UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA GEOLÓGICA

ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIDAS POR SIMULACIONES

INTERACTIVAS EN INGENIERÍA APLICADA (SIMULINK DE MATLAB)

CURSO:
ANÁLISIS MATEMÁTICO III

ALUMNOS:
ALVA MORALES, Stuart Daniel
GALLARDO PEÑ A, Jhuliñ o
MARCHENA CHAVEZ, Luis Gabriel
TERÁ N CHILON, Arnaldo
VALDEZ TAPIA, Jhordan

DOCENTE:
Ing. Ever Rojas Huamán

Cajamarca, abril de 2020

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RESUMEN

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ÍNDICE

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 INTRODUCCIÓN

La simulación de sistemas resulta esencial en el entorno industrial ya que permite, entre otras,
las siguientes acciones:
 Comprobar si el sistema cumple con las especificaciones de la aplicación donde va a
quedar instalado.
 Determinar la existencia de errores en el diseño. Permite detectar errores en el diseño
antes de pasar a la fase de fabricación reduciendo los costes de fabricación.
 Detectar posibles mejoras en el sistema propuesto.
 Comprobar el funcionamiento del sistema ante comportamientos anómalos o ante
averías.

Actualmente existen un elevado número de softwares que permiten la simulación de sistemas,

equipos, máquinas, componentes, procesos, etc. Lo que se propone en este artículo docente es
el uso de un software Matlab-Simulink, cuyo uso está ampliamente extendido, para la
simulación de un sistema dinámico basándose en la ecuación diferencial o ecuaciones

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diferenciales que rigen su comportamiento.

OBJETIVOS

El objetivo de este artículo docente es que el alumno sea capaz de:

 Construir el diagrama de bloques en “Simulink” a partir de la ecuación

diferencial que reproducirá el comportamiento del sistema dinámico a simular.
 Simular el sistema dinámico y visualizar la evolución de las distintas
magnitudes que intervienen en el sistema.

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 MARCO TEÓRICO

1. ECUACIÓN DIFERENCIAL:
Las ecuaciones diferenciales son algo nuevo para nosotros. Sin embargo ya estamos
familiarizados con el problema de resolver ecuaciones y sistemas de ecuaciones algebraicas, y
también tenemos una idea clara de lo que es una solución aun cuando en muchos casos no
podemos encontrarla, como es el caso de las ecuaciones de alto grado o que involucran
funciones trascendentes. En las ecuaciones que ya conocemos pueden aparecer una o más
variables

1.1. MODELACIÓN DE SISTEMAS DINÁMICOS UTILIZANDO

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS (EDO)

1.1.1. SISTEMA FÍSICO

 Sistema Mecánico (sistema de suspensión en autos)
 Sistema Hidráulico (llenado de un tanque)
 Sistema térmico (temperatura en un horno)
 Sistema Eléctrico (velocidad de motores)

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  Sistema Económico (inflación)
 Sistema de Producción (producción entre máquinas)
 Sistema Fisiológico (efecto de la dosis en un cuerpo)

1.1.2. CREACIÓN DE NUEVO MODELO EN SIMULINK

 Para editar un modelo
 Abrir la ventana de un nuevo modelo
 Conectar los bloques
 Añadir bloques
 Cambiar el tamaño de los bloques
 Modificar etiquetas y añadir anotaciones
 Parametrizar los bloques y la simulación
 Ejecutar y modificar
 Guardar un modelo (formato Simulink y .m) Abrir un modelo desde Matlab.

Un modelo Simulink típico consiste en tres elementos

 Entradas, Sources o inputs
 Constantes, generadores de funciones (ondas senoidales, escalón o señales
creadas en Matlab )
 Sistema modelado, representado por el diagrama de bloques
 Salidas, Sinks u outputs
 Gráficos, osciloscopios, ficheros

1.1.3. PASOS
1.1.3.1. Ejecutar Matlab. Para esto debe escribir en el Command Window :
>>simulink
Se abrirá el Simulink Library Browser que contiene todos los tipos de bloques de simulink.

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En el menú File coloque New Model. Se abrirá una ventana donde Ud. irá colocando:
a). La fuente: Escoja de los bloques de Sources (Fuentes) aquel que permite traer una señal
construida en el WorkSpace; este se identifica como simin (From Workspace). Arrástrelo
hasta la ventana del nuevo modelo

b) El punto final o puntos intermedios de observación: Escoja de los Bloques de Sinks

(Destinos), por ejemplo, un osciloscopio (Scope).
c) Finalmente colocará elementos varios que conformarán el sistema a simular. Por ejemplo, si
Ud. quiere colocar dos generadores y un osciloscopio
simplemente los coloca en la hoja de trabajo y luego une
los bloques entre sí. Esto puede realizarlo colocándose,
con el ratón, a la salida de uno de los bloques y luego

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arrastrando hasta la entrada del siguiente bloque (por ejemplo el osciloscopio). Ahora si en el
menú Simulation escoge Start la simulación se iniciará. Si hace doble clic en el oscilocopio
podrá ver la o las señales.

d) Para simular una ecuación diferencial requerirá bloques integradores, derivadores,

sumadores, etc.

