Factor de Forma
Factor de Forma
Factor de Forma
SAN MARCOS
UNIVERSIDAD DEL PERÚ, DECANA DE AMÉRICA
ALUMNOS:
LABORATORIO NO 01 SCILAB
I. OBJETIVOS
II. INTRODUCCIÓN
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Laboratorio de Sistemas de Control 1
III. PROCEDIMIENTO
OPERACIONES BÁSICAS
a=[1 2 1; 3 4 2; 5 3 1]
a =
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Laboratorio de Sistemas de Control 1
Ahora vamos a definir una matriz b conjugada para hacer operaciones básicas con
estas 2 matrices:
-->b=a'
b =
! 1. 3. 5. !
! 2. 4. 3. !
! 1. 2. 1. !
Comenzamos con las operaciones más básicas que podemos encontrar, la suma y
la resta de matrices:
-->a+b
ans =
! 2. 5. 6. !
! 5. 8. 5. !
! 6. 5. 2. !
-->a-b
ans =
! 0. - 1. - 4. !
! 1. 0. - 1. !
! 4. 1. 0. !
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+ adición o suma
– sustracción o resta
* multiplicación
' traspuesta
^ potenciación
\ división-izquierda
/ división-derecha
Ejemplo:
A =
! 1. 2. !
! 1. 0. !
! 0. 1. !
-->x=A\b, resto=A*x-b
x =
! 0.33333 !
! 0.66667 !
resto =
! - 0.33333 !
! 0.33333 !
! 0.66667 !
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GRAFICOS BIDIMENCIONALES
Scilab utiliza un tipo especial de ventanas para realizar las operaciones gráficas.
Ciertos comandos abren una ventana nueva y otros dibujan sobre la ventana activa,
bien sustituyendo lo que hubiera en ella, bien añadiendo nuevos elementos gráficos
a un dibujo anterior. Todo esto se verá con más detalle en las siguientes secciones.
• plot2d() crea un gráfico con escala lineal o logarítmica, según las opciones
que la opción que le demos.
• legend() define rótulos para las distintas líneas o ejes utilizados en la figura.
Para más detalle, consultar el Help
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Comando SUBPLOT
La forma general de este comando es:
Subplot (m,n,i)
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Laboratorio de Sistemas de Control 1
Se aprendió el uso del simulink y de los comandos help, tf, feedback, series
(sys), step.
V. BIBLIOGRAFÍA
https://www.uam.es/personal_pdi/ciencias/jortega/Computacion/Apuntes/html/guar
dar_datos.html
https://es.mathworks.com/
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Laboratorio de Sistemas de Control 1
LABORATORIO NO 02
RESPUESTA TRANSITORIA
Ejercicio No1
Abrir el programa con el que se trabajara, Scilab,
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Laboratorio de Sistemas de Control 1
Ejercicio No2
(Ogata tercera edición pág. 207)
Para el sistema de la figura obtener:
Tr, Tp, Mp y Ts - al criterio del 2%.
𝟏
Donde 𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔+𝟏)
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Ejercicio No3
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LABORATORIO NO 03
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
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LABORATORIO NO 04
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
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LABORATORIO NO 05
CONTROL PID
Nivel Kp Sin perturbación control PID
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LABORATORIO NO 06
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ESTABLE
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ESTABILIDAD LIMITE
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INESTABLE
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LABORATORIO NO 07
PARAMETROS
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k = 200.0000
tao = 10.0050
tm = 0.0950
Kp = 0.6319
Ti = 0.1900
Td = 0.0475
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𝐺𝑃𝐼𝐷𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑠𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑠
Hay que destacar que este PID no puede ser implementado, por lo que se hace
necesaria una aproximación en la cual se iguala el orden del denominador con el
del numerador. La aproximación que permite la implementación es la siguiente:
11 𝑠𝑇𝑑
𝐺𝑃𝐼𝐷𝑟𝑒𝑎𝑙 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + )
𝑇𝑖 𝑠 𝑡𝑑 𝑠 + 1
donde: 𝑡𝑑 = 0.1𝑇𝑑
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La respuesta impulso para este lazo de control con el controlador PID ideal es el
siguiente:
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De acá se colige que la aproximación que nos permite implementar el PID real es
aceptable.
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Kp = 1.2120
Ti = 0.1569
Td = 0.0392
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𝐺𝑃𝐼𝐷𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑠𝑇𝑑 )
𝑇𝑖 𝑠
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donde: 𝑡𝑑 = 0.1𝑇𝑑
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LABORATORIO NO 08
DIAGRAMA DE BODE
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EJEMPLO 3
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Frecuencia (fr)
Margen de ganancia:
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LABORATORIO NO 09
CONTINUACIÓN DIAGRAMA DE BODE
Ejercicio
Hallar las raíces de:
𝑠^2 + 9𝑠 + 9
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---help Evans
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