Sensores y Actuadores Industriales

AUTOMATIZACIÓN I
Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y

Automática
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Profesor: Antonio José Calderón Godoy
7/3/17 Antonio José Calderón Godoy 1

BLOQUE I: Hardware en los sistemas de automatización
Tema 5. Sensores y actuadores industriales
Índice:
1. Introducción.
2. Sensores industriales.
3. Características de los sensores industriales.
4. Sensores industriales de aplicación general.
5. Accionamientos:
a) Clasificación
b) Accionamientos eléctricos.
c) Accionamientos hidráulicos y neumáticos.

SENSORES Y ACTUADORES INDUSTRIALES
1. Introducción.
ELEMENTOS DEL PROCESO PARTE OPERATIVA PARTE DE CONTROL

(DISPOSITIVOS DE CAMPO) (SUPERVISIÓN Y MANDO)
ACCIONADOR PREACCIONADOR COMUNICACIÓN

CON OTRAS
UNIDAD
UNIDADES DE
PROCESO DE
CONTROL
CONTROL
O CON NIVEL
CAPTADOR SUPERVISOR
Sensores de: Preactuadores y DIÁLOGO

§ proximidad actuadores: HOMBRE-MÁQUINA
§ posición lineal o angular § eléctricos
§ pequeños desplazam. § hidráulicos
§ velocidad § neumáticos
§ fuerza, par y presión § térmicos
§ temperatura
§ caudal
§ nivel

Ø Para que un sistema electrónico de control pueda controlar un proceso o

producto es necesario que reciba información de la evolución de
determinadas variables físicas del mismo, que en su mayoría no son
eléctricas (temperatura, presión, nivel, fuerza, posición, velocidad,
desplazamiento, …)
Ø Los dispositivos que realizan esta función reciben diversos nombres:
captador, detector, transductor, transmisor, sonda y sensor.
Ø No existe una única definición de sensor aceptada de manera universal.
Se considera, en general, que es todo “dispositivo que tiene algún
parámetro que es función del valor de una determinada variable física
del medio en el cual está situado”.
Ø En general, la mayoría de los sensores pueden ser divididos en dos
grandes grupos:
Ø Sensores Analógicos
Ø Sensores Digitales

Ø En general, convierten una señal física no eléctrica en otra eléctrica que,

en algunos de sus parámetros (nivel de tensión, nivel de corriente,
frecuencia, …) contiene la información correspondiente a la primera.
Ø Por otra parte, es necesario utilizar circuitos de acondicionamiento con el

objeto de que éste genere una señal eléctrica normalizada (ya sea por el
fabricante o siguiendo pautas de organismos de normalización como IEC,
IEEE, …).

Ø ¿Para qué sirven?
Ø DETECTAR (Todo o nada)

• Presencia
• Posición
• Material
• Color
• Marcas
• Movimiento
• Presión
Ø MEDIR (Analógico)
• Presión
• Posición
• Distancia
• Temperatura

Clasificación de los sensores
Activos La magnitud física a medir proporciona la energía necesaria

Según el principio de funcionamiento La magnitud física a medir modifica alguno de sus parámetros eléctricos
Pasivos
característicos
Analógicos Generan señales eléctricas que pueden tomar cualquier valor dentro de unos
determinados márgenes
Según el tipo de señal eléctrica que Digitales Generan señales eléctricas que sólo toman un número finito de niveles o
generan valores: Binarias
Temporales Proporcionan a su salida señales eléctricas en las que la información está
asociada al parámetro tiempo: senoidales o cuadradas
De medida Proporcionan a la salida todos los valores posibles correspondientes a cada
valor de la variable de entrada dentro de un determinado rango. Pueden ser
Según el rango de valores que analógicos, digitales o temporales.
proporcionan
Todo-Nada Detectan solamente si la magnitud de la variable de entrada está por encima o
por debajo de un determinado valor.
Discretos Circuito de acondicionamiento realizado mediante componentes electrónicos
separados e interconectados entre sí.
Integrados Están construidos en un único circuito integrado monolítico o híbrido
Según el nivel de integración
Inteligentes Tiene capacidad para realizar la mayoría de las funciones siguientes: Cálculos
numéricos, comunicación en red, autocalibración y autodiagnóstico, múltiples
medidas con identificación del sensor, etc.
Según el tipo de variable física Presión, temperatura, humedad, fuerza, aceleración, velocidad, caudal, presencia y/o posición de
medida objetos, nivel de sólidos o líquidos, desplazamiento de objetos, químicos