1.1.3.2. Montar en Simulink el sistema descrito por la siguiente ecuación:

Esto puede ser implementado usando integradores de la siguiente forma:

El bloque que indica [t x] tomará valores que se generarán en el workspace.

Los vectores T y x que se utilizan como entrada al sistema deben ser creados de la siguiente
manera, en el workspace:
>>t=0:0.001:0.999;
>>t=t'; %Hay que trasponer la matriz t para adecuarla a lo requerido por el modelo
>>x=exp(t);

 En la ventana donde está dibujado el diagrama de bloques Ud. debe ajustar

los parámetros de la simulación: Escoja del menú Simulation la opción
Simulation parameters. En la primera pestaña que indica Solver escoja un
intervalo de simulación (Simulation time) apropiado al vector t que Ud. creo
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 en el workspace, en el presente ejemplo Start time=0 y Stop time=0.999. En
cuanto a Solver options seleccione Type: Fixed-step, ode5 (Dormand-Prince).
Este es el método más común para resolver ODE (Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias) de tiempo continuo.
 En la ventana WorkSpace I/O no marque ninguna opción.
 NO modifique las pestañas Diagnostic ni Advanced
 En el diagrama de bloques, haga doble click en los bloques integradores y
coloque en 0 las condiciones iniciales de los integradores.
 En el bloque de entrada desde el workspace debe colocar en Parameter Data
un vector [t x] y un Sample Time de 0.001 (igual al del vector T).
 Ahora puede iniciar la simulación seleccionando Start en el menu simulación.

1.1.3.3. Ahora determinará la respuesta impulsiva del siguiente sistema. Escriba la

ecuación diferencial que representa el modelo y resuélvala con las condiciones bajo
las cuales realizará los experimentos que siguen

Para esto escribirá en el command window las siguientes instrucciones:

t=0:0.001:0.999;
t=t';
x=zeros(size(t));

Recuerde que la respuesta impulsiva se obtiene resolviendo la homogénea; por esta razón la
excitación está conformada por puros ceros. Luego de correr estas instrucciones, corra el
modelo Simulink cambiando el tiempo de simulación. Coloque la condición inicial del
integrador y(0)=3.

1.1.3.4. Ahora probaremos la condición de linealidad de este sistema en función de las

condiciones iniciales del mismo. Comenzaremos con una condición inicial y(0)=5.
a) Coloque como excitación x=exp(-t); Observe la respuesta del sistema. Evalúela en
t=0.4 seg y t=0.8 seg.
b) Coloque como excitación x=exp(-2*t); Observe la respuesta del sistema. Evalúela
en t=0.4 seg y t=0.8 seg

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 c) Coloque como excitación x= exp(-t)+ exp(-2*t); Observe la respuesta del sistema.
Evalúela en t=0.4 seg y t=0.8 seg
Se cumple el principio de superposición??
Cambie las condiciones iniciales a. y(0)=0. Repita de nuevo el experimento. Se aplica el
principio de superposición?? CONCLUYA

1.1.3.5. Ahora se determinará la respuesta en frecuencia del sistema anterior. Para esto
escriba en el command window (o en un archivo .m) los siguientes comandos
 w = -20:0.01:20;
 s = j* w;
 Hdew = '3./(s+3)';
 H = eval(Hdew);
 figure
 plot(w,abs(H));
 title('Función de Transferencia ')

Observe que esto responde a la respuesta en frecuencia dada por:

Busque el punto de potencia mitad. Cuánto vale?? Por qué?

1.1.3.6. En este punto se resolverá el mismo sistema del punto 2 pero en el caso
discreto:
a) Monte en simulink el siguiente esquema:

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b) Haga n = 0:1:20; y x = zeros(size(n));
c) Fije las condiciones iniciales en los retardadores iguales a cero.
d) Grafique y[n] usando el comando stem y concluya.
e) Fije las condiciones iniciales en uno (1) para ambos retardadores.
f) Grafique y[n] usando el comando stem y concluya.
g) Compare sus resultados con los valores teóricos y concluya.
h) ¿Que puede decir sobre la estabilidad del sistema?

