Resumen #5. Funcion de Transferencia de Pulso. T.Z.M

Antes de analizar las funciones de transferencia de pulso en sistema de control discreto,
debemos conocer que es un sistema de control discreto. Los sistemas de control en

tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o más de las variables pueden
cambiar solo en valores discretos de tiempo.
La función de transferencia de Pulsos permite analizar los sistemas de control
muestreados con la transformada Z, y se define como la relación entre la transformada Z de
la salida en los instantes de muestreo, y la transformada Z de la entrada muestreada.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE UN SISTEMA DE CONTROL

DISCRETO DE LAZO ABIERTO.
En el diagrama de bloques del sistema a

lazo abierto GNOH representa un mantenedor
de orden N, generalmente en sistemas
discretos N=0, GP representa la función de
transferencia de la planta.
1−e−Ts
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO
ABIERTO DEL SISTEMA DE CONTROL
Y ( s )= [ s ]
∙ G p ( s ) ∙ R¿ (s)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE Y (z)

G ( z) =
PULSO DEL SISTEMA DE CONTROL R(Z)
DISCRETO A LAZO ABIERTO
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE UN SISTEMA DE CONTROL

DISCRETO DE LAZO CERRADO
En el diagrama de bloques del sistema a

lazo cerrado G(s) representa la función de
transferencia de la planta, mientras que H(s)
representa el sensor.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO R ¿ ( s ) ∙ G(s)¿

¿
Y ( s) = ¿
CERRADO DEL SISTEMA DE CONTROL 1+[G ( s ) ∙ H ( s ) ]
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE G ( z)
M ( z )=
PULSO DEL SISTEMA DE CONTROL 1+ Z [G ( s ) ∙ H ( s ) ]
DISCRETO A LAZO CERRADO
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE OTRAS CONFIGURACIONES
DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO DE LAZO ABIERTO
Las tres configuraciones básicas para sistemas de control discreto a lazo abierto son:
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

ABIERTO CON MUESTREADORES A
LA ENTRADA Y ENTRE LOS
ELEMENTOS EN CASCADA
Y ( z )=G 1 ( z ) G2 ( z ) R( z)

ABIERTO CON MUESTREADOR A LA
ENTRADA Y NO ENTRE LOS
ELEMENTOS EN CASCADA
Y ( z )=Z [ G1 (s) ∙ G 2( s) ] ∙ R (z)

ABIERTO CON MUESTREADOR
ENTRE LOS ELEMENTOS EN
CASCADA Y NO EN LA ENTRADA
Y ( z )=G 2 ( z) ∙ Z [ G 1 ( s)∙ R( s) ]
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE OTRAS CONFIGURACIONES

DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO DE LAZO CERRADO
SISTEMA DE LAZO CERRADO CON DOS

MUESTREADORES EN LA
TRAYECTORIA DIRECTA Y SALIDA
REALIMENTADA MUESTREADA
G( z)
M ( z )=
1+G ( z ) H (z )
SISTEMA DE LAZO CERRADO CON DOS
MUESTREADORES EN LA
TRAYECTORIA DIRECTA Y SALIDA
REALIMENTADA NO MUESTREADA
G1 (z )∙ G2 (z)
M ( z )=
1+G1 (z) ∙ Z [G2 (s) ∙ H ( s ) ]
SISTEMA DE LAZO CERRADO CON UN

MUESTREADOR EN LA TRAYECTORIA
DIRECTA Y SALIDA REALIMENTADA
NO MUESTREADA
G 2 ( z ) ∙ Z [G 1 ( s ) ∙ R ( s ) ]
Y ( z )=
1+ Z [G 1( s)∙G 2 (s) ∙ H ( s ) ]
SISTEMA DE LAZO CERRADO CON UN

MUESTREADOR EN LA TRAYECTORIA
DE REALIMENTACIÓN
Z [G ( s ) ∙ R ( s ) ]
Y ( z )=
1+ Z [G ( s ) ∙ H ( s ) ]
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE UN CONTROLADOR DIGITAL
En el diagrama de bloque, KT representa la entrada al controlador digital y u C(KT)

representa la salida del controlador digital.
U c ( z ) b 0+ b1 Z−1 +b2 Z −2 +…+ bn Z −n

G c ( z )= =
E(z) −1 −2
1+a Z + a2 Z +…+ an Z
−n
Analizando la función de transferencia de pulso de lazo cerrado de un sistema de control

digital, tenemos:
Y ( z) G ( z)∙ G( z )
=M ( z ) = c
R( z) 1+Gc ( z) ∙ G( z)
LA TRANSFORMADA Z RETARDADA, LA TRANSFORMADA Z MODIFICADA

