IMPLEMENTACION DE UN ENCODER INCREMENTAL USANDO UN SENSOR

OPTICO.
Cabrera Vega Martha Patricia, Caudana Campos Arlett Michel, Fuentes Hernández Karla Stephany, Villegas Marín
Víctor Santiago.

Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica, Calle Luis Donaldo Colosio S/N, Col. Arroyo del Maíz C.P. 93230,
Poza Rica de Hidalgo, Veracruz, México.

Resumen. Los sensores de flujo óptico tienen la particularidad de incorporar dentro de un único encapsulado un sistema de
adquisición de imágenes y un procesador digital pre programado para realizar el computo de flujo óptico de la imagen. Los encoders
incrementales ópticos componen una amplia gama encoders incrementales en los que los formatos son muy diversos, más grandes,
más pequeños, eje macho, eje hueco, etc.

Alcanzan resoluciones muy altas, de hasta 36000 ppr, lo que los hace muy versátiles para aplicaciones industriales estándar y
ensayos. Elap fabrica en dos tecnologías, los encoders ópticos y los magnéticos.

En los encoders incrementales ópticos, la señal de salida es un tren de pulsos, que, según la resolución, contará con más o menos
pulsos en cada vuelta. Al tratarse de un tren de pulsos, no es un posicionamiento absoluto, por lo que la pérdida de la alimentación,
se traduce en la pérdida de posición, teniendo que reposicionar el elemento para el siguiente ciclo de operación.

Las señales disponibles en los encoders incrementales ópticos son diversas, TTL y HTL push pull, Line Driver, Open Collector,
etc. Todos ellos con posibilidad de diferentes conectores y longitudes de cable.

Aunque los encoders incrementales ópticos cuentan con resoluciones elevadas, si se precisan resoluciones muy altas, los encoders
incrementales magnéticos, ofrecen la posibilidad de interpolar la señal, lo que incrementa considerablemente la resolución. Puede
ver otros modelos en nuestra categoría de encoders incrementales magnéticos.

Palabras clave. Sensores Opticos, Arduino, Encoder Incremental, Control.

Summary. Optical flow sensors have the particularity of incorporating within a single encapsulation an image acquisition system
and a preprogrammed digital processor to perform the optical flow computation of the image. The incremental optical encoders
make up a wide range of incremental encoders in which the formats are very diverse, larger, smaller, male axis, hollow axis, etc.

They reach very high resolutions, up to 36,000 ppr, which makes them very versatile for standard industrial applications and tests.
Elap manufactures in two technologies, optical and magnetic encoders.

In optical incremental encoders, the output signal is a pulse train, which, depending on the resolution, will have more or less pulses
at each turn. Being a train of pulses, it is not an absolute positioning, so that the loss of the power, translates into the loss of position,
having to reposition the element for the next cycle of operation.

The signals available in the optical incremental encoders are diverse, TTL and HTL push pull, Line Driver, Open Collector, etc. All
of them with the possibility of different connectors and cable lengths.

Although optical incremental encoders have high resolutions, if very high resolutions are required, magnetic incremental encoders
offer the possibility to interpolate the signal, which considerably increases the resolution. You can see other models in our category
of magnetic incremental encoders.

Keywords. Optical Sensors, Arduino, Incremental Encoder, Control.

