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    9.1 Diagrama de Bloques y Funciones de Prueba 2017 PDF

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    bresler_lin
    1) Los diagramas de bloques representan procesos o unidades mediante bloques unidos por flechas que representan señales. 2) Se utilizan cuando la dinámica del sistema está descrita por la función de transferencia. 3) Las funciones de prueba como impulso, escalón y rampa se usan para probar la dinámica de los sistemas al aplicar variaciones predeterminadas a la entrada.

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    1) Los diagramas de bloques representan procesos o unidades mediante bloques unidos por flechas que representan señales. 2) Se utilizan cuando la dinámica del sistema está descrita por la función de transferencia. 3) Las funciones de prueba como impulso, escalón y rampa se usan para probar la dinámica de los sistemas al aplicar variaciones predeterminadas a la entrada.

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    1) Los diagramas de bloques representan procesos o unidades mediante bloques unidos por flechas que representan señales. 2) Se utilizan cuando la dinámica del sistema está descrita por la función de transferencia. 3) Las funciones de prueba como impulso, escalón y rampa se usan para probar la dinámica de los sistemas al aplicar variaciones predeterminadas a la entrada.

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    1) Los diagramas de bloques representan procesos o unidades mediante bloques unidos por flechas que representan señales. 2) Se utilizan cuando la dinámica del sistema está descrita por la función de transferencia. 3) Las funciones de prueba como impulso, escalón y rampa se usan para probar la dinámica de los sistemas al aplicar variaciones predeterminadas a la entrada.

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    DIAGRAMAS DE BLOQUES

    Y FUNCIONES DE PRUEBA
    DIAGRAMA DE BLOQUES
    • Conjunto de bloques, puntos, círculos y flechas que los
    unen.
    • Se utiliza cuando la dinámica del sistema está descrita
    por la función de transferencia.
    • Elementos del diagrama de bloques:
    • Bloques: representan procesos o unidades.
    • Flechas: representan señales entre los bloques. Las
    señales son variables como: presión, concentración,
    voltaje, flujo, entre otras.
    • Círculos: representan la combinación de señales,
    usualmente por medio de adición o sustracción.
    • Puntos: representan la repartición de una misma señal
    hacia muchos lugares diferentes.
    REGLAS DE LOS DIAGRAMAS DE
    BLOQUES
    • Regla del bloque simple:

    x(s) G(s) y(s)

    y ( s )  G ( s ).x( s )

    • Regla de la partición de señales:


    x(s) y1(s)

    y2(s)

    y1 ( s )  y2 ( s )  x( s )
    REGLAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
    • Regla del punto de adición:
    x1(s)

    x2(s) y(s)

    y ( s )  x1 ( s )  x2 ( s )

    • Regla de los bloques en serie:


    z(s)
    x(s) G1(s) G2(s) y(s)

    y ( s )  G1 ( s ).G2 ( s ).x( s )
    REGLAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
    • Regla de los bloques en paralelo:

    x1(s) G1(s)

    x2(s) G2(s) y(s)

    y ( s )  G1 ( s ).x1 ( s )  G2 ( s ).x2 ( s )
    SISTEMA DE CONTROL POR CICLO
    CERRADO

    TC

    mv(t)
    TT

    TE

    Ti(t) T(t)
    DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE
    CONTROL EN CICLO CERRADO

    p(s) G2(s)

    + e(s) m(s) +
    r(s) Gc(s) G1(s) c(s)
    - +
    DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE
    CONTROL POR ACCION PRECALCULADA

    p(s) G2(s)

    Gf(s)

    + e(s) - m(s) +
    r(s) Gc(s) G1(s) c(s)
    - + +
    CONTROL POR ACCION PRECALCULADA
    e( s )  r ( s )  c ( s )
    m( s )  Gc ( s )e( s )  G f ( s ) p ( s )
    m( s )  Gc ( s )r ( s )  Gc ( s )c( s )  G f ( s ) p ( s )

    c( s )  G1 ( s )m( s )  G2 ( s ) p ( s )
    c( s )  Gc ( s )G1 ( s )r ( s )  Gc ( s )G1 ( s )c( s )  G f ( s )G1 ( s ) p ( s )  G2 ( s ) p ( s )

    c( s )  Gc ( s )G1 ( s )c( s )  Gc ( s )G1 ( s )r ( s )  G2 ( s ) p ( s )  G f ( s )G1 ( s ) p ( s )


    1  Gc ( s)G1 ( s)c( s)  Gc ( s)G1 ( s)r ( s)  G2 ( s)  G f ( s)G1 ( s)p( s)
     Gc ( s )G1 ( s )   G2 ( s )  G f ( s )G1 ( s ) 
    c( s )    r (s)    p( s)
    1  Gc ( s )G1 ( s )   1  Gc ( s )G1 ( s ) 
    SISTEMA DE CONTROL POR ACCION
    PRECALCULADA
    La ecuación final es :

    c( s )  Gr ( s )r ( s )  G p ( s ) p ( s )

    Donde :
    Gc ( s )G1 ( s )
    G r (s) 
    1  Gc ( s )G1 ( s )
    G2 ( s )  G f ( s )G1 ( s )
    G p (s) 
    1  Gc ( s )G1 ( s )
    FUNCIONES DE PRUEBA

