Universidad Simón Bolívar MC-2415 Vibraciones Mecánicas

Resp. forzada: Excitación impulsiva (i)

I. Introducción t0
k f (t )
II. Sistema de 1-GDL
Impulso de
la fuerza
f̂ = ∫ f (t ) dt
Descripción m f(t) 0
Ec. de movimiento c
Resp. libre
Resp. forzada
p.e.e.
x(t)
0
Fuerza constante t0 t
Armónica simple
Hipótesis: • Fuerzas impulsivas tienen una magnitud muy grande (infinita) y
Excitación periódica actúan durante un intervalo de tiempo muy pequeño (instantáneas)
Excitación impulsiva
Excitación general • La posición del sistema no cambia durante la aplicación de la fuerza
impulsiva debido a que la misma es casi instantánea
III. Sistemas de N-GDL • Condiciones iniciales son: x( t = 0 ) = x0 , x&(t =0 ) = v0
• A partir del tiempo t0 el sistema responde libremente
IV. Medición / diagnóstico
f (t )
V. Bibliografía Ec. de movimiento: &x&(t ) + 2ζω n x&(t ) + ωn2 x(t ) =
m
t0 t0 t0 t0
f (t )
Integrando: ∫ &x&(t )dt + ∫ 2ζωn x&(t )dt + ∫ x(t )dt = ∫
0 0 0 0
m
dt

Se obtienen las siguientes

x(t0 ) = x0
cond. al tiempo t0: x&(t0 ) = f̂ + v0
Euro Casanova, 2006 m 37

Universidad Simón Bolívar MC-2415 Vibraciones Mecánicas

Resp. forzada: Excitación impulsiva (ii)

I. Introducción La aplicación de un impulso se traduce en la imposición de
condiciones iniciales a partir del tiempo t0 , por lo cual el
II. Sistema de 1-GDL
Descripción sistema responde libremente. Luego, redefiniendo el tiempo
Ec. de movimiento t0 como el nuevo tiempo 0 tenemos :
Resp. libre
Resp. forzada k Ec. de movimiento : &x&(t ) + 2ζω n x&(t ) + ωn2 x(t ) = 0
Fuerza constante
m
Armónica simple
Excitación periódica c x(t0 ) = x(0 ) = x0
Condiciones iniciales :
Excitación impulsiva
x(t) x&(t0 ) = x&(0 ) = f̂ + v0
Excitación general p.e.e. m
III. Sistemas de N-GDL Solución : x(t ) = e −ζωnt [A1Cos(ωd t ) + A2 Sen(ωd t )]
IV. Medición / diagnóstico
A1 = x0
V. Bibliografía x(0 ) = x0
f̂ v + ζω n x0
x&(0 ) = f̂ + v0 A2 = + 0
m mωd ωd
⎡ v + ζωn x0 ⎤
e −ζωnt Sen(ωd t ) + e −ζωnt ⎢ x0Cos(ωd t ) + 0 Sen(ωd t )⎥
f̂
x(t ) =
mωd ⎣ ωd ⎦
Euro Casanova, 2006 38
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Resp. forzada: Excitación impulsiva (iii)

I. Introducción
Respuesta a partir del tiempo t0:
⎡ v + ζωn x0 ⎤
x(t ) = f̂ h(t ) + e −ζωnt ⎢ x0Cos(ωd t ) + 0 Sen(ωd t )⎥ t > t0
II. Sistema de 1-GDL
Descripción
Ec. de movimiento ⎣ ωd ⎦
Resp. libre
Resp. forzada Resp. debida al impulso Resp. debida a las condiciones iniciales
Fuerza constante
Sen(ωd t )
Armónica simple 1 −ζωnt
Función respuesta impulsiva unitaria : h(t ) = e
Excitación periódica
Excitación impulsiva (amortiguada) mωd
Sen(ωnt )
Excitación general 1
Función respuesta impulsiva unitaria : h(t ) =
III. Sistemas de N-GDL (no-amortiguada) mωn
IV. Medición / diagnóstico Si las cond. iniciales
son nulas, i.e.: x(t = 0 ) = x&(t =0 ) = 0 x(t ) = f̂ h(t ) t > t0
V. Bibliografía
f (t )
Si la fuerza
impulsiva se
aplica en el x(t ) = f̂ h(t −τ ) t >τ
tiempo τ
Euro Casanova, 2006 (cond. inic. nulas) 0 τ t 39

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Resp. forzada: Excitación general (i)

I. Introducción f (t ) Se puede considerar
como una colección de
k impulsos
II. Sistema de 1-GDL
Descripción m f(t)
Ec. de movimiento c Impulso de La respuesta del
Resp. libre
x(t)
la fuerza 0
τ t sistema es la suma
∆τ
Resp. forzada de las respuestas
p.e.e.
Fuerza constante de los impulsos
Armónica simple
Excitación periódica x(t ) = ∑ f (τ )∆τ h(t −τ ) + Resp. debida a las cond. iniciales
Excitación impulsiva
Excitación general Límite
∆τ → 0
III. Sistemas de N-GDL t
⎡ v + ζωn x0 ⎤
x(t ) = ∫ f (τ )h(t −τ )dτ + e −ζωnt ⎢ x0Cos(ωd t ) + 0 Sen(ωd t )⎥
IV. Medición / diagnóstico 0 ⎣ ωd ⎦
V. Bibliografía Resp. debida a la excitación Resp. debida a condiciones iniciales
(Integral de Duhamel)

t
Si las cond. iniciales
son nulas, i.e.: x(t = 0 ) = x&(t =0 ) = 0 x(t ) = ∫ f (τ )h(t −τ )dτ
0