1. INTRODUCCION. con resolución teóricamente infinita que, en conjunto con la

apropiada interfaz electrónica, son el corazón de un sistema
Entre los transductores de movimiento de rotación se de posición y medición angular digital. Aunque los
encuentran los Synchros y Resolvers, que han estado transductores digitales y ópticos serán el futuro, los synchros
disponibles por más de 70 años, formando parte de servos continúan teniendo un amplio mercado gracias a su robustez,
electromecánicos y sistemas de posición angular, resolución, exactitud, además de su inmunidad a la
principalmente utilizados en la industria aeronáutica y militar contaminación, humedad, altas temperaturas, vibraciones y
para ayudar a evaluar diferentes tipos de variables físicas su reducido momento de inercia que impone poca carga
como posición y movimiento. Se trata de sensores analógicos mecánica al eje al cual se acopla.
.Por otra parte, se encuentran los encoders; transductores varias placas de expansión y otros circuitos. La placa tiene
rotacionales más populares que synchros y resolvers, que 14 pines digitales, 6 pines analógicos y programables con el
transforman un movimiento angular en una serie de impulsos Arduino IDE (Entorno de desarrollo integrado) a través de
digitales y son usados para cuantificar y controlar dicho un cable USB tipo B.3 Puede ser alimentado por el cable
movimiento. Las aplicaciones principales de estos USB o por una batería externa de 9 voltios, aunque acepta
transductores están en máquinas de elaboración de voltajes entre 7 y 20 voltios.
materiales, robots, en los sistemas de motores, en los aparatos
de medición y control.
4.2 Partes.
En este proyecto se implementaron controladores de posición
para un sistema electromecánico, en el cual se acoplaron a un
motor, un synchro-resolver y un encoder. Se halló y validó el
Potencia - USB / Conector de Adaptador.
modelo del sistema, para mostrar el funcionamiento y
características de cada sensor por medio de prácticas de Cada placa Arduino necesita una forma de estar alimentado
laboratorio, en las cuales se comparará el rendimiento de electricamente. Esta puede ser alimentado desde un cable
cada uno de los esquemas de control.
USB que viene de su ordenador o un cable de corriente
2. OBJETIVOS. eléctrica con su respectivo adaptador. La conexión USB es
también cómo va a cargar código en su placa Arduino.
2.2 Objetivo General:

Medir y observar (en el monitor serial) la velocidad angular “NO utilice una fuente de alimentación superior a
medida en RPM de un actuador eléctrico por medio de un 20 voltios, ya que se puede dañar la placa Arduino.
encoder incremente, un sensor óptico y un Arduino Uno. La tensión recomendada para la mayoría de los
modelos de Arduino es de entre 6 y 12 voltios.”
2.3 Objetivos Específicos:

Realizar la medición, correcta y eficaz de la velocidad Pines (5V, 3.3V, GND, Analog, Digital, PWM, AREF)
angular.
Los pines en la placa Arduino es donde se conectan los cables
Aplicar conocimientos de Arduino uno para activar el de un circuito. El Arduino tiene varios tipos diferentes de
actuador eléctrico. entradas, cada uno de las cuales está marcado en el tablero y
utilizan para diferentes funciones:
Obtener datos con el sensor óptico con el fin de conocer las
aplicaciones de dicho instrumento. • GND: Abreviatura de "tierra" (en Ingles). Hay varios
pines GND en el Arduino, cualquiera de los cuales pueden
3. JUSTIFICACION.
ser utilizados para conectar a tierra el circuito.
Se construirá un circuito, con el uso de un componente
• 5V y 3.3V.
ITR8120 que contiene un LED infra rojo que reflejaremos en
el disco y nos ayudara a realizar el objetivo propuesto de la Son los suministros pin 5V 5 voltios de energía, y los
práctica. suministros de pin 3.3V 3.3 voltios de potencia.
La práctica nos guiará para obtener mediciones, en • Analógico.
revoluciones por minuto que obtendremos del disco el cual
será nuestro receptor, con el uso de un sensor óptico. El área de pines en el marco del 'analógica' etiqueta (A0 a
Procederemos a la observación en el monitor serial la A5) son analógicas. Estos pines pueden leer la señal de un
información obtenida se almacenará para mayor sensor analógico (como un sensor de temperatura) y
conocimiento de los actuadores y sus elementos en el convertirlo en un valor digital que podemos leer.
circuito.
• Digital.
Lograremos dicho objetivo haciendo uso de los
conocimientos de Arduino, conexiones y circuitos eléctricos. Son los pines digitales (del 0 al 13). Estos pines se pueden
utilizar tanto para la entrada digital (como decir, si se oprime
4. MARCO TEORICO. un botón) y salida digital (como encender un LED).

