UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CURSO: DINÁMICA I
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
ANDAHUAYLAS - PERÚ

2015
 1.-MOVIMIENTO CURVILÍNEO
Se dice que una partícula tiene un movimiento curvilíneo cuando su
trayectoria descrita esta es una línea curva.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
OBJETIVOS
1. Describir el movimiento de
una partícula que viaja a lo
largo de una trayectoria
curva

2. Expresar las cantidades

cinemáticas en coordenadas
rectangulares, componentes
normal y tangencial, así
como radial y transversal
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
Se dice que una partícula tiene un movimiento curvilíneo
cuando su trayectoria descrita esta es una línea curva.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
1. Vector Posición: Es aquel vector dirigido desde el
origen de un sistema coordenado hacia el punto de
ubicación instantánea P la partícula. Se representa por
r = r(t).
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
2. Vector Desplazamiento: Supongamos ahora que la
partícula se mueve durante un pequeño intervalo de
tiempo ∆t hasta el punto P’, entonces su posición será
r’ (t + ∆). El desplazamiento es vector dirigido desde P
a P’ y se expresa
r r r
∆r = r '(t + ∆t ) − r (t )
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
3. Velocidad Media: Cuando la partícula se mueve de P a P’
experimenta un desplazamiento ∆r en un intervalo de tiempo
∆t. la velocidad media se define como
r r r
r ∆r r '− r
vm = =
∆t t '− t

La velocidad media es un
vector que tiene la misma
dirección que el desplazamiento
es decir es secante a la curva.

La velocidad media depende

del intervalo de tiempo.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
4. Velocidad Instantánea: Si el intervalo de tiempo se hace
cada ves más pequeño (∆t→0), el desplazamiento también
tiende a cero. Llevando al límite la velocidad media se obtiene
la velocidad instantánea. Es decir.
r r r r
r ∆r r '− r dr
v = lim = lim =
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 t '− t dt

La velocidad instantánea es
un vector tangente a la
trayectoria.
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
Velocidad Instantánea:
Multiplicando y dividiendo la expresión anterior por la
longitud del arco ∆s = acr PQ, obtenemos
r r
r ∆r ∆s ∆r ∆s
v = lim = lim lim
∆t → 0 ∆s ∆t ∆t → 0 ∆s ∆t → 0 ∆t

A medida que Q se acerca a P la

magnitud de ∆r se aproxima a ∆s,
entonces se tiene
r r
dr ∆r r
= lim = et
ds ∆t →0 ∆s
Además se tiene r ds r
v = lim
∆s ds
=
v= et
∆t → 0 ∆t dt dt
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
5. Aceleración media: En la figura se observa las
velocidades instantáneas de la partícula en P y Q. El cambio de
velocidades durante ∆t es ∆v. La aceleración media es el cambio
de velocidades en el intervalo de tiempo. Es decir
r vr − vr
r ∆v
am = = Q P
∆t tQ − t P

La aceleración media es un
vector paralelo a ∆v y
también depende de la
duración del intervalo de
tiempo
 MOVIMIENTO CURVILÍNEO
6. Aceleración instantánea: Se obtiene llevando al límite
la aceleración media es decir haciendo cada ves mas y mas
pequeños los intervalos de tiempo
r r
r ∆v dv
a = lim =
∆t →0 ∆t dt
r 2r
r d  dr  d r
a=  ÷= 2
dt  dt  dt
La aceleración instantánea
es un vector que tiene
misma dirección que el
cambio instantáneo de la
velocidad es decir apunta
hacia la concavidad de la
curva
 2.COMPONENTES RECTANGULARES DE LA
VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
1. POSICIÓN. La posición instantánea de una partícula en
componentes x, y, z es
r r r r
r = xi + y j + zk
Las coordenadas x, y, z son
funciones del tiempo: x = f(t),
y = f(t), z = f(t)

