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Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y Proporcional


Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden bajo la plataforma
de LabVIEW.

Article · September 2015

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4 authors, including:

Carlos Hernández Edebaldo Peza


Universidad Tecnológica Fidel Velázquez Universidad Nacional Autónoma de México
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Enrique García-Trinidad
Tecnológico de Estudios Superiores de Huixquilucan
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neural networks, cerebral signals and machine learning. View project

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688
Artículo Revista de Tecnología e Innovación
Septiembre 2015 Vol.2 No.4 688-700

Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y Proporcional


Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden bajo la plataforma de
LabVIEW

HERNANDEZ-Carlos†, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José

Recibido 16 de Julio, 2015; Aceptado 11 de Septiembre 2015


___________________________________________________________________________________________________

Resumen Abstract

En este artículo se desarrollan las simulaciones numéricas de In this paper, numerical simulations of feedback control
los sistemas de control en lazo cerrado, Proporcional Derivativo systems, Proportional Derivative (PD) and Proportional Integral
(PD) y Proporcional Integral Derivativo (PID) para un Derivative (PID) techniques have been developed in order to
servomecanismo, cuyo objetivo es proporcionar una control a servo, which aims to provide a professional
herramienta didáctica pero a la vez sencilla, fiable y precisa educational tool as simple, reliable and accurate for learning
para el aprendizaje de las técnicas de control automático en techniques of automatic control engineering students, so they
estudiantes de ingeniería que cursan el nivel superior, de tal can conduct tests and implement control techniques using
forma que puedan realizar pruebas e implementar técnicas de computer simulations . Analitical model has been tested on
control en un entorno inmune al deterioro de equipo LabVIEW of National Instruments, which has been used as a
experimental. Para realizarlo se utilizarón las herramientas de numerical computer software simulator. Simulation of
diseño de control y simulación con el software de LabVIEW de automatic control techniques offers benefits both to the teacher
National Instruments. La simulación de las técnicas de control and the student. From the perspective of a student; it helps to
automático ofrece beneficios tanto al docente como al accelerate the learning process of operation of control systems,
estudiante. Desde el punto de vista de un estudiante; contribuye because of the link of theoretical concepts to potential physical
a acelerar el proceso de aprendizaje del funcionamiento de los facts. From the perspective of teachers; this provides an
mismos, ya que está encaminado, de manera deductiva a ligar illustrative tool that simplifies the traditional form of learning,
los conceptos teóricos hacia los posibles hechos físicos. Desde and it helps level the concepts the teacher has with the student
la perspectiva del docente; otorga una herramienta ilustrativa who acquires.
que simplifica el formato tradicional de la transferencia de
conocimiento, y contribuye a nivelar la percepción de los Control Systems, Proportional Gain, Derivative Gain,
conceptos que el docente posee, con los del estudiante que los Integral Gain and Steady State Error
adquiere.

Sistemas de Control, Ganancia Proporcional, Ganancia


Derivativa, Ganancia Integral y Error en Estado
Estacionario.
___________________________________________________________________________________________________
Citación: HERNANDEZ-Carlos, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José. Simulación de los Sistemas de
Control Proporcional Derivativo y Proporcional Integral Derivativo de un Servomecanismo de segundo orden bajo la
plataforma de LabVIEW. Revista de Tecnología e Innovación 2015, 2-4:688-700

___________________________________________________________________________________________________
† Investigador contribuyendo como primer autor.

© ECORFAN-Bolivia www.ecorfan.org/bolivia
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Artículo Revista de Tecnología e Innovación
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Introducción

