Mecatrónica

(Sistemas Electromecánicos)
<1> Estructura de la Mecatrónica
<2> Revisión de Circuitos Eléctricos Básicos

Product Support Division

KOMATSU Ltd

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El Origen de la Palabra Mecatrónica

Mecánica Electrónica

Mecatrónica

Mecatrónica (“Sistemas Electromecánicos”) es el nombre genérico entregado a la tecnología

que controla máquinas mediante el uso de tecnología eléctrica y electrónica.

La primera meta y objetivo del personal de servicio es el movimiento del equipo y la solución
de sus problemas. El personal de servicio necesita comprender los fundamentos de
electricidad y electrónica para que entiendan el sistema de control de un equipo.

La Mecatrónica se ha vuelto una tecnología esencial en el campo automotriz, aplicaciones

eléctricas domésticas, equipos industriales, etc. (También es aplicable en maquinaria de
construcción. Komatsu vendió su primer equipo Mecatrónico, PC200-3, en 1984.)

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Elementos de la Mecatrónica

[Valores Físicos] Cableado Cableado

- Presión (arnés) (arnés) Actuador
- Temperatura Sensor Controlador
- Velocidad Señales de Señales
- Desplazamiento Entrada de Salida Indicador
- Otros
Mecatrónica de los equipos de
construcción
Comparación con en el cuerpo humano

Controlador
El sensor detecta el valor físico. (Señal de
(Cerebro)
Sensores entrada)
(Ojos, oídos, nariz
y tacto)
El controlador emite un juicio.
Sistema
Electro-
Mecánico El controlador envía una señal al actuador y al
Actuador
indicador. (La señal de salida)
(Brazos y piernas) Cableado
(Nervios)
La señal de voltaje se transmite a través
de cableado.

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Ejemplo de Mecatrónica aplicada en Equipos de Construcción

Sensores Controladores Actuadores

Sensor de
revoluciones
Controlador de Motor Válvula de Solenoide ON-OFF
Sensor de presión de
aceite

Sensor de Válvula de Solenoide

Controlador de la Bomba Proporcional
Temperatura
Señales Señales
Sensor de Posición Gobernador del Motor
de Controlador de la Transmisión de
Salida
Sensor de Carrera Entrada Inyector
Controlador de HST
Sensor de Ángulo

Sensor de
Controlador de equipos de
trabajo
Indicadores
Inclinación
Comunicación
Controlador de Retardador Panel Monitor
Sensor de Nivel

Sensor de
Aceleración

 Varios controladores con diferentes usos están instalados en un equipo, éstos

comparten información a través de las líneas de comunicación.
 El modo de servicio del panel Monitor permite que el personal pueda obtener información del

equipo, necesaria para el mantenimiento y la solución de problemas.

 El panel monitor es también un tipo de controlador.

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 Objetivos de la Mecatrónica en Equipos de Construcción

Cinco (5) objetivos de la adopción de la

Mecatrónica Ejemplos de Aplicación

(1) Añadir nuevas funciones El sistema de radio control, sistema de control no tripulado.

(2) Actualizar el tipo de operación Control más preciso de los movimientos

(3) Mejorar el ahorro energético y Sistema de auto-desaceleración, transmisión automática,

eficiencia en el trabajo control de deslizamiento de zapatas, control de la bomba

(4) Actualización de Sistema de monitoreo del Equipo, monitorear

disponibilidad del Equipo mantenimiento, VHMS y KOMTRAX

Función de bloqueo, función de prevención

(5 ) Mejorar la seguridad de interferencia, freno de emergencia

 Los equipos de construcción actuales están centrados en los puntos (3),(4) y (5).

 En los últimos diez años, la adopción de Mecatrónica ha progresado considerablemente.

