Lagrangiano Extendido
Lagrangiano Extendido
Lagrangiano Extendido
Lagrangiano extendido
Mechanical example: Mass -spring -Damper
Ejemplo mecánico: masa -resorte -
amortiguador
Y(t) = y (t)
.
Le= ½ my² + (-1) mg (h+y) +
t
.
½ by² dt (
t .
½ Rq² caso eléctrico)
+
t
.
½ f(t) y(t) dt (
t . 0 0
v (t) q(t) dt caso eléctrico)
0 0
3. Por el principio de mínima acción llegamos a las ecuaciones de Euler -
Lagrange,
L – d(
y dt .yL) = 0
(ó L -d (
q dt .L = 0 )
q
Caso eléctrico
Que ahora son:
Le – d ( Le) = 0
.
y dt .
y
(ó Le– d (
q dt .qLe) = 0 ( caso eléctrico)
En el caso mecánico:
i). Le = - (ky + mg)
y
ii). Le = my. +
t .
½ b (2y) dt +
t
f(t) dt
.
y 0 0
iii). d (
..
Le) = my +
.
by + f (t)
dt .
y
Resumen
Lagrangiano extendido:
t t
. .
Le= ½ my²- ½ ky² - mg (h+y) + ½ by² dt -
.
f(t) y (t) dt
. 0
ó Le = ½ my² - (½ ky² + mg (h+y))
0
-
t . t .
½ by² dt + f(t) y(t) dt)
0 0
Modelo matemático:
my + by + ky + mg = f(t)
m (y+ mg/k) + b (y +mg/k) + k (y +mg/k) = f(t)
ó my + by + ky =f(t)
Caso eléctrico
Circuito RLC
+-
t
.
V(t) q(t)dt (Fuente de excitación)
0
Entonces:
. ½c +
Le=½ Lq²-
t
½ Rq² dt +
. t .
v(t) q(t) dt
0 0
De las ecuaciones de Euler Lagrange
Le – d ( Le) = 0
q dt q
Entonces:
t
Le = -q
.
Le = Lq +
.
Rq dt +
t
v(t)dt
q c q
. 0 0
.. .
d
dt ( )L.e
q
= Lq + Rq + V(t)
De donde: - q – Lq +
.. Rq -
. V(t) = 0
c
ó - V(t) = Lq +
.. .
Rq + ½ q
= -1, =1
.. .
Entonces: q + R q + ½cq = V(t) Ecuación del sistema RLC
L