Lagrangiano Extendido

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Mecánica clásica

Lagrangiano extendido
Mechanical example: Mass -spring -Damper
Ejemplo mecánico: masa -resorte -
amortiguador

Vector de posición de la masa


puntual M:

Y(t) = y (t)

Energía cinética: ½m y², y=dy/dt


Símbolo T
Energía potencial: ½+Ry² + mg (h+y)
Símbolo V
. .
Función de disipación de Rayleigh
.
Pb: potencia disipada en el amortiguador (mecánico), Pb=½ by²
Nota. PR= ½ Rq²
.
(Diferente a la ley de Joule)
2. La función f(t), de excitación, f (t) fuerza en este caso (v(t) en el caso de los
circuitos eléctricos), generará una potencia aplicada f(t) Y(t) (V(t) i(t) = V(t) q(t)
en el caso eléctrico)
Nuestro lagrangiano básico es:
L= T-V, es un funcional de la energía, el amortiguador y la fuerza externa se
incorporan al lagrangiano, qué será un lagrangiano extendido Le, a través de
las energías asociadas a cada elemento,
t .
½ by² dt (ó
t .
½ Rq² dt)
0 0

.
Le= ½ my² + (-1) mg (h+y) +
t
.
½ by² dt (
t .
½ Rq² caso eléctrico)
+
t
.
½ f(t) y(t) dt (
t . 0 0
v (t) q(t) dt caso eléctrico)
0 0
3. Por el principio de mínima acción llegamos a las ecuaciones de Euler -
Lagrange,
L – d(
y dt .yL) = 0

(ó L -d (
q dt .L = 0 )
q
Caso eléctrico
Que ahora son:
Le – d ( Le) = 0
.
y dt .
y

(ó Le– d (
q dt .qLe) = 0 ( caso eléctrico)

En el caso mecánico:
i). Le = - (ky + mg)
y

ii). Le = my. +
t .
½ b (2y) dt +
t
f(t) dt
.
y 0 0

iii). d (
..
Le) = my +
.
by + f (t)
dt .
y

... -(ky + mg) – my -


.. .
by - f(t) = 0
Ó + my +
.. by. + ky + mg = - f (t)
.. .
My + by + ky + mg = - (+ ) f(t) ? (segunda ley de NEWTON)
Ó
.. .
My = - (ky + mg) - by + (- ) f (t)
4. Modelo matemático:
..
My +
.
by + ky + mg = (- ) f(t)
= 1, = -1

Resumen
Lagrangiano extendido:
t t
. .
Le= ½ my²- ½ ky² - mg (h+y) + ½ by² dt -
.
f(t) y (t) dt
. 0
ó Le = ½ my² - (½ ky² + mg (h+y))
0

-
t . t .
½ by² dt + f(t) y(t) dt)
0 0

Disipativa excitación externa (no disipativa)

Modelo matemático:
my + by + ky + mg = f(t)
m (y+ mg/k) + b (y +mg/k) + k (y +mg/k) = f(t)
ó my + by + ky =f(t)
Caso eléctrico
Circuito RLC
+-

Sabemos que la energía almacenada en una inductancia: ½ Li² = ½ Lq²


.
Y que la energía almacenada en un condensador: ½c q²
Además de lo anterior la potencia disipada en la resistencia: PR= ½ Rq²
.
La función V(t) generará la potencia aplicada V(t)q(t)
.
Por lo tanto, al lagrangiano se anexarán:
t .
½ Rq² dt (Disipador)
0

t
.
V(t) q(t)dt (Fuente de excitación)
0
Entonces:
. ½c +
Le=½ Lq²-
t
½ Rq² dt +
. t .
v(t) q(t) dt
0 0
De las ecuaciones de Euler Lagrange
Le – d ( Le) = 0
q dt q

Entonces:
t
Le = -q
.
Le = Lq +
.
Rq dt +
t
v(t)dt
q c q
. 0 0

.. .
d
dt ( )L.e
q
= Lq + Rq + V(t)

De donde: - q – Lq +
.. Rq -
. V(t) = 0
c

ó - V(t) = Lq +
.. .
Rq + ½ q
= -1, =1
.. .
Entonces: q + R q + ½cq = V(t) Ecuación del sistema RLC
L

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