Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 132 vistas

    Laboratorio 6 Sintonizacion Por Ganancia Limite

    Cargado por

    luis
    Este documento describe un laboratorio sobre la sintonización de un controlador PID utilizando el método de ganancia límite. El objetivo es sintonizar el controlador PID, analizar la curva de reacción de una planta, calcular parámetros de sistemas de primer orden y validar el modelo en Scilab/Xcos. El procedimiento implica incrementar la ganancia hasta que el sistema oscile, registrar los valores críticos y ajustar los parámetros del controlador PID según una tabla. Se implementa un diagrama de bloques, se realizan pruebas cambi

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Laboratorio 6 Sintonizacion Por Ganancia Limite

    Cargado por

    luis
    132 vistas9 páginas
    Este documento describe un laboratorio sobre la sintonización de un controlador PID utilizando el método de ganancia límite. El objetivo es sintonizar el controlador PID, analizar la curva de reacción de una planta, calcular parámetros de sistemas de primer orden y validar el modelo en Scilab/Xcos. El procedimiento implica incrementar la ganancia hasta que el sistema oscile, registrar los valores críticos y ajustar los parámetros del controlador PID según una tabla. Se implementa un diagrama de bloques, se realizan pruebas cambi

    Título original

    Laboratorio 6 sintonizacion por ganancia limite

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento describe un laboratorio sobre la sintonización de un controlador PID utilizando el método de ganancia límite. El objetivo es sintonizar el controlador PID, analizar la curva de reacción de una planta, calcular parámetros de sistemas de primer orden y validar el modelo en Scilab/Xcos. El procedimiento implica incrementar la ganancia hasta que el sistema oscile, registrar los valores críticos y ajustar los parámetros del controlador PID según una tabla. Se implementa un diagrama de bloques, se realizan pruebas cambi

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    132 vistas9 páginas

    Laboratorio 6 Sintonizacion Por Ganancia Limite

    Cargado por

    luis
    Este documento describe un laboratorio sobre la sintonización de un controlador PID utilizando el método de ganancia límite. El objetivo es sintonizar el controlador PID, analizar la curva de reacción de una planta, calcular parámetros de sistemas de primer orden y validar el modelo en Scilab/Xcos. El procedimiento implica incrementar la ganancia hasta que el sistema oscile, registrar los valores críticos y ajustar los parámetros del controlador PID según una tabla. Se implementa un diagrama de bloques, se realizan pruebas cambi

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    de 9

    CONTROL DE PROCESOS

    CODIGO: AE6010

    LABORATORIO N° 06
    “Sintonización por ganancia límite”

    - Garcia Huamani Luis


    Alumnos : - Quispe Salas Bryan
    - Rodriguez Mansilla Wildert
    Grupo : A DOCENTE: Nota:
    Semestre : VI Ing. Julian Molleapaza Huanaco
    Fecha de entrega : 08 08 20 Hora:
    Nro. AE6010
    CONTROL DE PROCESOS Página 1 / 4

    Sintonización por curva de reacción


    Grupo
    Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 05

    I. OBJETIVOS
     Sintonizar el controlador PID utilizando el método de ganancia lìmite.
     Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de una planta.

     Calcular parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.

     Validar el modelo en Scilab/Xcos.


    II. RECURSOS
     Computadora Desktop
     Usar Scilab-Xcos para simular procesos.

    III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

    Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje


    que suministran a los equipos.

    Antes de utilizar los instrumentos


    cerciorarse si son de entrada o de salida,
    para no dañar los equipos, verificar
    presiones y conexiones de los instrumentos

    Tener cuidado en la conexión y en la


    desconexión de los equipos utilizados

    IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD


    Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
    antes de energizarlos.

    V.MARCO TEÓRICO:
    Si la cantidad total de amplificación de la señal provista por los instrumentos es demasiada
    (ganancia), el lazo de control empezará a auto-oscilar. Mientras que la oscilación es casi siempre no
    deseada en los sistemas de control, esta puede ser usada para un test exploratorio de la dinámica
    del proceso si el controlador actúa puramente con acción proporcional (sin las acciones integrales y
    derivativas): proveyendo información útil para calcular efectivamente los parámetros del controlador
    PID.