Euro Casanova, 2006 40

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Resp. forzada: Excitación general (ii)

I. Introducción
f (t )
II. Sistema de 1-GDL
Escalón infinito
(cond. iniciales son nulas)
f (τ ) = f 0 τ > 0
Descripción f0
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
0 t
Fuerza constante f0 ⎡ ⎛ ζ ⎞⎤
Armónica simple x(t ) = ⎢1 − e −ζωnt ⎜ Cos(ωd t ) + Sen(ωd t ) ⎟⎥ t >0
k ⎢ ⎜ 1− ζ 2 ⎟⎥
Excitación periódica ⎣ ⎝ ⎠⎦
Excitación impulsiva 2
Excitación general ζ= 0
ζ = 0.1
ζ = 0.3
III. Sistemas de N-GDL
ζ =0 1.5 ζ = 0.5
ζ= 1

x(t)/(Fo/k)
IV. Medición / diagnóstico
1

V. Bibliografía
x(t ) =
f0
[1 − Cos(ωnt )] 0.5
k

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiem po [s]

Euro Casanova, 2006 41

Universidad Simón Bolívar MC-2415 Vibraciones Mecánicas

Resp. forzada: Excitación general (iii)

I. Introducción
Escalón infinito desplazado f (t ) ⎧ 0 0 < τ ≤ t0
II. Sistema de 1-GDL f (τ ) = ⎨
⎩ f 0 τ > t0
(cond. iniciales son nulas)
Descripción f0
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
0 t0 t
Fuerza constante f0 ⎡ ⎛ ζ ⎞⎤
Armónica simple x(t ) = ⎢1 − e −ζωn (t −t0 ) ⎜ Cos(ωd (t − t0 ) ) + Sen(ωd (t − t0 ) )⎟⎥ t > t0
k ⎢ ⎜ 1− ζ 2 ⎟⎥
Excitación periódica ⎣ ⎝ ⎠⎦
Excitación impulsiva
2
Excitación general ζ= 0
ζ = 0.1
ζ = 0.3
III. Sistemas de N-GDL
ζ =0 1.5 ζ = 0.5
ζ= 1
IV. Medición / diagnóstico
x(t)/(Fo/k)

1
V. Bibliografía
x(t ) =
f0
[1 − Cos(ωn (t − t0 ))]
k 0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiem po [s]

Euro Casanova, 2006 42

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Resp. forzada: Excitación general (iv)

I. Introducción
f (t ) f0
II. Sistema de 1-GDL
Rampa infinita
(cond. iniciales son nulas)
f (τ ) = τ τ >0
Descripción t0
Ec. de movimiento
f0
Resp. libre
Resp. forzada
0 t0 t
Fuerza constante f0 ⎡ −ζω t ⎛ ωn ⎞⎤
Armónica simple x(t ) = ⎢− 2ζ + ωnt + e n ⎜⎜ 2ζ Cos(ωd t ) + (2ζ 2 − 1) Sen(ωd t ) ⎟⎟⎥ t >0
k t0ωn ⎣ ⎝ ωd ⎠⎦
Excitación periódica
Excitación impulsiva
1
Excitación general ζ= 0
ζ = 0.1
ζ = 0.3
ζ =0
III. Sistemas de N-GDL 0.8
ζ = 0.5
ζ= 1
IV. Medición / diagnóstico 0.6

x(t)/(Fo/k)
V. Bibliografía
[ωnt − Sen(ωnt )]
f0 0.4
x(t ) =
k t0ωn
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiem po [s]

Euro Casanova, 2006 43

Universidad Simón Bolívar MC-2415 Vibraciones Mecánicas

Resp. forzada: Excitación general (v)

I. Introducción
Escalón finito f (t ) ⎧ f0 0 < τ ≤ t0
II. Sistema de 1-GDL f (τ ) = ⎨
⎩ 0 τ > t0
(cond. iniciales son nulas)
Descripción
Ec. de movimiento
f0
Resp. libre
Resp. forzada
0 t0 t
f ⎡ ⎛ ζ ⎞ ⎤
Fuerza constante x(t ) = 0 ⎢1 − e −ζω t ⎜ Cos(ωd t ) +
n
Sen(ωd t ) ⎟⎥ 0 < t ≤ t0
k ⎢ ⎜ −ζ 2 ⎟⎥
Armónica simple ⎣ ⎝ 1 ⎠⎦
Excitación periódica
f ⎡ ⎛ ζ ⎞ ⎛ ζ ⎞⎤
Excitación impulsiva x(t ) = 0 ⎢e −ζω (t −t ) ⎜ Cos(ωd (t − t0) ) +
n 0
Sen(ωd (t − t0 )) ⎟ − e −ζω t ⎜ Cos(ωd t ) + Sen(ωd t ) ⎟⎥ t > 0n

k ⎢ ⎜ 1− ζ 2 ⎟ ⎜ 1− ζ 2 ⎟⎥
Excitación general ⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦
2
ζ= 0
III. Sistemas de N-GDL 1.5 ζ = 0.1
ζ = 0.3
ζ = 0.5
IV. Medición / diagnóstico ζ =0 1
ζ= 1
x(t)/(Fo/k)

0.5
V. Bibliografía
0

x(t ) =
f0
[1 − Cos(ωnt )] 0 < t ≤ t0
-0.5
k
-1

x(t ) =
f0
k
[Cos(ωn (t − t0) ) − Cos(ωnt ) ] t >0
-1.5
0 3 6 9 12 15 18 21
Euro Casanova, 2006 Tiem po [s] 44