UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE SERVOMECANISMOS

REPORTE # 1

INVESTIGACIÓN MOTOR ELÉCTRICO DC INDUSTRIAL

NOMBRE MATRICULA
FRECUENCIA

HORA: V5

SALON: LMTC

1
INDICE PAG
Introducción………………………………………………………………3
Motor eléctrico……………………………………………………………3
Fundamentos de operación de los motores eléctricos………………4
Partes fundamentales de un motor eléctrico…………………………4
Estator……………………………………………………….………….....5
Rotor………………………………………………………………..……....6
Tipos de motores eléctricos y características………………..…..…….6
-carcasa……………………………………………………………..…..…7
-base……………………………….………………………..……….….…7
-caja de conexiones………………………………………………..……..7
-tapas cojinetes………………………………………………………...…7
Clasificación de los motores de corriente directa………..………...…8
-motor de excitación independiente…………………………….………8
-motor serie………………………………………………………….…….9
-motor de derivación o motor shunt…………………………………...10
-motor compoud………………………………………………………....11
Aplicaciones………………………………………………………………11
Servomotores……………………………………………..…………...…12

Ventajas………………………………………………………..………….15

Tipos de servomotores………………………………………………..…16

Funcionamiento de un servomotor…………………………………..…18

Consumo de energía………………………………………………..…..23

Conclusión………………………………………………………..………24

Bibliografía…………………………………………………………...…..24

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Introducción
Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía
eléctrica en energía mecánica por medio de campos
magnéticos variables, los motores eléctricos se componen en dos
partes una fija llamada estator y una móvil llamada rotor.
Estos funcionan generalmente bajo los principios de magnetismo, los
cuales son desarrollados en el interior de la investigación, además de
ello se especificara la clasificación de los mismos, que serían de
Corriente Directa, de Corriente Alterna y los Motores Universales y
según el número de fases en Monofásicos, Bifásicos y Trifásicos,
siendo este último el más utilizado a nivel industrial.
Los motores eléctricos se hallan formados por varios elementos, los
cuales son definidos en el contenido de la presente investigación, sin
embargo, las partes principales son: el estator, la carcasa, la base, el
rotor, la caja de conexiones, las tapas y los cojinetes. No obstante, un
motor puede funcionar solo con el estator y el rotor.
Por otra parte se explica las principales conexiones con las que es
posible la alimentación de los motores eléctricos, detallando cada una
de ellas, las ventajas que suelen proporcionarle, entre otras. También
se hace hincapié en un tema muy importante para la conservación de
los motores eléctricos, como lo es el mantenimiento preventivo de los
mismos, donde se indaga a el alargamiento de la vida útil del motor y
disminuir pérdidas y deformaciones del mismo, finalizando la
investigación con una serie de recomendaciones para la instalación
y mantenimiento de los motores eléctricos.
Motor eléctrico
Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía
eléctrica en energía mecánica por medio de
interacciones electromagnéticas. Algunos de los motores eléctricos
son reversibles, pueden transformar energía mecánica en energía
eléctrica funcionando como generadores. Los motores eléctricos de
tracción usados en locomotoras realizan a menudo ambas tareas, si
se los equipa con frenos regenerativos.
Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales
y particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro

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eléctrico o a baterías. Así, en automóviles se están empezando a
utilizar en vehículos híbridos para aprovechar las ventajas de ambos.
Fundamentos de operación de los motores eléctricos
En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y
polo sur (S), que son las regiones donde se concentran las líneas
de fuerza de un imán. Un motor para funcionar se vale de las fuerzas
de atracción y repulsión que existen entre los polos. De acuerdo con
esto, todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el
estator y el rotor, ya que los polos magnéticos iguales se repelen, y
polos magnéticos diferentes se atraen, produciendo así
el movimiento de rotación. En la figura se muestra como se produce el
movimiento de rotación en un motor eléctrico.

Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos principios: El

de inducción, descubierto por Michael Faraday en 1831; que señala,
que si un conductor se mueve a través de un campo magnético o está
situado en las proximidades de otro conductor por el que circula una
corriente de intensidad variable, se induce una corriente eléctrica en el
primer conductor. Y el principio que André Ampére observo en 1820,
en el que establece: que si una corriente pasa a través de un
conductor situado en el interior de un campo magnético, éste ejerce
una fuerza mecánica o f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el
conductor.