4.1 Arduino. • PWM.

Usted puede haber notado la tilde (~) al lado de algunos de

El Arduino Uno es una placa de microcontrolador de código los pines digitales (3, 5, 6, 9, 10 y 11). Estos pines actúan
abierto basado en el microchip ATmega328P y desarrollado como pines digitales normales, pero también se pueden usar
por Arduino.cc.12 La placa está equipada con conjuntos de para algo llamado Modulación por ancho de pulsos (PWM,
pines de E/S digitales y analógicas que pueden conectarse a por sus siglas en Ingles).
• AREF.

Soportes de referencia analógica. La mayoría de las veces se

puede dejar este pin solo. A veces se utiliza para establecer
una tensión de referencia externa (entre 0 y 5 voltios) como
el límite superior para los pines de entrada analógica.

Botón de reinicio.

Empujando este botón se conectará temporalmente el pin de

reset a tierra y reinicie cualquier código que se carga en el
Arduino. Esto puede ser muy útil si el código no se repite, Fig. 1 Arduino Uno.
pero quiere probarlo varias veces.
4.3. Potenciómetro.
Indicador LED de alimentación.
Un potenciometro son 2 resistencias conectadas en serie. A
Este LED debe encenderse cada vez que conecte la placa partir del nodo que se forma entre estas dos resistencias
Arduino a una toma eléctrica. Si esta luz no se enciende, hay tenemos un terminal, el cual normalmente será la pata del
una buena probabilidad de que algo anda mal. centro en un potenciometro de 3 patas. El símbolo utilizado
LEDs RX TX. para representar un potenciometro en un diagrama de
circuitos es:
TX es la abreviatura de transmisión, RX es la abreviatura de
recibir. Estas marcas aparecen un poco en la electrónica para
indicar los pasadores responsables de la comunicación en
serie. En nuestro caso, hay dos lugares en la Arduino UNO
donde aparecen TX y RX - una vez por pines digitales 0 y 1,
y por segunda vez junto a los indicadores LED de TX y RX.

Estos LEDs nos darán algunas buenas indicaciones visuales

siempre nuestro Arduino está recibiendo o transmitiendo
datos (como cuando nos estamos cargando un nuevo Fig. 2 Diagrama de circuito.
programa en el tablero).
• Resistencia variable.
Microcontrolador.
• Variador de voltaje para ajustes de resolución.
Lo negro con todas las patas de metal es un circuito integrado • Variador de velocidad.
(IC, por sus siglas en Ingles). Piense en ello como el cerebro
de nuestro Arduino. La principal IC en el Arduino es • Realimentación en el circuito de control de un servomotor.
ligeramente diferente del tipo de placa a placa tipo, pero es
• Entrada manual para ajustes de preferencias de usuario.
por lo general de la línea de ATmega de CI de la empresa
ATMEL. Esto puede ser importante, ya que puede necesitar • Todo tipo de aplicaciones en las cuales se necesita que el usuario
para saber el tipo de IC (junto con su tipo de tarjeta) antes de pueda modificar las condiciones inciales y/o ajustar parámetros
cargar un nuevo programa desde el software de Arduino. Esta puntuales.
información se puede encontrar en la escritura en la parte
superior de la IC. Si quieres saber más acerca de la diferencia
entre diversos circuitos integrados, la lectura de las hojas de
datos suele ser una buena idea.

Regulador de Voltaje.