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Circuito básico cuando el SWITCH está desconectado (OFF)

Resistencia
Switch-OFF

1. El “Lazo” se rompe en el switch.

2. La corriente no fluye a través del circuito.
El flujo de electricidad se 3. No hay caída de tensión en la resistencia.
detiene aquí

Fusible

+ -

Batería

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Voltaje cuando el SWITCH esta desconectado (OFF)

Circuito Básico No.1

Resistencia
Switch OFF E F 1. Hay tensión, aunque no fluye corriente por el
circuito.
D
2. Tenga en cuenta la diferencia entre tensión y
corriente

C 3. La tensión representa la diferencia de potencial

1 2 eléctrico entre los terminales positivo y negativo
V
de la batería. (Capacidad para llevar corriente =
B
“Presión" en el caso de la hidráulica)
Fusible
A
4. No existe caída de voltaje, pero el voltaje difiere
antes y después del switch. (Existe energía para
+ - producir un flujo de corriente)

Batería

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Circuito básico cuando el SWITCH esta conectado (ON)

1. El cableado esta correctamente conectado

Resistencia para formar un lazo.
Switch ON Los terminales positivo y negativo de la
batería están conectados a los respectivos
extremos de la resistencia con cableado para
2. Caída de tensión formar un lazo (=circuito circular).

2. La resistencia tiene un valor resistivo normal. Si

la condición <1> se mantiene y el valor de la
resistencia es normal, pasará un flujo de
corriente normal a través del circuito, desde el
1.“Lazo”
terminal positivo de la batería.
En este momento, el flujo de corriente genera
una caída de tensión en la resistencia,
consumiendo energía eléctrica, y retorna al
+ - lado negativo de la batería. Esta es la
operación normal de un circuito eléctrico.
Batería

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Voltaje cuando el SWITCH esta conectado (ON)

Circuito Básico No.2

1. Como la caída de tensión ocurre sólo a
Resistencia través de la resistencia, la tensión entre un
Switch ON E F punto de medición desde A a E respecto al
terminal negativo de la batería, es de 24VDC.
D
2. La tensión medida en el punto F es 0 VDC ya
que se encuentra después del punto de caída
de tensión.

C
1 2

B V 1. Como se describió anteriormente, tenemos que

considerar dos casos para
entender Mecatrónica:
A (1) Cuando el switch está conectado (la
corriente fluye a través del circuito)
+ -

Batería (2) Cuando el switch está desconectado (no

hay flujo de corriente)

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Línea de Alimentación, Línea de Tierra, y Línea de Señal

Punto de
Switch-ON Switch-OFF
Medición

Resistencia Puntos A, B y C 24V 24V

E F Puntos D y E 24V 0V

D Punto F 0V 0V

1. Cuando el switch está encendido o apagado:

C • Línea que siempre posee suministro de tensión

-> Línea de alimentación
• Línea que tiene siempre una tensión de 0 VDC
B -> Línea de tierra
• Línea que tiene una tensión que cambia entre la
tensión de alimentación y 0 VDC
A
-> Línea de Señal
+ -
2. Color de identificación de la línea
Batería • Línea de Alimentación Roja
• Línea de Tierra Negro
24V • Línea de Señal Azul <- para
salidas
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¿Que es Circuito Abierto (desconexión)?

Circuito Básico No.5 / 6

Resistencia
1. Circuito abierto significa desconexión del
E F conductor de la electricidad.
D
2. No solo se puede existir circuito abierto en el
cableado, también puede ocurrir en .los cables
internos de dispositivos eléctricos
C Ej. Punto de Circuito Abierto
3. Cuando hay circuito abierto en un dispositivo
eléctrico, éste no funcionará ya que no hay flujo
B de corriente.

4. Cuando hay circuito abierto, las líneas en

A el circuito pueden tener un voltaje anormal, como
se muestra a continuación:
+ - • No hay voltaje aplicado a la línea de
alimentación.
Bateria • El voltaje es aplicado a la línea de tierra.
• La línea de señal de voltaje no varía.
24V

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¿Qué es cortocircuito?

Circuito Básico No.8

1. Cortocircuito (Short) es una conexión directa
de dos puntos de un circuito eléctrico.
Resistencia 2. Como en el cableado del chasis, cuya cubierta
E F aislante se daña debido a las vibraciones, etc., a
menudo causa cortocircuito por el contacto del
D
cable con otros cables o terminales.
3. El cortocircuito produce un aumento de corriente
a través del circuito, provocando daños en las
Ej. cortocircuito
piezas del dispositivo y el quemado de los
C cables.
• Los fusibles o circuitos de protección se
B instalan para prevenir daños.
Glosario:
• HOT short = cortocircuito entre la línea de
A alimentación y la línea de señal.
• Power Short = cortocircuito entre la línea de
+ - alimentación y la línea de tierra.
• Ground Short = cortocircuito entre la línea de
Batería alimentación y el chasis (linea de tierra del
chasis).
24V