Partes fundamentales de un motor eléctrico

Dentro de las características fundamentales de los motores eléctricos,
éstos se hallan formados por varios elementos, sin embargo, las
partes principales son: el estator, la carcasa, la base, el rotor, la caja

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de conexiones, las tapas y los cojinetes. No obstante, un motor puede
funcionar solo con el estator y el rotor.

Estator
El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que
desde ese punto se lleve a cabo la rotación del motor. El estator no se
mueve mecánicamente, pero si magnéticamente. Existen dos tipos de
estatores
a) Estator de polos salientes.
b) Estator ranurado.

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El estator está constituido principalmente de un conjunto de láminas
de acero al silicio (y se les llama "paquete"), que tienen la habilidad de
permitir que pase a través de ellas el flujo magnético con facilidad; la
parte metálica del estator y los devanados proveen los polos
magnéticos.
Los polos de un motor siempre son pares (pueden ser 2, 4, 6, 8, 10,
etc.,), por ello el mínimo de polos que puede tener un motor para
funcionar es dos (un norte y un sur).
Rotor
El rotor es el elemento de transferencia mecánica, ya que de él
depende la conversión de energía eléctrica a mecánica. Los rotores,
son un conjunto de láminas de acero al silicio que forman un paquete,
y pueden ser básicamente de tres tipos:
a) Rotor ranurado
b) Rotor de polos salientes
c) Rotor jaula de ardilla

Tipos de motores eléctricos y características

Los Motores de Corriente Directa [C.D.] o Corriente Continua
[C.C.]: Se utilizan en casos en los que es importante el poder regular
continuamente la velocidad del motor, además, se utilizan en aquellos
casos en los que es imprescindible utilizar corriente directa, como es el
caso de motores accionados por pilas o baterías. Este tipo de motores

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debe de tener en el rotor y el estator el mismo número de polos y el
mismo número de carbones.

Carcasa
La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el
material empleado para su fabricación depende del tipo de motor, de
su diseño y su aplicación. Así pues, la carcasa puede ser:
a) Totalmente cerrada
b) Abierta
c) A prueba de goteo
d) A prueba de explosiones
e) De tipo sumergible
Base
La base es el elemento en donde se soporta toda la fuerza mecánica
de operación del motor, puede ser de dos tipos:
a) Base frontal
b) Base lateral
Caja de conexiones
Por lo general, en la mayoría de los casos los motores eléctricos
cuentan con caja de conexiones. La caja de conexiones es un
elemento que protege a los conductores que alimentan al motor,
resguardándolos de la operación mecánica del mismo, y contra
cualquier elemento que pudiera dañarlos.
Tapas
Son los elementos que van a sostener en la gran mayoría de los casos
a los cojinetes o rodamientos que soportan la acción del rotor.
Cojinetes
También conocidos como rodamientos, contribuyen a la óptima
operación de las partes giratorias del motor. Se utilizan para sostener
y fijar ejes mecánicos, y para reducir la fricción, lo que contribuye a

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lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden dividirse
en dos clases generales:
 a) Cojinetes de deslizamiento: Operan la base al principio de la
película de aceite, esto es, que existe una delgada capa de
lubricante entre la barra del eje y la superficie de apoyo.

 b) Cojinetes de rodamiento: Se utilizan con preferencia en vez de

los cojinetes de deslizamiento por varias razones:
 Tienen un menor coeficiente de fricción, especialmente en el
arranque.
 Son compactos en su diseño
 Tienen una alta precisión de operación.
 No se desgastan tanto como los cojinetes de tipo deslizante.
 Se remplazan fácilmente debido a sus tamaños estándares