    • Son variaciones predeterminadas que se realizan en la


    variable de entrada para probar la dinámica de los
    sistemas.
    • Se les denomina también “funciones de forzamiento” o
    “funciones estándar”.
    • No son variaciones que se encuentran durante la
    operación normal de una planta.
    • Las funciones de forzamiento mas comunes son:
    – Función impulso
    – Función escalón
    – Función rampa
    – Función onda
    FUNCIONES DE PRUEBA
    RESPUESTAS DE PROCESOS
    • La función de transferencia tiene toda la información
    requerida para hallar la dinámica del proceso.
    • Es decir hallar la respuesta yˆ (t ) , dada la función de
    entrada xˆ(t ) .
    yˆ (t )  L1G ( s ) .xˆ( s )

    • Existen dos métodos de importancia para obtener la


    respuesta yˆ (t ) :
    – Inversión directa.
    – Inversión por integral de convolución.
    • En la inversión directa, se va acomodando la ecuación
    hasta obtener uno o más términos, que puedan ser
    invertidos con la ayuda de la Tabla de Transformadas.
    TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
    f(t) f(s)
    1 1
    𝑠
    A 𝐴
    𝑠
    t 1
    𝑠2
    t2 2
    𝑠3
    tn 𝑛!
    𝑠 𝑛+1
    e-αt 1
    𝑠+𝛼
    eαt 1
    𝑠−𝛼
    TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
    f(t) f(s)
    te-αt 1
    𝑠+𝛼 2
    t2e-αt 2!
    𝑠+𝛼 3
    tne-αt 𝑛!
    𝑠 + 𝛼 𝑛+1
    𝜔
    sen(ωt)
    𝑠2 + 𝜔2
    𝑠
    cos(ωt)
    𝑠2 + 𝜔2
    𝜔
    e-αt sen(ωt)
    𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔2
    e-αt cos(ωt) 𝑠+𝛼
    𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔2
    TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
    f(t) f(s)
    1 – e-t/τ 1
    𝑠 1 + 𝜏𝑠
    δ(t) 1

    δ(t-L) 𝑒 −𝑠𝐿
    RESPUESTA A VARIAS FUNCIONES

    TIPO xˆ (t ) x(s ) yˆ (t )
    Impulso δ(t) 1
    L1 G ( s )   h(t )

    Escalón A A  G (s) 
    AL1  
    s  s 

    Rampa αt   G (s) 
    L1  2 
    s2  s 

    Onda Asen(ωt) A  G (s) 


    AL1  2 2 
    s2   2  s  
    RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
    ORDEN A IMPULSO
    • Para la función impulso tenemos:
    xˆ (t )   (t )  x( s )  1
    • La función de transferencia de primer orden es:
    K
    G (s) 
    s  1
    • Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

    x(s) G(s) y(s)

    y ( s )  G ( s ).x( s )
    • La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
     K   K 
    y(s)   (1)  y(s)   
     s  1   s  1 
    RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
    ORDEN A IMPULSO
    • Acondicionando la ecuación para la inversión:
     1   1  K 1 
    y(s)  K    K    y ( s )   
     s  1     s  1      s  1  
    • Realizando la inversión por el método directo:
    1  1 
    K 1
    yˆ (t )  L y ( s )  L  
      s  1  
    • La respuesta del sistema a la función impulso es:

    yˆ (t ) 
    K

    e 
    t 
    RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
    ORDEN A ESCALON
    • Para la función escalón se tiene:
    xˆ (t )  A  x( s )  A s
    • La función de transferencia de primer orden es:
    K
    G (s) 
    s  1
    • Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

    x(s) G(s) y(s)

    y ( s )  G ( s ).x( s )
    • La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
     K  A   KA 
    y(s)      y ( s )   
     s  1  s   (s  1)( s ) 
    RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
    ORDEN A ESCALON
    • Acondicionando la ecuación para la inversión:
     1 
    y ( s )  KA 
     (s  1)( s ) 
    • Resolviendo por fracciones parciales:
    1 A B
     
    s  1s  s  1 s
    s  1  0  s  1  s1  1  ; s2  0
    1 A 1(s  1) A(s  1) 1
        A
    s  1s  s  1 s  1s  s  1 s
    1
    A  A  
     1  
    RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
    ORDEN A ESCALON
    • Resolviendo por fracciones parciales:
    1 A B
     
    s  1s  s  1 s
    1 B 1( s ) B( s) 1
        B
    s  1s  s s  1s  s s  1
    1
    B  B 1
     (0)  1
    • Reemplazando los coeficientes en la ecuación:
    1  1 1 
       
    (s  1)(s ) s  1 s s  ( s  1  )
    RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
    ORDEN A ESCALON
    • Acondicionando la ecuación para la inversión:
    1 1 
    y ( s )  KA  
     s s  1  
    • Realizando la inversión directa:

    1 1 1 1 
    yˆ (t )  L y ( s )  KAL   
     s s 1  
    • La respuesta del sistema a la función escalón es:


    yˆ (t )  KA 1  e t 

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