• Características de entrada de los sensores industriales
• Campo o rango de medida: Conjunto de valores de la magnitud a medir que están
comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida del sensor.
• Forma de variación de la magnitud de entrada: Pueden producirse errores si la velocidad de
cambio de la variable a medir se sale del margen aceptado por el sensor.
• Características eléctricas
• Características eléctricas de salida: Compatibilidad entre el sensor industrial y el sistema
• Sensores de salida analógica: Proporcionan señales normalizadas: 0 ~10V, 1 ~ 5V, -5 ~ +5V, -10 ~ +10V,
0 ~ 20mA, 4 ~ 20mA.
• Sensores de salida digital: Corriente de carga máxima (cargabilidad de salida)
• Transistor NPN y resistencia de carga
• Transistor NPN y colector abierto
• Sensores de salida todo-nada
• Sensores todo-nada de salida tipo relé; de salida electrónica; de dos, tres o cuatro hilos
• Sensores de salida temporal
• Características de alimentación:
• Tensión de funcionamiento, ondulación residual, consumo de corriente en vacío, impedancia de salida
• Características de aislamiento: resistencia de aislamiento, tensión de ruptura o rigidez
dieléctrica.
• Características mecánicas
• Grado de protección ambiental de los sensores industriales

• Características de funcionamiento
• Características estáticas
• Exactitud
• Precisión, repetibilidad y reproductibilidad
• Calibración
• Histéresis
• Linealidad
• Mínimo valor medible o umbral
• Resolución
• Sensibilidad
• Características dinámicas
• Respuesta en frecuencia
• Tiempo de respuesta
• Tiempo de subida
• Constante de tiempo
• Amortiguamiento o sobreoscilación
• Características ambientales
• Efectos térmicos: Intervalos de operación y derivas térmicas
• Efectos de la aceleración y las vibraciones
• Efectos de la presión ambiental
• Efectos de las perturbaciones eléctricas: Interferencias
• Otros efectos: Humedad, corrosión, atmósfera salina, etc
• Características de fiabilidad
• Vida útil de un sensor y errores surgidos a causa del envejecimiento.

Tipo de señal Clase Subclase
Finales de carrera De palanca, de émbolo y de varilla
Detectores de proximidad:
Sensibles a materiales ferromagnéticos y metálicos
• Inductivos
Resto de materiales
• Capacitivos
Directos con fibra óptica y con células fotoeléctricas (barrera, reflexión y
• Ópticos
proximidad)
DE POSICIÓN Desplazamiento lineal:
• Grandes distancias Radares y ultrasonidos
• Distancias cortas Potenciómetros y reglas de código continuo
• Pequeño desplazamiento Bandas extensiométricas, inductivo, con devanados planos y capacitivo
Desplazamiento angular Resistivos, inductivos (resolver y syncro), capacitivos y discos codificados
Tacómetros, tacodinámicos, por

VELOCIDAD
impulsos y sistemas ópticos
De presión absoluta, de columna de líquido
Mecánicos
Deformables: tubo Bourdon, diafragma, fuelle
PRESIÓN
Eléctricos, de equilibrio de fuerzas, resistivos magnéticos, capacitivos,
(Fuerza aceleración...) Electromecánicos
piezoeléctricos, extensiométricos, etc.
Electrónicos, para alto vacío Mecánicos térmicos, Mac Leud, ionización

Termorresistencias
Termistores PTC /NTC
TEMPERATURA
Termopares Tipos T, J, K, E, R y S
Pirómetro de radiación Ópticos y de radiación total
HUMEDAD Láminas Cu


a) Interruptor.
El interruptor es un elemento de maniobra, que permite abrir y cerrar el paso
de la corriente eléctrica en un circuito eléctrico. Realizan un contacto que
dura hasta su accionamiento en sentido contrario
b) Pulsador.
Es un elemento de maniobra que puede ser: normalmente abierto (NO) o
normalmente cerrado (NC) . Cuando se actúa sobre un pulsador se cambia su
estado normal, cuando se deja de pulsar vuelve a la situación inicial. Un
pulsador normalmente abierto mantendrá el circuito abierto, excepto mientras
se pulsa. Un pulsador normalmente cerrado mantendrá el circuito cerrado,
excepto mientras se pulsa. Los pulsadores normalmente cerrados se emplean,
en alarmas.