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 Protección de circuitos
1. El cuerpo del fusible se funde para cortar la
Fusible de uso común. corriente cuando fluye una
corriente anormal a través de él.
2. El fusibles se daña por las rápidas
repeticiones de on-off de sobrecorrientes
instantáneas.
3. La unión fusible y los fusibles de acción
lenta son instalados para prevenir
Fusible de Cartucho sobrecorrientes instantáneas que funden
Fusible de Hoja
los fusibles con facilidad.
• Se instalan entre el terminal positivo de la
batería y el fusible..
• EL Fusible interruptor de circuito se instala
dependiendo el modelo del equipo.

Unión Fusible de
Fusible Acción Lenta

Caja de Fusibles

Montaje de una unión fusible Circuit Braker: Fusible Interruptor de Circuito

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Mecatrónica y circuito eléctrico básico (sensor tipo-resistivo)

Circuito Básico No.3 1. Alimentación del sensor:

• La Alimentación del sensor se produce dentro del
Circuito principal del Sensor Tipo-Resistivo controlador. La tensión de alimentación es a
menudo de 5 VDC o 12 VDC.
Resistencia -> Línea de Alimentación del Sensor (Naranja)
Variable 2. Línea de Señal de Entrada
• Algunos circuitos están configurados de la siguiente
manera:
La resistencia varía según la operación del sensor -
> La tensión de la señal de entrada también varía -> La
variación de la tensión se mide en un circuito como
un voltímetro dentro del controlador -> De esta
forma, el estado de funcionamiento del sensor está en
función de la variación de la tensión.
V
-> Línea de Señal Entrada (Verde)
3. Función del controlador
• Cuando el controlador reconoce el valor de voltaje
anormal de la línea de señal de entrada, se emite un
juicio sobre si el "código de error" debe ser emitido o
+ - no.
• Cuando el controlador detecta una
anomalía, determina la acción a tomar entre una
Alimentación del sensor variedad de opciones incluyendo el establecimiento del
valor de la alimentación del sensor al 100% ,
tomando la señal de entrada igual a cero, etc,
Circuito interno del controlador dependiendo del sensor en cuestión.
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Mecatrónica y circuito eléctrico básico (Sensor Tipo-Switch)

Circuito Básico No.4

Circuito principal del Sensor Tipo-Switch 1. Configuración del sensor.
• El switch presentado en el
Resistencia circuito básico puede ser ahora un
sensor en Mecatrónica. En este
sistema, todas las resistencias y la fuente
de alimentación se encuentran dentro
del controlador (o monitor del equipo).
2. Señal de Voltaje Entrada.
• La señal cambia de acuerdo con
V el funcionamiento del sensor (switch
encendido/apagado). El controlador mide
la tensión en el voltímetro para juzgar si el
sensor está operando o no.
3. La función del controlador
• El controlador puede no ser capaz de
＋ ー emitir un “código de error”, si el estado del
sistema, provocado por un circuito abierto,
es el mismo si el switch esta OFF.
Alimentación del sensor

Circuito interno del controlador

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Sistema de control y Código de color de diagramas de
sistemas eléctricos
Tipos de línea de sistema Código de color de la línea del circuito(8 colores)

1. Línea del Monitor del equipo •Linea de tierra Negro

(Ground)

(1) Línea de standby •Línea de energía standby Rosado

(Switch de arranque OFF)

(2) Línea de potencia (switch de encendido ON)

•Línea de potencia
(Switch de arranque ON) Rojo
(3) Línea del sensores para el monitor

(4) Circuito de arranque y carga •Señal de Arranque Marrón

•Línea de
(5) Luz, dispensador y limpiaparabrisas
alimentación de Naranja
sensor (5V)
2. Línea de sistema de control del Motor
•Señal de salida
•Desde switch y relé Azul
3. Línea de sistema de control del •Desde controlador
•Hacia los actuadores
equipo
• Señal de entrada
(1) Línea de sistema de control de la bomba (PC) •Desde sensores Verde
•Hacia monitor y
controlador
(2) Línea de control de transmisión y control HST
(para bulldozer y cargadora frontal)
•Network(CAN) Amarillo
(Línea de Comunicación)
(3) Línea de control de equipo de trabajo

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Ejemplo de código de colores en un esquema

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