Esto no es realmente algo que se puede (o debe) interactuar Fig. 3 Potenciometro logarítmico.
con el Arduino. Pero es potencialmente útil para saber que
está ahí y para qué sirve. El regulador de voltaje hace 4.4 Resistencia.
exactamente lo que dice - que controla la cantidad de tensión
La resistencia eléctrica es la oposición (dificultad) al paso de
que se deja en la placa Arduino. Piense en ello como una
la corriente eléctrica. Sabemos que la corriente eléctrica es el
especie de guardián; se dará la espalda a una tensión
paso (movimiento) de electrones por un circuito o, a través
adicional que podría dañar el circuito. Por supuesto, tiene sus
de un elemento de un circuito (receptor). Según lo dicho
límites, por lo que no conecta tu Arduino a nada superior a
podemos concluir que "la corriente eléctrica es un
20 voltios.
movimiento de electrones".
Dependiendo del tipo, material y sección (grosor) de cable o Los motores pueden ser creados desde diversas perspectivas
conductor por el que tengan que pasar los electrones, les de funcionamiento, por ello existen muchos tipos. Entre ellos
costará más o menos trabajo. Un buen conductor casi no les se encuentran: el motor eléctrico (la electricidad es la fuente
ofrecerá resistencia a su paso por él, un aislante les ofrecerá de funcionamiento), el motor térmico (la energía calórica es
tanta resistencia que los electrones no podrán pasar a través el principal origen de la fuerza), el motor de combustión
de él. Ese esfuerzo que tienen que vencer los electrones para interna (se utilizan químicos, que se convierten en energía) y
circular, es precisamente la Resistencia Eléctrica. Luego lo el motor de combustión externa (se transforma la sustancia
veremos más detalladamente. química en otra distinta). Cada motor tiene una serie de
características, que determinan si la funcionalidad será la
Estos electrones cuando llegan algún receptor, como por deseada; estas consisten en el rendimiento, la velocidad
ejemplo una lámpara, para pasar a través de ella les cuesta nominal, la potencia, el par motor y la estabilidad.
más trabajo, es decir, también les ofrece resistencia a que
pasen por el receptor, ya que la energía que llevan los
electrones se transforma en otro tipo de energía en la lámpara
(luminosa).

Como ves, en un circuito eléctrico encontramos resistencia

en los propios cables o conductores y en los receptores
(lámparas, motores, etc.).

Para el símbolo de la resistencia eléctrica, dentro de los

circuitos eléctricos, podemos usar dos diferentes:

Fig. 5 motor.

4.5. Protoboard.
Fig. 4 Resistencias. Una placa de pruebas está compuesta por varios bloques de
4.5. Motor. plástico perforados y numerosas láminas delgadas, de una
aleación de cobre, estaño y fósforo, que unen dichas
Los motores son artefactos cuyo propósito principal es perforaciones, creando una serie de líneas de conducción
brindar la energía suficiente a un conjunto de piezas para que paralelas. Las líneas se cortan en la parte central del bloque
estas tengan un funcionamiento adecuado y la máquina que para garantizar que dispositivos en circuitos integrados de
componen pueda realizar sus actividades. Normalmente, tipo dual in-line package (DIP) puedan ser insertados
estos funcionan con algún tipo de combustible, que puede ser perpendicularmente y sin ser tocados por el proveedor a las
natural o procesado industrialmente y se valen de la líneas de conductores. En la cara opuesta se coloca un forro
conversión de energía en otro tipo de energía con muchas con pegamento, que sirve para sellar y mantener en su lugar
más posibilidades de ser utilizada. Hoy en día, el motor es las tiras metálicas.Un computador basado en el Motorola
una de las invenciones más utilizadas, pues, la mayoría de los 68000 con varios circuitos TTL montados sobre un arreglo
objetos que el ser humano ha creado necesita ese impulso que de protoboard.Debido a las características de capacitancia
lo haga funcionar. (de 2 a 30 pF por punto de contacto) y resistencia que suelen
tener las placas de pruebas están confinados a trabajar a
Normalmente, este término se utiliza en específico para relativamente baja frecuencia (inferior a 10 o 20 MHz,
aquellas creaciones que generan energía mecánica de forma dependiendo del tipo y calidad de los componentes
casi inmediata. Sin embargo, usualmente se denominan electrónicos utilizados).
motores a las máquinas capaces de impulsar la creación de
energía, como las centrales hidroeléctricas, los Los demás componentes electrónicos pueden ser montados
aerogeneradores y los reactores; es considerado este uso sobre perforaciones adyacentes que no compartan la tira o
como incorrecto debido a las actividades destinadas para el línea conductora e interconectados a otros dispositivos
producto final. Esta palabra, así mismo, hace referencia a usando cables, usualmente unifilares. Uniendo dos o más
aquellos individuos o entidades que son parte importante del placas es posible ensamblar complejos prototipos electrónicos que
funcionamiento de un organismo; también forma parte de la cuenten con decenas o cientos de componentes.
jerga informática, en donde se le conoce por englobar el
proceso de diseñar un videojuego o programas que ayuden al
funcionamiento de un ordenador.
 6. Utilizando la interrupción externa 0 del arduino®
se hace la lectura del sensor óptico. La variable
“cont” almacena el número de veces que se ha
pasado sobre una ranura; por tanto, al hacer la
operación “cont/n” se obtiene directamente el
número de vueltas que se han dado desde que se
reinician el Arduino®. La función sensor A, que
que corresponde a la interrupción externa 0, es
llamada cada que existe un cambio en el pin 2; si
se trata de un flanco de subida, las variables “cont”
y “cont2” incrementan su valor en uno. La variable
“cont2” almacena el número de veces que la ranura
Fig.6. Patron típico de las tablas de prueba.
del disco pasa entre el opto interruptor.