Desde la aparición del regulador centrifugo de Es por esto que las herramientas de
Watt (Watt 1788), existió la necesidad de simulación por computadora que han sido
describir analíticamente el funcionamiento de posibles por el auge tecnológico desde
los componentes que hacen posible el control principios del nuevo milenio se están
de velocidad. Sin embargo fue J.C. Maxwell convirtiendo en una poderosa herramienta para
quién planteo una descripción analítica del mitigar la falta de infraestructura en las
funcionamiento de este tipo de dispositivos. instituciones así como el bajo poder adquisitivo
de los estudiantes que se les dificulta la compra
Considerando algunos de los trabajos de material que las instituciones no les puedan
posteriores al descrito con anterioridad, y ya proporcionar.
más significativos relacionados a la teoría del
control; Directional stability of automatically En virtud de aprovechar las más
steered bodies (Mynorsky 1922), Regeneration recientes herramientas de software con las que
Theory (Nyquist 1932) y the Theory and cuenta la Universidad Tecnológica Fidel
Design of Servomechanisms (Hazen 1934), en Velázquez; institución donde se desarrollaron
su mayoría comparten la característica de que, los programas de simulación. Se toma la
primero fueron conceptualmente concebidos y decisión de utilizar la plataforma de
posteriormente son descritos mediante programación e instrumentación virtual;
formulaciones matemáticas. LabVIEW, ya que al ser una herramienta que
actualmente está teniendo un auge importante
Este proceso de concebir y formular en la Industria Mexicana y tiene la
matemáticamente un hecho puede ser, y característica de ser un medio fiable en
generalmente es sencillo, para quienes día a día precisión y exactitud que le permite un salto
explicamos el funcionamiento de las técnicas de sencillo desde el simulador a una aplicación de
control en cursos de control automático de nivel control en un proceso real.
superior, sin embargo para los estudiantes
principiantes en el tema, generalmente es Por lo anterior este trabajo se enfoca al
complicado relacionar fácilmente los conceptos manejo correcto y de fácil comprensión en el
en términos de control con los fenómenos diseño y uso de los controladores del tipo
físicos presentes en un proceso a controlar, con industrial, como son el Control PD y el Control
los modelos matemáticos que lo describen. Los PID, aplicados al control de posición y
ejercicios y prácticas que se evalúan en la velocidad de un servomecanismo mediante un
asignatura de control automático tienen como simulador de interfaz gráfica, en la plataforma
fin facilitar la compresión de estas relaciones, de LabVIEW.
sin embargo, en el caso de las prácticas, estas
son limitadas por la infraestructura de cada
institución educativa y también por la
capacidad adquisitiva de los estudiantes.

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Actualmente es posible encontrar una Así, los estudiantes, perciben y


diversidad amplia de simuladores de sistemas comprenden fácilmente la aplicación de las
de control automático que incluyen una gran ecuaciones e involucran directamente el ajuste
gama de herramientas requeridas en los de las ganancias de las acciones de control
procesos de simulación, citando un par de proporcional, integral y derivativo.
ejemplos, simuladores que se incluyen junto
con libros como; Control automático de Control PD y Control PID
procesos industriales del Ing. Alfredo Roca y
las herramientas interactivas que acompañan al Función de Transferencia de un Sistema de
libro de control automático con herramientas segundo orden
interactivas de los autores José Luis Guzmán
De la ecuación diferencial lineal y de segundo
Sánchez, Ramón Costa Castello, Manuel
orden se tiene que:
Berenguel Soria y Sebastián Dormido
Bencomo. Y además junto con los propios
ejemplos que acompañan a los softwares como
Simulink de Matlab y el propio LabVIEW de
National Instruments. Sin embargo estos y además se conoce que la función de
simuladores y herramientas interactivas transferencia, en su forma estándar, en lazo
continúan manejando exclusivamente la parte cerrado, para un sistema de segundo orden, está
analítica del análisis de los sistemas de control definida por:
cuyas herramientas virtuales resultan un tanto
confusas en la aplicación con los estudiantes de
la teoría de control automático, a diferencia de
estos, en nuestro simulador solo nos centramos
en un par de técnicas de control, lo cual absorbe Donde:
toda la atención de las ecuaciones y conceptos
– representa la frecuencia natural no
claves, sin desviarla por los ajustes de los
amortiguada del sistema, y
parámetros adicionales a los ya exclusivos, para
el análisis y simulación del funcionamiento de – el factor de amortiguamiento.
los sistemas de control. Nuestro simulador
facilita, aún más que los anteriores, la Para la simulación de un
asimilación de la información, ya que en una servomecanismo con el que se muestra en este
sola ventana se muestran los gráficos de los artículo, las ecuaciones anteriores juegan un
datos involucrados como son la posición, papel fundamental, ya que el servomecanismo
velocidad, señal de error y de control, así como simulado es un sistema de segundo orden.
también una figura representativa del eje de un
servomecanismo.
Durante la simulación del
servomecanismo, aplicando las técnicas de
control PD o PID, es visible el movimiento del
eje del servomecanismo en velocidad y
posición, siendo estos idénticos a los
comportamientos mostrados mediante los
indicadores gráficos de la plataforma.

