. Hacer el Bode, y determinar MP no compensado, hallar el
MP necesario segn overshoot requerido y o
especificaciones de ancho de banda.
iv. El compensador en adelanto debe mejorar el ancho de
banda y el margen de fase.

100
( )
( 36)( 100)
Gp s
s s s
=
+ +
Ejemplo: Dado el sistema Gp , disear una red de adelanto
Para obtener OS de 20% y Kv = 40 con tp = 0.1 segundos
Ancho de Banda
[Norman Nise. Pag. 644]

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