c) Finales de carrera
• Los finales de carrera o sensores de contacto (también conocidos como "interruptor de límite” o
limit switch), son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido
de un elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar
señales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener
interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la
operación que cumplan al ser accionados.

c) Finales de carrera
• Principio de funcionamiento

d) Detectores capacitivos
• La función del detector capacitivo consiste en señalar un
cambio de estado, basado en la variación del estímulo de
un campo eléctrico.
• Los sensores capacitivos detectan objetos metálicos, o no
metálicos, midiendo el cambio en la capacitancia
• Los detectores capacitivos están construidos en base a un
oscilador RC.
Se encuentran disponibles
detectores capacitivos para:
ü Montajes enrasados
ü Montajes no enrasados

e) Detectores inductivos
• El sensor consiste en una bobina con núcleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo
de la señal y un circuito de salida. Al aproximarse un objeto "metálico" o no metálico, se inducen
corrientes de histéresis en el objeto. Debido a ello hay una pérdida de energía y una menor
amplitud de oscilación. El circuito sensor reconoce entonces un cambio específico de amplitud y
genera una señal que conmuta la salida de estado sólido o la posición "ON" y "OFF".

e) Detectores inductivos
• Estados de un sensor inductivo.
Histéresis
Distancias de sensado

g) Detectores fotoeléctricos: infrarrojo

• El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida
utiliza la señal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda
entender. La señal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y así
identificar varios sensores a la vez. Esto es muy utilizado en la robótica, en casos en que se
necesita tener más de un emisor infrarrojo y sólo se quiera tener un receptor.
• Los sensores infrarrojos pueden ser:

h) Detectores ultrasónicos
• Los sensores ultrasónicos tienen como función principal la detección de objetos a través de la
emisión y reflexión de ondas acústicas.
• Funcionan emitiendo un pulso ultrasónico contra el objeto a detectar, y al detectar el pulso
reflejado, se para un contador de tiempo que inició su conteo al emitir el pulso.

i) Detector magnético
• Detectan los objetos magnéticos (imanes generalmente

permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la
conmutación
• Se aplican fundamentalmente en la detección de posición de
cilindros neumáticos.
• El imán permanente fijado en el pistón del cilindro
neumático satura con su campo magnético el núcleo de la
bobina del detector.
• De esta forma se varía la corriente que circula por un circuito
oscilante.
• Esta variación la detecta un circuito que la transforma en una
señal de conmutación.

j) Encoder
• Un encoder es un codificador rotatorio, también llamado codificador del eje, suele ser un
dispositivo electromecánico, utilizado para convertir la posición angular de un eje a un código
digital, lo que lo convierte en una clase de transductor.
• Estos dispositivos se utilizan en robótica, en lentes fotográficas de última generación, en
dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratón), etc.
• Se utilizan como transductores de posición y velocidad
• Hay dos tipos principales: absoluto y relativo o incremental.
• Encoder incremental
• Un encoder incremental es un dispositivo que transforma un movimiento rotatorio en
pulsos digitales.

j) Encoder
• Encoder absoluto
• Un encoder absoluto produce un código digital único para cada ángulo distinto del
eje.
• Los encoders absolutos no pierden la posición real cuando se corta la alimentación.
• El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es muy similar al de un
encoder incremental en el que un disco que gira, con zonas transparentes y opacas
interrumpe un haz de luz captado por fotorreceptores.

k) Sensores de temperatura
• La medida de la temperatura es una de las funciones más comunes en cualquier proceso.
• Clasificación en función de la señal entregada:
• Continuos: Sondas de temperatura.
ü Proporciona una información eléctrica proporcional a la temperatura que existe en el
lugar
• Discretos: Termostatos
ü Proporciona dos valores eléctricos: uno para cuando la temperatura es superior a un
valor prefijado y otro cuando la temperatura es inferior.
ü Suelen tener una brecha diferencial para separar ambos puntos de conmutación.
ü Proporcionan una salida de relé libre de tensión.
• Clasificación en función de su principio de funcionamiento (elemento sensor):
• Pares termoeléctricos
• Termorresistencias
• Termistores
• El empleo de éstos vendrá establecido por factores económicos, de fiabilidad, de margen de
medidas y de instalación.