1.1.3.7. Adicionalmente:
a) Consiga la respuesta al impulso del sistema descrito por la siguiente ecuación diferencial

Este sistema fue el primero que Ud. montó en esta práctica. Debe cambiar el tiempo de
simulación para poder ver, más ampliamente la respuesta al impulso. Compare con lo
obtenido en teoría. Debe apoyarse en los resultados teóricos para fijar las condiciones
iniciales apropiadas. b) Dibuje la respuesta en frecuencia asociada a este sistema.
Recuerde que para obtener la respuesta en frecuencia basta excitar al sistema con una
exponencial compleja. La salida será esta misma exponencial multiplicada por la
respuesta en frecuencia.

1.1.4. BLOQUES DE SIMULINK MÁS UTILIZADOS EN SIMULACIONES.

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 Bloques de Simulink

APLICACIONES
Ejercicio 1. Movimiento de un vehículo
 Considérese un coche conducido en línea recta a lo largo de una carretera plana
 La ecuación de movimiento se deduce a partir de los siguientes factores:

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Modelo del vehículo
 Ecuaciones:
 F = m.dv/dt + b.v
donde:
 F = fuerza proporcionada por el motor
 m = masa del vehículo
 dv/dt = tasa de cambio de velocidad (aceleración)
 b = factor de amortiguamiento (resistencia del viento)
 v = velocidad (velocidad del vehículo)
Modelo del vehículo para Simulink
 Ecuaciones:
 F/m –v.b/m= dv/dt
 Subsistemas:
 La entrada del sistema es el control de combustible (pedal de aceleración, bajo
control del conductor)
 El subsistema “Engine Management” convierte la posición del pedal a potencia
del motor
 El subsistema “Vehicle Dynamics” convierte la potencia del motor a velocidad
del vehículo La salida se suministra en horsepower (hp)

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Subsistema Engine Management
 Convierte la entrada del pedal de combustible (0- 100%) a potencia del motor (0 – 200
hp)

Tablas de interpolación (Lookup Tables)

 Convierte rpm a potencia

Subsistema Vehicle Dynamics

 Convierte la entrada del pedal de combustible (0- 100%) a potencia del motor (0 – 200
hp)

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Ejercicio 2. Reactor de tanque agitado continuo (CSTR)
Modelar un Reactor de tanque agitado continuo (CSTR) sencillo
Para modelar la ecuación diferencial que define el comportamiento en estado no estacionario
de un reactor CSTR isotérmico con una cinética de primer orden elemental y homogénea:

Para los valores de q = 2 litros/seg; V = 20 litros; k = 0,15 seg-1 y A0 = 3 moles/litro.

 La ecuación diferencial a modelar en definitiva es, reemplazando:

A´ (t) = − 0.3 0.25A (t)
 Se requieren para modelar este sistema:
 Un bloque Constant para definir la constante 0.3.
 Un bloque Gain para multiplicar la señal A por 0.25.
 Un bloque Add para sumar ambas señales y generar la señal A’.
 Un bloque Integrator para integrar la señal A’ y convertirla en A, la cual se
utilizará como entrada en el bloque Gain. Esta última operación es necesaria y
se denomina loop en Simulink.

El modelo debería visualizarse así:

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Representación del modelo de reactor

Nótese que el bloque Add posee

dos signos (+-) para indicar que el segundo término se resta al primero. Esto se puede cambiar
en la casilla del parámetro List of Signs del cuadro de diálogo del bloque. Junto con ello,
asegurar que la casilla Inicial Condition del cuadro de diálogo del bloque Integrator tenga el
valor 3, que corresponde al valor de la concentración inicial del reactante.

Simulación obtenida a partir de la ecuación planteada.

Ejercicio 3. Cancelación de ruido acústico (CRA)

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  Desarrollar el modelo Simulink de un sistema de reducción de ruido utilizando el
algoritmo de mínimo cuadrados medio (Least Mean Squares, LMS)
 En audio “ruido” se refiere a cualquier señal junto a las que se desean escuchar las que
se desean escuchar
 Se usa un filtro adaptativo

CRA: Filtro adaptativo

Diagrama de bloques

Ecuación

CRA: La ecuación LMS

 El algoritmo Least Mean Squares (LMS) actualiza cada coeficiente sobre la base de
cada muestra y basado en el error e(n)

 Esta ecuación minimiza la potencia del error e(n)

 El valor de µ (mu) es crítico (compromiso)
 Si µ es demasiado bajo, el filtro reacciona lentamente
 Si µ es muy grande, la resolución del filtro es pobre
CRA: Modelo Simulink