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Modelado de un sistema de segundo orden:


servomecanismo

Figura 2. Diagrama de bloques de un motor de cc

A esto se le conoce como modelado de


sistemas, y es parte fundamental del análisis del
sistema de control.
Figura 1 Sistema electromecánico de un
servomecanismo La forma básica de un servomecanismo
está conformada por un motor eléctrico cuyo
La figura 1 muestra un esquema de un mecanismo cuenta con un eje de carga Inercial
motor de corriente continua o directa (cc) y es J, y con fricción en las escobillas del motor y
importante considerarlo ya que antes de también en la carga (representado por la
controlar un sistema, necesitamos primero constante b). Existe un circuito de manejo que
entender en términos matemáticos cómo se transforma un voltaje de entrada u(t), por medio
comporta dicho sistema sin controlador alguno, del motor, en un torque aplicado al eje Te(t).
es decir, conocer si el sistema a controlar
presenta estabilidad. Mediante principios de modelado
matemático de los sistemas lineales, es posible
La función de transferencia para el encontrar un balance de torques, entre el torque
modelo matemático, considerando que las de entrada generado por el motor y el torque
perturbaciones en la carga son nulas para un requerido para acelerar la carga, que vence la
servomecanismo, esta descrita por la siguiente fuerza de fricción. Esto se representa por:
ecuación

Donde θ es la posición angular del eje


del servomecanismo. El objetivo de tener un
Donde:
sistema de control para un servomecanismo es
La - inductancia de armadura
Ra - resistencia de armadura regular la posición de su eje, o su velocidad ̇ ,
Bm - coeficiente de fricción viscosa de acuerdo al valor de referencia deseado. El
Jm - momento de inercia de la carga voltaje de entrada u(t) está relacionado con el
K - constante del par torque Te(t) mediante una ganancia K. La
Kb - constante de fuerza inercia dividida entre el coeficiente de fricción
contraelectromotriz viscosa es conocida como la constante de
tiempo del sistema τ, donde .
La figura 2 muestra el diagrama de
bloques de un motor de cc sin la acción de Entonces el modelo del sistema puede
control. ser expresado como:
̈ ̇

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En los sistemas de control prácticos con Para desarrollar los programas de


servomecanismos, existen componentes simulación, de los sistemas de control PD y
adicionales al modelo que son importantes. PID, con y sin perturbación, estos se
Muchos de ellos están relacionados a las no implementaron a través de la siguiente
linealidades con el amplificador que alimenta al metodología.
servomecanismo y a la fricción existente en los
componentes mecánicos. Los elementos más Control PD de un Sistema de Segundo
importantes que presentan no linealidades están Orden
en el voltaje de saturación del servomecanismo,
La figura 3 muestra el diagrama de bloques del
que es proporcionado por el amplificador que lo
control PD aplicado a un servomecanismo
manipula, la banda muerta en el amplificador,
también conocida como la fricción de Coulomb
en componentes rotacionales, y la histéresis en
cualquier mecanismo de transmisión que pueda
existir entre el eje del servomecanismo y su
carga. Un buen sistema de control deberá
incluir funciones para trabajar con estas
características no lineales.
Figura 3 Diagrama de bloques del sistema de control PD
En este artículo, nos concentramos en la aplicado a un servomecanismo
simulación de un servomecanismo lineal Básicamente se agregan dos bloques al
representada por la ecuación diferencial lineal sistema de segundo orden (servomecanismo),
de segundo orden (5). Por lo tanto, la parte uno llamado ganancia proporcional (Kp), que
lineal del modelo del servomecanismo puede multiplica la diferencia entre la señal de
ser expresada en su función de transferencia referencia R(s) y la señal de salida y(s) que se
como: obtiene mediante el lazo de realimentación
negativa, el segundo multiplica la señal y’(s) de
la función de transferencia del servomecanismo
por un factor denominado ganancia derivativa
(Kd) y además agrega un cero a la función de
La ecuación (4) se toma como modelo
transferencia del servomecanismo y realimenta
de prueba para simular un servomecanismo,
esta señal para sumarla con la salida del bloque
cuya función de transferencia está dada por
proporcional.
La función de transferencia en lazo
cerrado del sistema control PD de un
servomecanismo y sin perturbación, queda
La ecuación (7) anterior indica que el
representado por:
sistema es marginalmente estable, ya que uno
de los polos se encuentra en el origen del plano
complejo, esto es , y además de que este
sistema si se puede controlar.