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Clasificación de los motores de corriente directa
Antes de enumerar los diferentes tipos de motores, conviene aclarar
un concepto básico que debe conocerse de un motor: el concepto de
funcionamiento con carga y funcionamiento en vacío.
Un motor funciona con carga cuando está arrastrando cualquier objeto
o soportando cualquier resistencia externa (la carga) que lo obliga a
absorber energía mecánica. Por ejemplo: una batidora encuentra
resistencia cuando bate mayonesa; el motor de una grúa soporta las
cargas que eleva, el propio cable, los elementos mecánicos de la
grúa,…; u motor de un coche eléctrico soporta numerosas cargas: el
peso de los pasajeros, el peso del propio vehículo, la resistencia que
ofrece la superficie del terreno,…
Un motor funciona en vacío, cuando el motor no está arrastrando
ningún objeto, ni soportando ninguna resistencia externa, el eje está
girando libremente y no está conectado a nada. En este caso, el par
resistente se debe únicamente a factores internos.
Los motores de corriente continua se clasifican según la forma de
conexión de las bobinas inductoras e inducidas entre sí.
Motor de excitación independiente.
Motor serie.
Motor de derivación o motor shunt.
Motor compoud.
Motor de excitación independiente: Son aquellos que obtienen la
alimentación del rotor y del estator de dos fuentes de tensión
independientes. Con ello, el campo del estator es constante al no
depender de la carga del motor, y el par de fuerza es entonces
prácticamente constante. Este sistema de excitación no se suele
utilizar debido al inconveniente que presenta el tener que utilizar una
fuente exterior de corriente.

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Motor serie: Los devanados de inducido y el inductor están colocados
en serie y alimentados por una misma fuente de tensión. En este tipo
de motores existe dependencia entre el par y la velocidad; son
motores en los que, al aumentar la corriente de excitación, se hace
disminuir la velocidad, con un aumento del par.

Motor de derivación: El devanado inducido e inductor están

conectados en paralelo y alimentados por una fuente común. También
se denominanmáquinas shunt, y en ellas un aumento de la tensión en
el inducido hace aumentar la velocidad de la máquina.

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Motor compuesto: También llamados compound, en este caso el
devanado de excitación tiene una parte de él en serie con el inducido y
otra parte en paralelo. El arrollamiento en serie con el inducido está
constituido por pocas espiras de gran sección, mientras que el otro
está formado por un gran número de espiras de pequeña sección.
Permite obtener por tanto un motor con las ventajas del motor serie,
pero sin sus inconvenientes. Sus curvas características serán
intermedias entre las que se obtienen con excitación serie y con
excitación en derivación.
Existen dos tipos de excitación compuesta. En la llamada compuesta
adicional el sentido de la corriente que recorre los arrollamientos serie
y paralelo es el mismo, por lo que sus efectos se suman, a diferencia
de la compuesta diferencial, donde el sentido de la corriente que
recorre los arrollamientos tiene sentido contrario y por lo tanto los
efectos de ambos devanados se restan.

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APLICACIONES
las principales aplicaciones del motor de corriente continua son:
 Trenes de laminación reversibles. Los motores deben de soportar
una alta carga. Normalmente se utilizan varios motores que se
acoplan en gruposde dos o tres.
 Trenes Konti. Son trenes de laminación en caliente con varios
bastidores. En cada uno se va reduciendo más la sección y la
velocidad es cada vez mayor.
 Cizallas en trenes de laminación en caliente. Se utilizan motores en
derivación.
 Industria del papel. Además de una multitud de máquinas que
trabajan a velocidad constante y por lo tanto se equipan con
motores de corriente continua, existen accionamientos que exigen
par constante en un amplio margen de velocidades.
 Otras aplicaciones son las máquinas herramientas, máquinas
extractoras, elevadores, ferrocarriles.
 Los motores desmontables para papeleras, trefiladoras, control de
tensión en máquinas bobinadoras, velocidad constante de corte
en tornosgrandes
 El motor de corriente continua se usa en grúas que requieran
precisión de movimiento con carga variable (cosa casi imposible de
conseguir con motores de corriente alterna).

SERVOMOTORES

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la

posición del eje en un momento dado. Esta diseñado para moverse
determinada cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una
posición.

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El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y
corriente. El eje del motor se acopla a una caja de engranajes similar a
una transmisión. Esto se hace para potenciar el torque del motor y
permitir mantener una posición fija cuando se requiera. De forma
similar a un automóvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El
circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la
posición del motor.

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La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la
figura hace que cuando movemos el eje motor se sienta una inercia
muy superior a la de un motor común y corriente. Observando las
imágenes que hemos presentado nos podemos dar cuenta que un
servo no es un motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo
un motor) que forman un sistema.

Un servomotor es un motor de corriente continua que tiene la

capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición.

