Encoder

Enconder con Optointerruptor 07 de agosto de 2020
Implementación de un encoder con optointerruptor tipo herradura
Nacevilla Diego, Quinatoa Danny

Departamento de Energía y Mecánica, Mecatrónica
Universidad de las Fuerzas Armadas – Espe, Sede Latacunga
[email protected], [email protected]
Resumen:
Los optointerruptores de tipo herradura son sensores de tipo emisor receptor,

basándonos en su funcionamiento podemos implementar un encoder de tipo óptico.
Mediante el uso del optointerruptor y algunos ajustes, que se explicaran en el presente
informe, podemos medir la velocidad angular del encoder en rpm.
Palabras clave: Optointerruptor, encoder óptico, velocidad angular.
Abstract:
The horseshoe-type opto-switches are emitter-receiver type sensors, based on their

operation we can implement an optical-type encoder. By using the opto switch and
some adjustments, which is explained in this report, we can measure the angular speed
of the encoder in rpm.
Key words: Opto-switch, optical encoder, angular velocity.
Objetivos:
 Implementar un encoder óptico empleando un optointerruptor tipo herradura.

 Programar mediante Arduino la lectura de la velocidad angular del encoder en
RPM.
Marco Teórico:
Encoders
Los encoders angulares se emplean como sensores de movimiento angular en máquinas

donde sean necesarias una alta resolución y una alta precisión.
El encoder se define como un transductor rotativo, que mediante una señal eléctrica
(normalmente un pulso o una señal senoidal) nos indica el ángulo girado. Si este sensor
rotatorio lo conectáramos mecánicamente con una rueda o un husillo, también nos

permitiría medir distancias lineales.
La medición del encoder dispone de dos grabaciones diferentes:
 Encoder incremental: La señal de salida se transmite por un hilo en el que se

transmite un pulso por cada ángulo girado, de tal forma que si tenemos un
encoder de 1000 ppr, tendremos un pulso por cada 360º/1000= 0,360º.
 Encoder absoluto: La posición se da en valor absoluto mediante un bus
paralelo. Es decir, que si tenemos un encoder de 256 posiciones, tendremos un
bus de 8 líneas que nos indicaran en binario cual es su posición ( normalmente
estos transductores codifican la posición en código gray para evitar errores ).
En los encoders absolutos, la posición absoluta es calculada utilizando la información

de ese código leído mediante un detector óptico de alta precisión y unos dispositivos
específicos.
Figura 1. Encoder graduado.
Un tipo de encoder dentro de la clasificación de los incrementales podemos encontrar al

encoder incremental óptico, que es el más común debido a las características que este
posee.
Encoder incremental óptico.
Los encoders incrementales ópticos componen una amplia gama encoders incrementales
en los que los formatos son muy diversos, más grandes, más pequeños, eje macho, eje
hueco, etc.
Alcanzan resoluciones muy altas, de hasta 36000 ppr, lo que los hace muy versátiles
para aplicaciones industriales estándar y ensayos. Existen los encoders ópticos y los
magnéticos.
Figura 2. Enconder incremental óptico.
En los encoders incrementales ópticos, la señal de salida es un tren de pulsos, que según
la resolución, contará con más o menos pulsos en cada vuelta (Figura 2). Al tratarse de
un tren de pulsos, no es un posicionamiento absoluto, por lo que la pérdida de la
alimentación, se traduce en la pérdida de posición, teniendo que reposicionar el
elemento para el siguiente ciclo de operación.
 Características.
 Tensión de alimentación. - Nos indica a que tensión puede trabajar el encoder.
A veces es fija (5v, 12v, etc.…), pero lo habitual es que sea un rango de
tensiones.
 Resolución. - Es el número de pulsos que da por revolución (ppr).
 Tipo de salida. - Las salidas de los canales pueden ser de varios tipos; TTL,
colector abierto, tótem-pole, etc..., por lo que habrá que utilizar el circuito
adecuado para adaptar estas salidas.
 Número de salidas. - Suelen ser 1 o 2, más un canal adicional de index (I) que
de un pulso por vuelta. Con los encoders de un solo canal podemos saber el
ángulo girado pero no la dirección de giro, por lo que la mayoría de los
encoders llevan dos canales que generan señales cuadradas desplazadas 90º.
(Figura 3)
Figura 3. Representación de un encoder incremental óptico.
Sensor óptico.
El sensor óptico se utiliza para hacer el control de encoder . Es decir, mediante una
rueda ranurada podemos determinar el ángulo y la velocidad de giro contando a través
de este sensor cuantas ranuras se han desplazado.
Figura 4. Optointerruptor.
Este optointerruptor suele constar de cuatro patillas que conectan a un diodo infrarrojo y

