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    Prepa 10

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    Este documento presenta un caso de estudio sobre una columna de destilación. El objetivo es analizar las características de la columna y determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas lineales invariantes en el tiempo representados en espacios de estado. Se describe un sistema de dos masas acopladas por un resorte y amortiguador, y se define el modelo en espacio de estado continuo y discreto del sistema considerando una frecuencia de muestreo de 5 Hz y un controlador de tiempo finito de orden cero. Finalmente, se graficará la posición de las mas

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    PRÁCTICA N°9

    1. TEMA
    CASO DE ESTUDIO: COLUMNA DE DESTILACIÓN

    2. OBJETIVOS
    2.1. Analizar las características de una columna de destilación.
    2.2. Analizar y determinar la controlabilidad y observabilidad de sistemas lineales
    invariantes representados en espacios de estado.

    3. DESARROLLO:
    3.1. La presente figura 1 representa un sistema de dos masas acopladas por un
    resorte y un amortiguador.

    a. Variables de Estado del Sistema.


    ∑ 𝐹 = 𝑀2 𝑦2̈
    𝑀2 𝑦2̈ = −𝑔2 𝑦2̇ − 𝑘𝑦2 − 𝑏𝑦2̇ + 𝑘𝑦1 + 𝑏𝑦1̇
    𝑀2 𝑥̇ 4 = −𝑔2 𝑥4 − 𝑘𝑥3 − 𝑏𝑥4 + 𝑘 𝑥1 + 𝑏𝑥2

    ∑ 𝐹 = 𝑀1 𝑦1̈
    𝑀1 𝑦1̈ = 𝑈 − 𝑔1 𝑦1̇ − 𝑘𝑦1 − 𝑏𝑦1̇ + 𝑘𝑦2 + 𝑏𝑦2̇
    𝑀1 𝑥̇ 2 = 𝑈 − 𝑔1 𝑥2 − 𝑘𝑥1 − 𝑏𝑥2 + 𝑘𝑥3 + 𝑏 𝑥4

    𝑥1 = 𝑦1
    𝑥2 = 𝑦1̇
    𝑥3 = 𝑦2
    𝑥4 = 𝑦2̇

    𝑥̇ 1 = 𝑦1̇ = 𝑥2
    𝑥̇ 2 = 𝑦1̈
    𝑥̇ 3 = 𝑦2̇ = 𝑥4
    𝑥̇ 4 = 𝑦2̈
    0 1 0 0
    𝑥̇ 1 𝑘 𝑏 𝑔 𝑘 𝑏 𝑥1
    − − − 1 0
    𝑥̇ 2 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑥2 1
    [ ]= [𝑥3 ] + [0] 𝑈
    𝑥̇ 3 0 0 0 1
    𝑥̇ 4 𝑘 𝜆 𝑏 𝑘 𝑏 𝑔2 𝑥4 0
    − (− − )
    [ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
    𝑥1
    𝑥2
    𝑌 = [0 1 0 0] [𝑥3 ]
    𝑥4

    b. Diseñar un controlador de tiempo finito. Encuentre el modelo en


    espacio de estados discreto, 𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 5 𝐻𝑧, considere un retenedor de
    orden cero en la acción de control 𝑢.
    1
    𝑓𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 = 5 = 𝑇
    𝟏
    𝑻𝒎𝒖𝒆𝒔𝒕𝒓𝒆𝒐 = = 𝟎. 𝟐
    𝟓
    𝐴𝑑 = 𝑒 𝐴𝑇
    ∏ 𝐴−𝑒 𝜆𝑖 𝑇
    𝑒 𝐴𝑇 = ∑𝑛𝑖=0 𝑍𝑖 𝑒 𝜆𝑖 𝑇 ; 𝑍𝑖 = ∏ 𝜆𝑖 −𝜆𝑖
    𝜆1 = −0.1791 + 0.9794𝑖 𝜆2 = −0.0413
    𝟎. 𝟗𝟗𝟖𝟐 𝟎. 𝟏𝟗𝟗𝟔 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟖 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟐
    −𝟎. 𝟎𝟏𝟖𝟎 𝟎. 𝟗𝟗𝟓𝟓 𝟎. 𝟗𝟗𝟓𝟓 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟓 ]
    𝒆𝑨𝑻 =[
    𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟕 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟗 𝟎. 𝟗𝟖𝟐𝟑 𝟎. 𝟏𝟗𝟏𝟑
    𝟎. 𝟏𝟕𝟑𝟗 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝟓 −𝟎. 𝟏𝟕𝟑𝟗 𝟎. 𝟗𝟎𝟖𝟓
    𝑛
    1 − 𝑒 𝜆𝑖 𝑇
    𝐵𝑑 = ∑ 𝑍𝑖 ∫ 𝑒 𝜆𝑖 𝑇 ; 𝜆𝑖 ≠ 0; ∑ 𝑍𝑖 𝐵 [ ]
    −𝜆𝑖
    𝑖=0
    𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟎
    𝟎. 𝟏𝟗𝟗𝟔
    𝑩𝒅 = [𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏]
    𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟗
    c. Graficar la posición de las masas del sistema discreto,
    considerando el estado inicial.

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