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CRA: Entrada/Salidas
 Entrada: Señal + Ruido
 Salida
 Error  Evolución de los pesos

Ejercicio 4. Implementación de un modelo sencillo

aplicativo

Considérese la siguiente situación problema: una barra de aluminio, se encuentra inicialmente

a una temperatura de 80°C, después de 5 minutos la barra tiene una temperatura de 65°C.
¿Cuál será la temperatura de la barra después de 60 minutos, si se sabe que la temperatura
ambiente es de 25°C.
La hipótesis para plantear el modelo se basa en que la temperatura de un cuerpo cambia a una
velocidad que es proporcional a la diferencia de las temperaturas del cuerpo con la
temperatura ambiente Tm (Zill & Cullen, 2008). De esta manera, un objeto a diferente
temperatura que la de su alrededor, termina alcanzando una temperatura igual.
Con esta información se plantea la siguiente ecuación diferencial:

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 , despejando:

... (2)

Al resolver la ecuación (2) se llega a la siguiente función de temperatura:

… (3)

Por las condiciones del problema se tiene que T= 80 lo que implica que C=55. De igual forma
T(5) = 65, implica que k = 0.0629 . Para estas condiciones, la solución de la ecuación
diferencial está dada por la expresión:

… (4)

Al reemplazar T = 60 en la ecuación (4), se obtiene la solución al problema planteado, esto es,

la temperatura después de 60 minutos corresponde a T = 26.5 °C Para validar estos resultados
y realizar actividades de contraste y verificación en el modelo tratado, se procede con su
implementación a través de la herramienta simulink.

Al observar la ecuación diferencial (2) se aprecia que se requieren de los siguientes bloques
operacionales:
• Un bloque Integrator para obtener T a partir de dT/dt.
• Dos bloques de coeficientes (Gain).
• Un bloque de constante (Constant) para almacenar el valor de K
• Un bloque sumador (Sum)
• Un bloque Scope para visualizar la relación de salida del modelo, esto es, la evolución de la
temperatura T.

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Representación del modelo

El valor de Stop Time de Configuration Parameters debe ajustarse a 60 con el fin de establecer
el tiempo requerido de la simulación. Finalmente, en el menú Simulación se elige la opción
Start para ejecutar la aplicación. Con esto, la figura () muestra la salida para T, luego de dar
doble clic en el bloque Scope.

Evolución de la temperatura T.

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Una vez implementada la aplicación, es posible realizar de manera sencilla cambios en los
parámetros y condiciones iniciales preestablecidas. Con base en esta idea, se puede configurar
una ruta de trabajo con estudiantes a manera de guion didáctico que, a través de preguntas e
interrogantes puntuales, les permita realizar inferencias y planteamientos de nuevas
situaciones. Esto con la intención de contrastar las hipótesis de base y con ello, la
fundamentación teórica matemática del modelo.
De esta forma, y para el caso acá abordado, queda expuesto cómo los recursos informáticos
interactivos hacen parte de la integración del uso de las tecnologías para la enseñanza y
aprendizaje de las matemáticas, en tanto son susceptibles de convertirse en recursos para la
mediación pedagógica. Finalmente se puede establecer que, con el uso de estas tecnologías
digitales en el aula, se pretende mostrar una alternativa de trabajo teórico-práctico con los
estudiantes que favorece el desarrollo de sus capacidades de resolución de problemas y con
ello la fundamentación básica para explorar nuevas áreas de aplicación.

CONCLUSIONES

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BIBLIOGRAFÍA

García, J. C. M. (2014, July). Aplicaciones de Ecuaciones Diferenciales mediadas por

simulaciones interactivas. In XIV Conferencia Interamericana de Educación Matemática.

Burbano, P., Rosales, A., & Cabezas, L. (2013). Methodologies and Programming
Development of Applications on Modeling, Identification and Simulation. Revista
Politécnica, 32.

23
 Hoyo, A., Reyes, O., Rebolledo, A., & Espinoza, L. (2009). Simulación de robots con
Matlab y Simulink en escenarios virtuales 3D. In I Congreso Iberoamericano de Enseñanza
de la Ingeniería.
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/85914/Sapena%20-%20Introducci
%C3%B3n%20a%20la%20simulaci%C3%B3n%20de%20sistemas%20din%C3%A1micos
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https://personales.unican.es/corcuerp/matlab_simulink/Slides/Ejemplos_Simulink.pdf?
fbclid=IwAR3xwuzAIXuUxCXASLcXW1aqiVcAeqpE35YJdt2uU0ayX2xAs6nJ7lMhvKs

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