    VI. CUESTIONARIO PREVIO


     ¿Qué parámetros se utilizan para una sintonización por ganancia límite?
    Nro. AE6010
    CONTROL DE PROCESOS Página 2 / 4

    Sintonización por curva de reacción


    Grupo
    Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 05
    En este experiencia los parámetros que se utilizaran es la ganancia, ya que nos servirá para hallar la
    ganancia critica y el periodo de oscilación, para luego con esos valores calcular las constantes proporcional,
    integral y deritativo.

     ¿Cuál es el procedimiento para implementar este de método de sintonización?

    Procedimiento

    1). Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor pequeño, incrementar la
    ganancia hasta que el sistema comience a oscilar.

    2). Registrar la ganancia critica de controlador Kp = Kc (critica) y el periodo de oscilación de la


    salida del controlador Pc.

    3). Ajustar los parámetros del controlador según la siguiente tabla.

    VII. ATS
    VIII. DIAGRAMA DE GANTT
    IX. DESARROLLO
    SIMULINK – XCOS – OCTAVE

    A) Implementar el siguiente diagrama de bloques de un proceso.

    B) Ingrese una función de transferencia de primer orden para la válvula y el sensor (diferentes),
    de segundo orden para la planta y sintonizar para un control PID mediante el método de
    ganancia límite.
    C) Mostrar y analizar la gráfica obtenida después de la sintonización.

    Como se puede ver en la gráfica, se genera un sobre-impulso muy elevado que después se va
    estabilizando. Esto ocurre una vez calculado los valores Ki y Kd, es decir la constante integral y
    la constante deritativa

    D) Mejorar la sintonización obtenida, indicar que valores cambio y explicar el motivo del cambio.
    Analizar cada gráfica obtenida.
    Para poder sintonizar la grafica se redujo el valor de la constante deritativa, la cual al reducir el valor de dicha
    constante tambien varia en las constantes proporcional e integral.

    E) Cambiar la función de transferencia de la planta por una de tercer orden. Y realizar


    nuevamente los pasos B, C y D.

    X. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

    Observaciones

     Para realizar las curvas en scilab se tiene que hacer incrementando los valores hasta tener una oscilación
    casi perfecta.
     El sistema de control proporcional se basa en establecer una relación lineal continua entre el valor de la
    variable controlada y la posición del elemento final de control.
     No todos tenemos una buena laptop donde pueda correr el programa así que para realizar el laboratorio se
    nos hizo muy complicado.
     Gracias al video estaba entendible todo lo que tenemos que hacer para poder realizar el laboratorio de
    manera correcta.

    Conclusiones

     Sintonizamos de manera correcta el controlador PID utilizando el método de ganancia límite, para obtener
    unos picos semejantes.
     Aplicamos los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de una planta.
     Calculamos los parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.
     Validamos el modelo en Scilab para tener las curvas que necesitábamos.
     Utilizando sólo control proporcional, comenzando con un valor pequeño, incrementamos la ganancia hasta
    que el sistema comience a oscilar, y sus picos sean iguales.
     Ajustamos correctamente después de calcular los parámetros del controlador según la tabla del tipo del
    controlador.

    XI. ANEXOS:
    Método de Ziegler-Nichols
    El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma empírica, sin
    necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas de ajuste
    propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos
    de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método
    intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo
    del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría
    de los sistemas.
    El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias
    proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la
    respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
    sistema.

    Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado


    Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso solo hay que
    reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
    cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de
    forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En
    este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo de
    oscilación Tc en segundos.

    XII. BIBLIOGRAFÍA:
     https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html
     https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-nichols-sintonia-de-control-
    pid/
     https://es.slideshare.net/quasar.0360.7912/sintonizacion-de-controladores-pid

    FIN DE DOCUMENTO

    También podría gustarte