• Pares termoeléctricos
ü Se basan en el efecto termoeléctrico (Seebeck) y se
forman por la unión de dos metales de distinta
naturaleza por sus extremos.
ü Se crea un circuito en el que existen dos
uniones: fría o de referencia y
caliente o de medida
ü La selección de los metales que constituyen
el termopar da lugar a los distintos tipos de sensores.

• Termorresistencias (RTD)
ü Son sensores construidos a base de metales

conductores de la electricidad.
ü Se basan en la variación de la resistencia con la Medida a 2 hilos
temperatura
ü Los materiales suelen ser: Níquel-Cobre, Platino y

Wolframio
ü Se acoplan mediante acondicionadores basados en
puentes de Wheatstone
Medida a 3 hilos
ü Las más conocidas son las sondas PT100, PT500 y
PT1000 (la cifra indica el valor de la resistencia del
sensor a 0ºC)
Medida a 4 hilos

• Termistores (NTC ó PTC)
ü Sensores fabricados con material semiconductor cuya resistencia varía con la
temperatura
ü Dos tipos:
• Termistores tipo NTC (Coeficiente de temperatura negativo)
• Termistores tipo PTC (Coeficiente de temperatura positivo)
• Sensores de temperatura integrados (LM35)
ü Sensores fabricados en un circuito integrado (IC)
ü Produce una tensión proporcional a la temperatura (10 mV/ºC)

l) Sensores de luz
• Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una señal de salida
representativa respecto a la cantidad de luz detectada.
• Un sensor de luz incluye un transductor fotoeléctrico para convertir la luz a una señal
eléctrica y puede incluir electrónica para acondicionamiento de la señal, compensación y
establecer el formato de la señal de salida.
• Tipos:
• LDR (Light Dependant Resistor o Resistencia Dependiente de

la Luz) o célula fotoeléctrica. Una LDR es básicamente un
elemento semiconductor que modifica su resistencia cuando
cambia la intensidad de la luz.
• Fotodiodo: Un fotodiodo es una unión PN. Cuando una luz de
suficiente energía llega al diodo, excita un electrón dándole
movimiento y crea un hueco con carga positiva.
• Célula fotovoltaica o fotocélula: es un dispositivo electrónico
que permite transformar la energía luminosa (fotones) en
energía eléctrica (electrones) mediante el efecto fotovoltaico.

m) Sensores de humedad
• Clasificación en función de la señal entregada:
• Continuos: Sondas de humedad.
• Discretos: Humidostatos
• Clasificación en función de su principio de funcionamiento (elemento sensor):
• Sensores resistivos: Los sensores de humedad resistivos están hechos sobre
una delgada tableta de un polímero capaz de absorber agua, sobre la cual se
han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metálico o de
carbón.
• Por efecto capacitivo. Fundamentado en el efecto capacitivo que se
establece entre un alambre de aluminio revestido con una capa higroscópica
y una fina capa de oro poroso que lo recubre. La capacidad depende de la
capa higroscópica que produce el efecto dieléctrico.
• Por variaciones dimensionales. Funcionamiento basado en el cambio de
longitud que sufren ciertas fibras orgánicas o sintéticas cuando varía la
humedad relativa del aire.
• De cloruro de litio. Método de medida indirecta basado en la variación de
la conductividad de una solución con este compuesto (muy higroscópico)
aplicada sobre un electrodo.

5. Accionamientos
Ø Para que un sistema electrónico de control pueda controlar un proceso o producto es

necesario que pueda actuar sobre el mismo.
Ø Los dispositivos que realizan esta función reciben diversos nombres, entre ellos:
accionamientos y actuadores.
Ø No existe una única definición de actuador aceptada de manera universal. Se
considera, en general, que es todo “dispositivo que convierte una magnitud eléctrica
en una salida, generalmente mecánica, que puede provocar un efecto sobre el proceso
automatizado”.
Ø Tipos de accionamientos más comunes en la industria:
• Eléctricos
• Neumáticos
• Hidráulicos

5. Accionamientos: Clasificación
Tecnología Accionadores Preaccionadores

- Motores de velocidad constante o variable
- Válvulas eléctricas de flujo (electroválvulas) - Contactores (relés)
Eléctrica - Resistencias de calentamiento
- Cabezas de soldadura, etc - Variadores de velocidad
Neumática - Cilindros neumáticos - Distribuidores
Hidráulica - Cilindros o motores hidráulicos - Distribuidores