La Misma Potencia con Ahorro para la Industria

Partes de un servomotor Motor de corriente continua, es el elemento

que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus
dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima.
Si el voltaje es inverso, el sentido de giro también se invierte.
Engranajes reductores Se encargan de convertir gran parte de la
velocidad de giro del motor de corriente continua en torque o fuerza.
Circuito de control Este circuito es el encargado del control de la
posición del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en
su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.

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Funcionamiento El sistema servo se comunica mediante pulsos
eléctricos a través de un circuito de control para determinar el ángulo
de posición del motor. La longitud del pulso determinará los giros de
motor. Las aplicaciones específica se hacen mediante programas
(BasicX24, Basic Stamp o Atom Pro, etc) y podría ser en forma
inalámbricas. Dicho accionamiento aplica la cantidad de potencia
necesaria sobre el motor para de esa forma mover la carga.

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Aplicaciones La aplicación de los servomotores depende del trabajo a
realizar. -Trabajo de etiquetado de productos -Automatización de
plantas para producto farmacéuticos y/o alimenticios. -Cadena de
producción de vehículos. -Maquinas para cortar con laser. -etc.

VENTAJAS

Ventajas -Utiliza la energía necesaria para realizar un determinado

trabajo -El giro y su velocidad son controladas en forma proporcional. -
Tienen mayor capacidad de sobrecarga de trabajo, entre 300 y 400
por ciento más, haciéndolos más rápido y potente que su velocidad y
torque nominal. -Requieren menor mantenimiento a falta de fricción. -
El tamaño de los servomotores es menor (entre 40 y 50 por ciento más
livianos que los hidráulicos), esto no incide en su potencia. -Tiene
buena capacidad de torque. -En fuerza y potencia, igualan a los
motores mecánicos e hidráulicos. -Gracias a estas habilidades, los
servos se usan en aplicaciones como corte.

Tipos de servomotores
Existen servomotores para todo tipo de usos. En la industria, la
robótica, en el interior de las impresoras, máquinas CNC, etc. Para los
efectos de este post nos interesan los servomotores de modelismo,

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que son los utilizados en prototipos de robótica. No tomaremos en
cuenta los servomotores del tipo industrial.

Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en corriente

directa, típicamente entre 4 y 6 voltios. Los servomotores industriales
operan tanto en DC como en AC (monofásico o trifásico). Para mí es
un poco difícil escribir sobre este tipo de temas debido a que nunca he
tenido la oportunidad de trabajar con un servo industrial. Lo que sé
sobre ellos es por lo que he leído o lo habré visto en algún video o
seminario. Los servos de modelismo, en cambio, se pueden adquirir a
muy bajo costo en Internet y son populares entre los usuarios de
Arduino.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores,

éstos se pueden clasificar según sus características de rotación.

 Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más

común de servomotor. Permiten una rotación de 180 grados,
por lo cual son incapaces de completar una vuelta completa.
 Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser
capaces de girar 360 grados, es decir, una rotación completa.
Su funcionamiento es similar al de un motor convencional,
pero con las características propias de un servo. Esto quiere
decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro
en un momento dado.
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Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para
que funcionen como servomotores de rotación continua. Sin embargo,
si requerimos un servo de 360 grados es mejor comprar uno que haya
sido diseñado para este tipo de uso.

Funcionamiento de un servomotor
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores
comunes que sólo tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen
los mismos colores, por lo que son fácilmente reconocibles.

Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos

equivocaremos a la hora de reconocer los terminales del un servo. La
necesidad de una señal de control para el funcionamiento de este tipo
de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito de control
adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno
funcione, es necesaria una señal de control modulada. Para esto se
utiliza modulación por ancho de pulsos, es decir, PWM.

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El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el
servomotor como un sistema. El circuito electrónico es el encargado
de recibir la señal PWM y traducirla en movimiento del Motor DC. El
eje del motor DC está acoplado a un potenciómetro, el cual permite
formar un divisor de voltaje. El voltaje en la salida del divisor varía en
función de la posición del eje del motor DC.

En Panama Hitek ya hemos escrito sobre el funcionamiento de un

potenciómetro. En dicho post presentamos una serie de gráficos sobre
la variación del voltaje en el divisor de un potenciómetro en función del
movimiento de la perilla.