La magnitud del vector de posición

será
r = x2 + y2 + z 2
 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA
VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
2. Desplazamiento. Si una partícula se mueve de P a P en un
intervalo de tiempo ∆t. El desplazamiento está dado por:
r r r
∆r = r '− r = ∆xiˆ + ∆yjˆ + ∆zkˆ

r
∆r = (∆x) 2 + (∆y ) 2 + (∆z ) 2
 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA
VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
3. Velocidad media. Si una partícula se mueve de P a P’
experimenta un desplazamiento ∆r en un intervalo de tiempo
∆t. La velocidad media será
r
r ∆r ∆x ˆ ∆y ˆ ∆z ˆ
vm = = i+ j+ k
∆t ∆t ∆t ∆t

Es un vector secante a la
trayectoria
 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y
LA ACELERACIÓN
4. Velocidad instantánea. Se obtiene llevando al límite cuando
∆t → 0, la velocidad media es decir:
r dx r dy r dz r r r r
v = i + j + k = xi + y j + zk
dt dt dt
r r r
= vx i + v y j + vz k

Es un vector tangente a la curva y

tiene una magnitud definida por

v = v +v +v2
x
2
y
2
z
 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA
VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
5. Aceleración media. Cuando la partícula cambia de posición
su velocidad tambien cambia. Entonces la aceleración media
será
r
r ∆v ∆vx ˆ ∆v y ˆ ∆vz ˆ
am = = i+ j+ k
∆t ∆t ∆t ∆t

Es un vector que se encuentra dirigido

a lo largo del cambio de velocidades
 COMPONENTES RECTANGULARES DE LA
VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN
6. Aceleración instantánea. Se obtiene llevando al límite la
aceleración media.
dv r r r
a= = ax i + a y j + az k
dt
donde
ax = vx = x
a y = v y = 
y
az = vz = 
z
Es un vector que se encuentra dirigido
hacia la concavidad de la curva y su
magnitud es
a = a +a +a
2
x
2
y
2
z
3 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.1.OBJETIVOS
 Determinar las componentes normal y tangencial de la
velocidad y la aceleración de una partícula que se encuentra
moviéndose en un trayectoria curva.
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.2.APLICACIONES
Cuando un auto se mueve en una
curva experimenta una aceleración,
debido al cambio en la magnitud o en
la dirección de la velocidad.
¿Podría Ud. preocuparse por la
aceleración del auto?.

Si el motociclista inicia su
movimiento desde el reposo e
incrementa su velocidad a razón
constante. ¿Cómo podría determinar
su velocidad y aceleración en la parte
más alta de su trayectoria.
 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.3. POSICIÓN
Cuando la trayectoria de una El eje t es tangente a la
partícula es conocida, a veces es trayectoria y positivo en la
conveniente utilizar las dirección del movimiento
coordenadas normal (n) y y el eje n es perpendicular
tangencial (t) las cuales actúan en al eje t y esta dirigido
las direcciones normal y hacia el centro de
tangencial a la trayectoria. curvatura

En un movimiento plano se
utilizan las vectores unitarios ut y
un

El origen se encuentra ubicado

 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.3. POSICIÓN
En un movimiento plano las
direcciones n y t se encuentran
definidas por los vectores
unitarios ut y un

El radio de curvatura ρ, es la
distancia perpendicular desde curva
hasta el centro de curvatura en aquel
punto.

La posición es la distancia S medida

sobre la curva a partir de un punto O
considerado fijo
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.4. VELCOIDAD
Debido a que la partícula se
esta moviendo, la posición S
está cambiando con el tiempo.