5. Accionamientos: Accionamientos eléctricos.
• Relés:
• El relé es un dispositivo de conmutación. Una de las principales ventajas de un relé sobre

un simple interruptor es que permite operaciones remotas. Un relé al que se acciona con
una baja tensión y baja corriente puede controlar un circuito de alto voltaje o elevada
corriente.
• El relé realiza también las funciones de un amplificador de potencia, pues, con una
acción muy pequeña, que consiste simplemente en permitir el paso de una pequeña
corriente, produce a su vez una acción superior, al activar el electroimán que mueve el
interruptor de control de una gran corriente o tensión. Es decir, con una pequeña
potencia, podemos controlar el funcionamiento de una gran potencia. Por supuesto
que el relé no aporta energía. La energía la aporta la fuente de alimentación controlada por
el relé. Pero éste es el caso general de la mayoría de amplificadores. La gran potencia la
aporta un elemento exterior que es la fuente de alimentación.
• Los relés se emplean para controlar potencias altas con señales débiles, por lo que se
puede considerar como un actuador; pero el relé es algo más que un actuador: se puede
emplear como: elemento de enclavamiento, elemento de memoria, inversor, o para
relacionar varias señales eléctricas.

• Tipos de relés:
Relés electromecánicos
ü Básicamente se trata de un interruptor que está accionado por una corriente eléctrica que
produce un campo magnético.
Relés de estado sólido

ü Circuito de Entrada o de Control: que puede activarse por C.C. o por C.A, normalmente
utilizado en optoacoplador
ü Utilizan como elementos de conmutación transisores y TRIACS.

• Motores:
ü Motor de corriente continua

• Excitación en serie
• Excitación en paralelo
ü Motor de corriente alterna (asíncrono, jaula de ardilla)
• Control con variador de frecuencia (No usual)
ü Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
• Control con variador de frecuencia
ü Motor paso a paso: posicionamientos con precisión
• Tecnología bipolar
• Tecnología unipolar
ü Servomotores: Trabajan con un amplificador que controla su funcionamiento.
• Servomotor brushless DC
• Servomotor brushless AC

5. Accionamientos: Accionamientos hidráulicos y neumáticos.
• Actuadores neumáticos:
Ø Componentes básicos de un sistema neumático:
• Compresores y depósitos de aire
• Sistemas de preparación del aire comprimido:
Regulador, lubricador y filtro de aire
comprimido
• Actuadores neumáticos: Cilindros con o sin
vástago, con membrana (músculo), ventosas, etc
• Válvulas neumáticas: Distribuidores neumáticos

• Otros elementos y accesorios …

5. Accionamientos: Accionamientos hidráulicos y neumáticos.
• Actuadores neumáticos:

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Profesor: Antonio José Calderón Godoy

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ELEMENTOS DEL PROCESO PARTE OPERATIVA PARTE DE CONTROL

ACCIONADOR PREACCIONADOR COMUNICACIÓN

Sensores de: Preactuadores y DIÁLOGO

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Ø Para que un sistema electrónico de control pueda controlar un proceso o

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Ø En general, convierten una señal física no eléctrica en otra eléctrica que,

Ø Por otra parte, es necesario utilizar circuitos de acondicionamiento con el

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Ø ¿Para qué sirven?

Ø DETECTAR (Todo o nada)

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Activos La magnitud física a medir proporciona la energía necesaria

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Desplazamiento angular Resistivos, inductivos (resolver y syncro), capacitivos y discos codificados

Tacómetros, tacodinámicos, por

Electrónicos, para alto vacío Mecánicos térmicos, Mac Leud, ionización

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g) Detectores fotoeléctricos: infrarrojo

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• Detectan los objetos magnéticos (imanes generalmente

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ü Son sensores construidos a base de metales

ü Los materiales suelen ser: Níquel-Cobre, Platino y

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• LDR (Light Dependant Resistor o Resistencia Dependiente de

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Ø Para que un sistema electrónico de control pueda controlar un proceso o producto es

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Tecnología Accionadores Preaccionadores

Neumática - Cilindros neumáticos - Distribuidores

Hidráulica - Cilindros o motores hidráulicos - Distribuidores

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• El relé es un dispositivo de conmutación. Una de las principales ventajas de un relé sobre

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Relés de estado sólido

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ü Motor de corriente continua