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Las ecuaciones (9) y (10) las cuales Las ecuaciones (15) y (16) son las que
definen la frecuencia natural y el factor de se definen por defecto para la perturbación y la
amortiguamiento relativo del sistema entrada en el simulador respectivamente, sin
respectivamente, nos permiten conocer la embargo el usuario puede cambiar estas
velocidad y tipo de respuesta (subamortiguada, expresiones si desea determinar el
amortiguada y sobreamortiguada) del sistema comportamiento bajo otro tipo de entrada, o de
de control. perturbación modificándolos en el diagrama de
bloques del simulador.
√ Control PID de un Sistema de Segundo
Orden

√ La figura 4 muestra el diagrama de bloques del


control PID aplicado al servomecanismo.

Las ganancias del controlador se


deducen a

Figura 4 Diagrama de bloques del sistema de control


PID aplicado a un servomecanismo

Para agregar la acción integral, se añade


La frecuencia natural y el factor de el bloque correspondiente al mismo, como se
amortiguamiento dependen de las ganancias puede apreciar en la figura 4.
proporcional y derivativa por lo que es posible
La ecuación que representa la salida de
ajustar estas cantidades.
un sistema control PID de segundo orden bajo
La ecuación (11) es la señal de salida una perturbación D(s) es:
del sistema de control PD con presencia de
perturbación, por lo que se obtienen las
siguientes ecuaciones:

Con la adición del integrador, el error en


estado estacionario se vuelve cero para
cualquier perturbación de valor constante.

La ecuación (14) nos permite obtener de


manera analítica cual será el error en estado
estacionario.

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Simulador

El simulador está conformado por instrumentos


virtuales. En cada uno se realiza una función en
particular, uno realiza la función de un sistema
de control PD y otro la función de un sistema
de control PID. En ambos se configura un
servomecanismo en particular (dando valores a
los parámetros de a y b) cuya función de
transferencia tiene la forma de la ecuación (7). Figura 6 Perillas de ajuste de las ganancias Kp y Kd en la
plataforma de LabVIEW
Para la programación del simulador, se
hace uso de las herramientas que están Como primera instancia de ambos
contenidas en la paleta de funciones; Control programas cuentan con elementos interactivos,
Designed and Simulation de LabVIEW, ver como son las perillas de ajuste para la ganancia
figura 5. proporcional y derivativa, estas perillas tienen
configurada una escala de valores del 0 a 10,
como se muestran en la figura 6.
También podemos encontrar controles
para definir el valor constante de la
perturbación, y los parámetros de a y b de la
función de transferencia del servomecanismo.
La visualización de la posición y la velocidad
del eje del servomecanismo se anexan como
Figura 5 Paleta de funciones Control Design &
indicadores, esta parte del panel frontal se
Simulation en la plataforma de LabVIEW muestra en la figura 7

Esta paleta proporciona todas las


herramientas para la construcción de los
diferentes tipos de controladores, como son los
PD y PID, y así como la configuración de los
diferentes tipos de señales de entrada a los
sistemas de control, como lo son; la función
escalón, el tren de pulsos, una rampa, una
senoidal y/o señales personalizadas por el
usuario. Gracias al simulador y estas Figura 7 Indicador de la función de transferencia y
herramientas es posible determinar los valores controles para ajustar la perturbación y los parámetros del
de las ganancias Kp, Kd y Ki realizando pruebas servomecanismo en la plataforma de LabVIEW
una y otra vez hasta encontrar una combinación
de valores que mantengan la salida dentro de Otro segmento del panel frontal está
los parámetros aceptables. dedicado a mostrar el valor de factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural no
Las figuras 6 a 8 muestran los controles amortiguada, el valor de la señal de error y el de
que componen el panel frontal del simulador de la señal de control.
control PD a un servomecanismo

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Esto lo vemos en la figura 8, por lo que


es posible corroborar los valores obtenidos
empleando las ecuaciones (9) y (10).