un transistor óptico. Encapsulados como se ve en la figura 4, el sensor se enciende y
proyecta la señal a través de la rendija que excita el transistor y éste conduce la
electricidad. En medio de estos dos elementos se dispone la rueda ranurada que deja o
no deja pasar la luz del diodo y a medida que se producen estos cortes de luz se van
contando la señal de giro.
Sensor óptico de 3 patillas.
Dos de los pines van conectados al común de tierra, y las otras dos, son las que están
conectadas al diodo y al transistor óptico por separado. Este formato nos ahorrará
mucho trabajo, ya que no harán falta añadir resistencias ni cables, ya que suelen venir
con el sistema de conexiones integrado.
Figura 5. Optointerruptor de 3 patillas.
La patilla de en medio es la señal del transistor óptico y a las otras dos irán conectadas
hacia el voltaje y tierra como en el circuito anterior. No es necesario añadir una
resistencia en el voltaje, tal y como indica la figura.
Funcionamiento.
A pesar de ser un dispositivo un poco complejo su funcionamiento es fácil de entender,

ya que solo cuenta con un emisor y un receptor. El emisor es un led infrarrojo que
manda un haz de luz hacia el receptor que normalmente es un fototransistor, cuando este
dispositivo capta la señal actúa como un interruptor cerrado y cuando se interrumpe
actúa como un interruptor abierto.
Figura 6.- Funcionamiento de un optointerruptor.

Materiales:
Modulo Arduino del Optointerruptor
Arduino Uno
Resistencias de 330 Ω y 10 KΩ
Potenciómetro
CD
Taipe
Motoreductor
Protoboard
Cables de conexión
Desarrollo:
 Se deben conseguir todos los materiales necesarios.
 Al CD se le debe eliminar la lamina que lo recubre para así obtener un disco
transparente que permita el paso de la luz entre el emisor y el receptor.
 Con taipe realizamos 8 particiones las mismas que deben ser iguales, ya que si
no lo son tendremos problemas al momento de medir la velocidad.
Figura 7. Disco que se usara como parte del encoder.
 Acoplamos el motoreductor al CD.
Figura 8. Disco con motoreductor.
 El optointerruptor tipo herradura tiene un led infrarrojo y un fototransistor NPN

empaquetados en un estuche plástico negro, el led y el fototransistor están
separados por una pequeña distancia aproximada de 3 mm, la recepción del
fototransistor se puede impedir al interponer algún objeto que no permita el paso
de la luz infrarroja emitida desde el led.
 Se identifican los pines del sensor optointerruptor.
 Polarizar el led infrarrojo conectándolo en serie con la resistencia de 330 ohmios

a la alimentación de 5V.
 Conectar el fototransistor con una carga en el emisor de 10 KΩ a tierra y
conectar el colector a la alimentación de 5 V, el colector se conecta al pin 2 del
Arduino.
 El encoder se implementa midiendo el voltaje en el pin del emisor del
fototransistor, con lo cual se cuenta cuantas veces pasan las ranuras entre el
optointerruptor. Cuando hay un voltaje alto se debe a que no hay una ranura que
obstruya el led y el fototransistor, por el contrario, cuando se lee un voltaje bajo
es porque se permite la polarización del fototransistor.
Figura 8. Conexión del optointerruptor.
 Utilizando la interrupción externa 0 del Arduino se hace la lectura del sensor