La velocidad v es un vector que

siempre es tangente a la
trayectoria y su magnitud se
determina derivando respecto
del tiempo la posición S = f(t).
Por lo tanto se tiene
r r
v = vut
v = s& = dS / dt
 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.4. ACELERACIÓN
Consideremos el movimiento de La aceleración tangencial es
una partícula en una trayectoria la responsable del cambio
curva plana en el modulo de la
velocidad
En el tiempo t se encuentra en P La aceleración normal es la
con una velocidad v en dirección responsable del cambio en
tangente y una aceleración a la dirección de la velocidad
dirigida hacia la concavidad de la
curva. La aceleración puede
descomponerse en una
componente tangencial at
(aceleración tangencial) paralela a
la tangente y otra paralela a la
normal an (aceleración normal)
 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.4. ACELERACIÓN
Tracemos en A un vector
unitario eˆt . La aceleración será
r
r dv d (veˆt ) dv deˆt
a= = = eˆt + v
dt dt dt dt
Si la trayectoria es una recta, el
vector eˆt sería constante en
magnitud y dirección, por tanto
ˆt
de
=0
dt
Pero cuando la trayectoria es
curva la dirección de eˆt cambia
por lo tanto
deˆt
≠0
dt
 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.4. ACELERACIÓN
Introduzcamos el vector unitario deˆt = −( senβ ) d β iˆ + cos β d β rj
eˆn a la curva y dirigido dt
normal dt dt
hacia el lado cóncavo de la deˆt d β
= eˆn
curva. Sea β el ángulo que forma dt dt
la tangente en A con el eje x.
Entonces se tiene
r
eˆt = cos β iˆ + senβ j
π ˆ π r
eˆn = cos( β + )i + sen( β + ) j
2 2
r
eˆn = − senβ iˆ + cos β j

La derivada del vector unitario

tangente será
 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
8.4.4. ACELERACIÓN
 Por otro lado se tiene que deˆt 1
d β d β dS dβ
= eˆn
= =v dt ρ
dt dS dt dS
 Donde dS es el pequeño arco a
lo largo del movimiento en un dt.
 Las normales a la curva en A y A
´ se intersecan en C. Entonces
dS = ρd β
dβ 1
=
dS ρ
 La razón de cambio del vector
unitario tangencial es
 COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
3.4. ACELERACIÓN
Remplazando esta ecuación en  La magitud de la aceleración
la aceleración se tiene total será
r dv deˆt a = a +a 2
t
2
n
a= eˆt +v
dt dt
r dv v2
a= eˆt + eˆn
dt ρ
r
a = at eˆt +an eˆn
Es decir las aceleraciones
tangencial y normal se escriben
r dv r v2
at = eˆt : at = eˆn
dt ρ
 CASOS ESPECIALES
1. La partícula se mueve a lo largo de una línea recta
ρ →∞ => an = v2/ρ = 0 => a = at = v
La componente tangencial representa la razón
de cambio de la magnitud de la velocidad

2. La partícula se mueve en la curva a velocidad

constante
at = v = 0 => a = an = v2/ρ
La componente normal representa la razón de
cambiode la dirección de la velocidad
 CASOS ESPECIALES
3) La componente tangencial de la aceleracón es constante,
at = (at)c.
1
s = s0 + v0t + ( ac ) c t 2
2
v = v0 + ( ac )c t
v 2 = v02 + 2( ac )c ( s − s0 )

So and vo son la posición y la velocidad de la partícula en t = 0

4. La partícula se mueve a lo largo de la rayectoria dada por y =

f(x). Entonces el radio de curvatura es
[1 + (dy / dx) 2 ]3/ 2
ρ=
d 2 y / dx 2
 Ejemplo 01
 Un esquiador viaja con una rapidez de 6 m/s la se está
incrementando a razón de 2 m/s2, a lo largo de la trayectoria
parabólica indicada en la figura. Determine su velocidad y
aceleración en el instante que llega a A. Desprecie en los cálculos
el tamaño del esquiador.
 Solución
 Estableciendo los ejes n y
t mostrados se tiene.
 La velocidad de 6 m/s es
tangente a la trayectoria y
su dirección será
1 2 dy
y= x , =1
20 dx x =10
 Por lo tanto en A la
velocidad forma 45° con el
eje x
 Solución
 La aceleración se determina r dv v2
aplicando la ecuación aA = eˆt + eˆn
2 dt ρ
r dv v
a= eˆt + eˆn r 62
dt ρ a A = 2eˆt + eˆn
28, 3
 Para ello se determina el radio r
de curvatura a A = 2eˆt +1, 27eˆn
[1 + (dy / dx) 2 ]3/ 2
ρ= 2 2
d y / dx
[1 + ( x /10) 2 ]3/ 2
ρ=
1/10
ρ = 28.28m
 Solución
 La magnitud y la dirección de la
aceleración serán