Figura 8 Indicadores de frecuencia natural y factor de Figura 11 Gráfico de la señal de control


amortiguamiento en la plataforma de LabVIEW

Sobre el panel frontal se puede apreciar


cuatro ventanas para gráficos, cada uno de ellos
corresponde a la señal de referencia junto con la
señal de salida, la señal de error, la señal de
control y la última muestra la evolución de la
velocidad del eje del servomecanismo conforme
se coloca en la posición deseada. Las figuras 9
a 12 muestran las ventanas de los gráficos en el
mismo orden.
Figura 12 Gráfico de la velocidad del eje del
servomecanismo

La figura 13, colocada en el panel


frontal del simulador, muestra una vista de lo
que sería el servomecanismo y su eje virtual, el
cual, mientras se realiza la simulación este
cambia a la posición deseada según la señal de
referencia obtenida en el indicador gráfico de la
figura 9.

Figura 9 Gráfico de la señal de referencia y de salida del


sistema de lazo cerrado

Figura 13 Imagen de un servomecanismo virtual en la


Figura 10 Gráfico de la señal de error plataforma de LabVIEW

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El panel frontal del simulador PID Simulación de un Sistema de segundo orden


cuenta con los mismo elementos más dos
cambios, el primero de ellos es que se deja de El sistema de segundo orden se representa por
incluir los indicadores para la frecuencia natural la función de transferencia
no amortiguada y el factor de amortiguamiento,
y el segundo consta de haber agregado una
perilla para el ajuste de la ganancia integral,
esta se puede ver en la figura 14. donde los polos del sistema son s = 0 y s
= -0.5

Figura 15 Sistema de segundo orden en lazo abierto en


la plataforma de LabVIEW

En la simulación, el sistema de segundo


orden muestra un comportamiento
marginalmente estable
Figura 14 Perillas para el ajuste de las ganancias Kp, Kd
y Ki en la plataforma de LabVIEW

Resultados

Las consideraciones para realizar las


simulaciones numéricas del sistema de segundo
orden, así como la de los sistemas de control
PD y PID con y sin perturbación, son:
- Parámetros del sistema de segundo orden:
a = 0.5 y b = 50
Figura 16 Curva de respuesta a un escalón unitario del
sistema de segundo orden en lazo abierto
- Periodo de Integración: 0.001 seg
Simulación de un Control PD de un Sistema
- Método de Integración: de segundo orden
Runge – Kutta orden 4
El Sistema de Control PD es representado por
- Señal de Referencia o Entrada: el diagrama de la figura 17
Escalón Unitario

- Tiempo de simulación: 2 seg

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Figura 17 Sistema de Control PD para un sistema de


segundo orden en la plataforma de LabVIEW

La simulación del Sistema de Control


PD se considera primero sin el efecto de la
perturbación y segundo bajo el efecto de Figura 19 Curva de respuesta a un escalón unitario del
perturbación de valor constante Sistema de Control PD en lazo cerrado con el valor
diferente de cero para Kd
Respuesta del Sistema de Control PD sin el
efecto de la perturbación iii) Kp = 0.2 y Kd = 0.1

Para la simulación se consideran los siguientes


valores en las ganancias:

i) Kp = 0.2 y Kd = 0

Figura 20 Curva de respuesta a un escalón unitario del


Sistema de Control PD en lazo cerrado incrementando el
valor Kd

El efecto de las oscilaciones presentadas


Figura 18 Curva de respuesta a un escalón unitario del en este tipo de sistemas pueden ser
Sistema de Control PD en lazo cerrado con el valor de amortiguadas con solo ajustar el valor de la
cero para Kd
ganancia derivativa. Valores elevados para la
ii) Kp = 0.2 y Kd = 0.02 ganancia proporcional pueden presentar
oscilaciones.