durante el retardo dado. La velocidad angular se calcula con

5. MATERIAL. “cont2*60000/(n*retardo)” y los datos son desplegados en
 Arduino Uno. intervalos de un segundo:
 Un optointerruptor ITR8120.
 Una resistencia de 330 ohms.
 Una resistencia de 10 kilo ohms. **********************************
 Un disco con ranuras que permitan el paso de la
luz infraroja. Constint retardo=1000; //retardo que se hace entre cada
 Cables de conexión. cálculo de velocidad angular (1 segundo)

Constint n=8; //numero de ranuras en el disco

6. DESARROLLO.
constintledA=13; // led que indica el estado del sensor
1. El componente ITR8120 es un opto interruptor con
led infrarrojo y un fototransistor NPN int sensor=0; // aquí se almacena el estado del sensor
empaquetados en un estuche plástico negro; el led
y el fototransistor están separados por una pequeña longintcont=0; // se almacena el numero de veces que se ha
distancia aproximada de 3mm; la recepción del pasado por una ranura
fototransistor se puede impedir al interponer algún longint cont2=0; // con este contador se calcula la velocidad
objeto que no permita el paso de la luz infrarroja angular
emitida desde el led.
voidsetup()
2. Se identifica los pines del sensor optointeruptor.
{

Serial.begin(9600); // se inicia la comunicación serial

3. Polarizar el led infrarrojo conectándolo en serie
con la resistencia de 330 ohms a la alimentación de pinMode (2, input); // el pin 2 se configura como entrada
5V.
pinmode (ledA, output);
4. Conectar el fototransistor con una carga en el
emisor de 10KΩ a tierra y conectar el colector a la attachinterrupt (0, sensorA, change); //se habilita la
alimentación de 5V; el colector se conectará al pin interrupción externa 0 que esta en el pin 2 del arduino uno
2 del Arduino®.
// cada que haya una interrupción se llevara a cabo la función
sensorA ()
5. El encoder se implementa midiendo el voltaje en el
pin del emisor del fototransistor, con lo cual se }
cuentan cuantas vces pasan las ranuras entre el
opto interruptor. Cuando hay un voltaje alto se Voidloop () {
debe a que no hay una ranura que obstruya entre el
Serial.print (“vueltas totales=”);
led y el fototransistor; por el contrario, cuando se
lee un voltaje bajo es porque se permite la Serial.println (cont/n); //se imprime en el monitor serial el
polarización del fotrotransistor. numero de vuletas completas que ha dado

Serial.print(“velocidad en RPM=”);
Serial.println (cont2*60000/(n*retardo)); // se imprime la
velocidad angular en RPM

Serial.println ();

Cont2=0; //este contador se reinicia para calcular la siquiente

velocidad angular

Delay(retardo); //retardo entre cada calculo e impresión de

resultado

// función llamada cada que el pin 2 tiene algún cambio en su

estado

voidsensorA() {

sensor=digitalread (2); // se lee el pin 2

if (sensor ==1) { // hubo un flanco de subida // digitalwrite

(ledA, high); // el led del pin 13 se enciende

cont=cont+1; // los contadores incrementan en uno

cont2=cont2+1;

Else //hubo un flanco de bajada

Digitalwrite (ledA, LOW); // el led del oin 13 se apaga