( 2 ) + ( 1.237 )
2 2
a= = 2.37 m / s 2

−12
φ = tan = 57.5o
1.327
 Solución
 Al avión A esta moviéndose  El avión B tiene aceleración
rectilíneamente y se asocia un normal y tangencial pues se
marco de referencia móvil Ox’y’. mueve en una curva.
 La velocidad relativa de B respecto  La aceleración normal será
de A es vB2
( B)n
a = = 900 km / h 2

v B = v A + vB / A ρ
600 = 700 + vB / A
 Aplicando la ecuación para
determinar la aceleración
vB / A = −100km / h = 100km / h ↓ relativa se tiene

a B = a A + aB / A
900i% − 100 %j = 50 %j + aB / A
aB / A = { 900i% − 150 %j} km / h 2
 Solución
 En un determinado instante los
carros A y B están viajando con
velocidades de 18m/s y 12m/s,
respectivamente. Además en
dicho instante la velocidad de A
está disminuyendo a razón de
2m/s2 y B experimenta un
incremento de su velocidad a
razón de 3 m/s2. Determine la
velocidad y la aceleración de B
con respecto de A
 Solución
 El sistema de referencia fijo está
en tierra y el marco móvil en el
 La aceleración normal será
auto A. Por tanto se tiene vB2
v B = v A + vB / A ( aB ) n = = 1.440m / s 2
ρ
−12 %j = ( −18cos 60o i% − 18sin 60o %j ) + vB / A  La aceleración relativa será
vB / A = { 9i% + 3.588 %j} m / s aB = a A + aB / A
( −1.440i% − 3 %j ) = ( 2 cos 60 i% + 2sin 60 %j ) + a
o o
B/ A

vB / A = 92 + 3.5882 = 9.69m / s a = { −2.440i% = 4.732 %j} m / s

B/ A
2

 La dirección de la velocidad
relativa será  Su dirección será
( vB / A ) y 3.588
tan θ = = aB / A = 5.32m / s 2
( vB / A ) x 9
θ = 21.7 o φ = 62.7o
 Ejemplo
 Los pasajeros que viajan en el avión
A que vuela horizontalmente a
velocidad constante de 800 km/h
observan un segundo avión B que
pasa por debajo del primero
volando horizontalmente. Aunque el
morro de B está señalando en la
dirección en la dirección
45°noreste, el avión B se presenta
a los pasajeros de A como
separándose de éste bajo el ángulo
de 60° representado. Halle la
velocidad verdadera de B
 Solución
 El marco móvil está asociado al  Aplicando estas ecuaciones en
avión A donde se efectúan las la velocidad relativa se tiene
observaciones relativas componente iˆ :
r r r
vB = v A + v B / A vB cos 45° = 800 − vB / A cos 60°
componente ˆj :
 La velocidad de A es conocida en
módulo y dirección, el ángulo de vB sen45° = vB / A sen60°
60° de la velocidad relativa de B
respecto de A es conocido y la  Resolviendo estas ecuaciones
velocidad verdadera de B tiene se obtiene
una dirección de 45°. Entonces
tenemos. vB / A = 586km / h; vB = 717 km / h
r
vA = (800iˆ)km / h
r
vB = [vB cos 45°iˆ + vB sen 45° ˆj ]
r
vB / A = [−vB / A cos 60°iˆ + vB / A sen60° ˆj ]