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El valor del error en estado estacionario El sistema de control PID es


es cero y la frecuencia natural del sistema así representado por el diagrama de la figura 22.
como su factor de amortiguamiento dependen
solo de la ganancia proporcional y derivativa.
Respuesta del Sistema de Control PD con el
efecto de la perturbación
Para simular el efecto de la perturbación este se
considera de un valor constante, los valores de
la ganancia Kp y Kd se toman del mismo valor
que se consideraron el inciso iii) del punto
anteriormente descrito Figura 22 Sistema de un Control PID para un sistema de
segundo orden en la plataforma de LabVIEW
Kp = 0.2, Kd = 0.1 y d = 0.3
En la simulación del Sistema de Control
PID el efecto de la perturbación es
contrarrestado debido a la adición de la acción
integral.
Primero se simula el sistema control
proporcional integral derivativo con los
siguientes valores para las ganancias y la
perturbación.
Kp = 0.2, Kd = 0.1, Ki = 0.3 y d = 0.3

Figura 21 Curva de respuesta a un escalón unitario del


Sistema de control PD en lazo cerrado bajo el efecto de
perturbación

En la respuesta del sistema se aprecia


que la señal de salida no sigue el mismo valor
de la señal de referencia y esto es debido al
efecto de la perturbación por lo que existe la
presencia de error en estado estacionario. Figura 23 Curva de respuesta a un escalón unitario del
sistema de control PID en lazo cerrado
Simulación de un Control PID de un
Sistema de segundo orden En la respuesta del sistema se aprecia la
eliminación del error en estado estacionario
El efecto de la perturbación y de valor
debido a la acción integral.
constante, se puede eliminar o contrarrestar
mediante la acción integral.

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Como una segunda simulación, se varía Conclusiones


los valores de ganancias Kp, Kd y Ki, tomando
en cuenta el mismo valor constante para la En este artículo se propone una solución
perturbación. práctica y de manera fácil para la simulación de
Kp = 2, Kd = 0.25, Ki = 1 y d = 0.3 sistemas de control PD y PID, en sistemas
estables y de segundo orden, aplicados al área
de control automático.

En un sistema de control PD, y sin


perturbación, la simulación muestra que el valor
de error en estado estacionario es cero, que al
incrementar el valor de la ganancia derivativa
(Kd) se disminuyen las oscilaciones y que con
el aumento de la ganancia proporcional (Kp)
aumenta la velocidad de respuesta del sistema
(frecuencia natural - ) pero se disminuye el
valor del factor de amortiguamiento por lo que
Figura 24 Curva de respuesta a un escalón unitario del
Sistema de Control PID en lazo cerrado sin oscilaciones la respuesta del sistema pueda oscilar.
y/o sobretiros
Si el sistema de control PD se simula
Anexos bajo el efecto de una perturbación de valor
constante, la respuesta del sistema presenta
Clerk, M. On Governors. From the Proceedings
error en estado estacionario, por lo que la señal
of the Royal Society, No.100, 1868.
salida del sistema no sigue el mismo valor de la
Roca, A. Control Automático de procesos señal de entrada es estado estacionario.
industriales, Con prácticas de simulación y
En la simulación se comprueba que para
análisis por ordenador PC.
eliminar el error en estado estacionario, debido
http://www.alfredoroca.com/libro/libro.php.
al efecto de la perturbación en un sistema de
España: Ediciones Díaz de Santos.
control PD, se agrega la acción integral gracias
Agradecimientos a la implementación del control PID.

Al Dr. Rubén Alejandro Garrido Moctezuma y Además implementar simuladores de


la Dra. Irma Irasema Siller Alcalá por sus sistemas de control, con LabVIEW, que son de
conocimientos impartidos fácil uso y entendimiento para estudiantes de
ingeniería en las universidades tecnológicas en
También los autores agradecen al personal de
la Universidad Tecnológica Fidel Velázquez México, estos pueden ser escalables para
que apoyo en el desarrollo de este proyecto. abarcar temas de investigación aplicada a los
sistemas de control, como lo son control
robusto y adaptable.

HERNANDEZ-Carlos, PEZA-Edebaldo, GARCIA-Enrique & TORRES-José.


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Actualmente se está trabajando en el


desarrollo de un prototipo experimental que
comprenda físicamente un servomecanismo y
pueda ser incorporado a los sistemas de control
programados con LabVIEW, esto con el
propósito de probar las técnicas y teorías de
control automático tanto en la simulación como
en tiempo real.

Referencias

Bishop, R. (2012). Modern Control Systems


with LabVIEWTM (1st Edition). USA: National
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ISSN-2410-3993 Simulación de los Sistemas de Control Proporcional Derivativo y Proporcional
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ECORFAN® Todos los derechos reservados. LabVIEW. Revista de Tecnología e Innovación 2015
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