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De forma similar, cuando el eje del motor modifica la posición del
potenciómetro, el voltaje en la terminal central varía. El potenciómetro
permite que el circuito de control electrónico pueda retroalimentarse
con la posición del motor en un momento dado. Esto, en Teoría de
Control se conoce como un sistema de lazo cerrado.

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Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro
del eje del motor. Esto impide que el circuito de control pueda leer la
posición del eje, por lo cual provoca un movimiento continuo al no ser
capaz de cumplir la condición para que el servo se detenga. Los
servomotores de rotación continua normalmente pueden girar en un
sentido o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad de giro,
pero no podremos lograr, por ejemplo, que el servo se mueva una
determinada cantidad de grados y luego se detenga.
Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control
electrónico son similares para la mayoría de los modelos de servo.
Esta señal tiene la forma de una onda cuadrada. Dependiendo del
ancho del pulso, el motor adoptará una posición fija.

Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje
del motor adquiera determinada posición. Éstas señales deben
repetirse en el tiempo para que el motor mantenga una posición fija.

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La duración del ciclo de trabajo varía entre 15 y 25 milisegundos. Las
ondas mostradas en la imagen anterior representan ejemplos de
trenes de pulsos con los que se puede mover un servomotor,
utilizando un ciclo de trabajo de 20 milisegundos.

Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador

(como un 555) o por un microcontrolador. Es decir, con Arduino
podemos controlar fácilmente un servomotor. De hecho en Arduino
existen las librerías para el control de servos de forma nativa. No es
necesario descargarlas.

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Consumo de energía
La energía consumida por una carga eléctrica será igual a la potencia
(producto del voltaje por la corriente que entra a la carga) multiplicada
por el tiempo de uso del motor. Debido a que los servomotores son
alimentados entre 4 y 6 voltios, es posible asumir que el voltaje de
alimentación es casi constante para la mayoría de los modelos. Lo que
no es igual para uno u otro modelo de servomotor es el consumo de
corriente. La corriente demandada por un servomotor depende de
diferentes parámetros:

 Fabricante y modelo del servo

 La inercia acoplada al eje del motor. Esto incluye la inercia del
sistema de engranajes y la de la carga que esté acoplada al
motor.
 La velocidad de rotación aplicada al eje del servo

A mayor consumo de corriente, mayor demanda de potencia y por

extensión, mayor consumo de energía. Esto es especialmente
importante a la hora de controlar este tipo de motores con un
microcontrolador. El consumo de corriente de un servo casi siempre es
superior a la capacidad máxima del microcontrolador, por lo que se
recomienda utilizar fuentes externas.

Los microcontroladores no han sido diseñados para entregar corriente

a una carga sino para entregar señales de control. Estas señales de
control se utilizan para activar o desactivar transistores
(BJT o MOSFET), los cuales han sido especialmente diseñados para
manejar grandes corrientes o voltajes.

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Conclusión:

Se realizo investigación sobre motor DC industrial

Los motores nos brindan una alta precisión y repetibilidad; el

conocer estos aspectos tan relevantes y trascendentes no solo
brinda una
perspectivaamplia y detallada de la fabricación, selección, instalación,
operación ymantenimiento de motores eléctricos sino también ayuda
para tomar la
decisióncorrecta al momento de seleccionar el motor a usar para realiz
ar una tareadeterminada y para así lograr obtener el aseguramiento de
la calidad, el cual nos traerá beneficios en economía, limpieza,
comodidad y seguridad de funcionamiento esperados y anhelados en
un motor eléctrico. Con la practica logre reforzar los conocimientos
adquiridos en clase, ya que no solo imagine los componentes, sino
que los identifique físicamente y esto fue de gran ayuda para
la retención de información, pues ahora se como esta por dentro un
motor a pasos
BIBLIOGRAFIA

https://www.monografias.com/trabajos93/motores-electricos/motores-
electricos.shtml#introducca

http://www.usmp.edu.pe/vision2018/pdf/materiales/MOTORES_ELECTRICOS_PARA_LA_IN.pdf

https://control.sdindustrial.com.mx/productos.php?categoria=961

http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/

http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia/211-cyt-numero-29/214-control-de-posicion-
de-un-servomotor-utilizando-la-tarjeta-de-desarrollo-nexys-2-y-vhdl

http://electronicayciencia.blogspot.com/2010/12/controlar-un-servomotor-con-el-pc.html

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