óptico.
Análisis de resultados:
En efecto el sensor es capaz de medir las vueltas que da el encoder, sin embargo, los
datos fluctúan, por lo que se requiere de filtros para la programación inicial.
Se observa como las vueltas aumentan de manera proporcional, en la mayoría de los

casos.
Al cambiar la programación, usando la librería #include <FreqCount.h> y en el parte del
esquema, cambiar la salida del optointerruptor del pin 2 digital del Arduino al pin 5, los
valores dejan de fluctuar tanto, y se obtiene una salida más estable, aunque no es
perfecta.
Los valores se mantienen más cercanos entre ellos, de igual forma es preferible que los
valores sean precisos, aunque no exactos, ya que, eliminando la elevada fluctuación de
los valores, se puede corregir la exactitud al calibrarle en la programación.
De acuerdo al fabricante del motoreductor utilizado, las revoluciones nominales que
menciona son de 140 RPM sin carga con un voltaje entre 4.5 y 5 V. entonces
considerando el peso del disco utilizado y algunos elementos más, las revoluciones
deberían verse afectadas.
Las revoluciones a medida que se disminuye el voltaje de alimentación comienzan a
descender.
La función delay() del Arduino tiene el inconveniente de que detiene y mantiene en
espera al Arduino entonces un elevado delay() ocasiona que se pierdan los datos.
Conclusiones:
 El optointerruptor tipo herradura nos permite tener una medida de la velocidad

angular del encoder, gracias a su principio de funcionamiento,
 Mediante la programación en Arduino podemos obtener la lectura de la
velocidad angular basándonos en los tiempos de retardo.
 Pueden existir casos en los que no este claro un pulso o cambio de estado y
exista errores pequeños que con el tiempo se harán notorios y afectaran la
medición.
Recomendaciones:
 Tener cuidado con el tiempo de retardo en la medición ya que esto puede

generar errores, pero se los puede corregir en la programación.
 Es recomendable usar un motoreductor para el giro del disco porque este motor
produce fuerza y con otro tipo de motores el disco no girara.
Bibliografía:
Corona, L & Abarca, G (2014). Sensores y actuadores: Aplicaciones con Arduino.
México: UNAM
Makerspace (2016). Sensor óptico y encoder. Obtenido el 05 de agosto del 2020.
Disponible en: https://zaragozamakerspace.com/index.php/lessons/curso-arduino-y-
robotica-sensor-optico-encoder-wheel/
MCBtec (2015). El Encoder. Obtenido el 05 de agosto del 2020. Disponible en:
http://www.mcbtec.com/pdf/Funcionamiento_Encoder.pdf
ANEXOS:

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Implementación de un encoder con optointerruptor tipo herradura

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Los optointerruptores de tipo herradura son sensores de tipo emisor receptor,

Palabras clave: Optointerruptor, encoder óptico, velocidad angular.

The horseshoe-type opto-switches are emitter-receiver type sensors, based on their

Key words: Opto-switch, optical encoder, angular velocity.

 Implementar un encoder óptico empleando un optointerruptor tipo herradura.

Los encoders angulares se emplean como sensores de movimiento angular en máquinas

rotatorio lo conectáramos mecánicamente con una rueda o un husillo, también nos

La medición del encoder dispone de dos grabaciones diferentes:

 Encoder incremental: La señal de salida se transmite por un hilo en el que se

En los encoders absolutos, la posición absoluta es calculada utilizando la información

Figura 1. Encoder graduado.

Un tipo de encoder dentro de la clasificación de los incrementales podemos encontrar al

Encoder incremental óptico.

Figura 2. Enconder incremental óptico.

Figura 3. Representación de un encoder incremental óptico.

Este optointerruptor suele constar de cuatro patillas que conectan a un diodo infrarrojo y

Sensor óptico de 3 patillas.

Figura 5. Optointerruptor de 3 patillas.

A pesar de ser un dispositivo un poco complejo su funcionamiento es fácil de entender,

Figura 6.- Funcionamiento de un optointerruptor.

Figura 7. Disco que se usara como parte del encoder.

 Acoplamos el motoreductor al CD.

Figura 8. Disco con motoreductor.

 El optointerruptor tipo herradura tiene un led infrarrojo y un fototransistor NPN

 Polarizar el led infrarrojo conectándolo en serie con la resistencia de 330 ohmios

Figura 8. Conexión del optointerruptor.

 Utilizando la interrupción externa 0 del Arduino se hace la lectura del sensor

Se observa como las vueltas aumentan de manera proporcional, en la mayoría de los

 El optointerruptor tipo herradura nos permite tener una medida de la velocidad

 Tener cuidado con el tiempo de retardo en la medición ya que esto puede

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