Y SUS APLICACIONES
La transformada Z modificada (T.Z.M.) consiste

principalmente en insertar un retraso ficticio puro y un
muestreador ficticio a la salida del sistema, y luego variar
la cantidad de retraso ficticio para obtener la salida entre
cualquiera de dos instantes de muestreo consecutivos. La
T.Z.M. puede ser desarrollada considerando una función de
tiempo f(t) que es retrasada por una cantidad ΔT, donde
0<Δ<1, considerando f ( t−∆ T ) u ( t−∆ T ).
Por lo que la Transformada Z de la función de tiempo

retardada, F (z, Δ), se define como:
∞
F ( z , ∆ )=3 [ f (t−∆ T ) u ( t−∆ T ) ] =3 [ F ( s ) e−∆ Ts ]= ∑ f ( KT −∆ T ) Z−K
K =1
LA TRANSFORMADA Z MODIFICADA
La T.Z.M. es desarrollada a partir de la T.Z.R. reemplazando Δ por 1-m.

∞
F ( z , m) = ∑ f ( KT−(1−m)T ) Z −K
K =1
A partir de esto obtenemos la salida entre

instantes de muestreo del sistema de control
mostrado:
F ( z , m ) =G ( z , m ) X (z )
PROPIEDADES DE LA T.Z.M.
PROPIEDAD 1 F ( z , 0 )=F ( z , m) ¿m−1 =F ( z )−f (0)
PROPIEDAD 2 F ( z , 0 )=F ( z , m ) ¿m −0 =Z −1 F ( z )
PROPIEDAD 3 3m [ e− KTs F ( s ) ]=Z −K 3m [ F ( s ) ] =Z− K F ( z , m)
FORMAS DE HALLAR LA T.Z.M.
 Usando las tablas de T.Z.M: Para hallar la T.Z.M. no se puede utilizar las
tablas normales por que se obtienen unas tablas especiales a partir de la
expresión:
F ( z , m ) =Z [ F ( s ) e−∆ Ts ] ¿∆ =1−m=Z [ F ( s ) e−(1−m )Ts ]=Z−1 Z [F ( s ) emTs ]
 Usando el teorema de los residuos: se puede hallar la T.Z.M usando el

teorema de los residuos, obteniendo la expresión:
∞
¿ 1 − ( 1−m ) ( s + jK ωs ) T
F ( s ,m )= ∑ F (s+ jK ω s) e
T K =−∞
e mTs Z
PARA POLOS
SIMPLES
K i=Z
−1
|[ ( s−p i ) F ( s )
Z −eTs ]|
s= pj
PARA POLOS
MÚLTIPLES DE
MULTIPLICIDAD R
K i=Z−1
{| { 1 d r −1
( r j−1 ) ! d S r −1
( s−
j
p i)j
F (
[s )
e mTs Z
Z−eTs ]}|
s =pj }
RELACIÓN ENTRE LA T.Z. Y LA T.Z.M.
La relación entre ambas transformadas esta dad por la expresión:
F ( z )=lim ZF( z , m)
m→ 0
T.Z.M. DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO DISCRETO
Para calcular los valores entre

instantes de muestreos de la T.Z.M. se
utiliza la expresión:
G ( z, m)
Y ( z , m )= R( z)
1+Z [ G ( s ) ∙ H ( s ) ]

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Antes de analizar las funciones de transferencia de pulso en sistema de control discreto,

debemos conocer que es un sistema de control discreto. Los sistemas de control en

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE UN SISTEMA DE CONTROL

En el diagrama de bloques del sistema a

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE Y (z)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE UN SISTEMA DE CONTROL

En el diagrama de bloques del sistema a

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A LAZO R ¿ ( s ) ∙ G(s)¿

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

Y ( z )=Z [ G1 (s) ∙ G 2( s) ] ∙ R (z)

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE OTRAS CONFIGURACIONES

SISTEMA DE LAZO CERRADO CON DOS

SISTEMA DE LAZO CERRADO CON UN

SISTEMA DE LAZO CERRADO CON UN

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSO DE UN CONTROLADOR DIGITAL

En el diagrama de bloque, KT representa la entrada al controlador digital y u C(KT)

U c ( z ) b 0+ b1 Z−1 +b2 Z −2 +…+ bn Z −n

Analizando la función de transferencia de pulso de lazo cerrado de un sistema de control

LA TRANSFORMADA Z RETARDADA, LA TRANSFORMADA Z MODIFICADA

La transformada Z modificada (T.Z.M.) consiste

Por lo que la Transformada Z de la función de tiempo

La T.Z.M. es desarrollada a partir de la T.Z.R. reemplazando Δ por 1-m.

A partir de esto obtenemos la salida entre

PROPIEDAD 1 F ( z , 0 )=F ( z , m) ¿m−1 =F ( z )−f (0)

FORMAS DE HALLAR LA T.Z.M.

F ( z , m ) =Z [ F ( s ) e−∆ Ts ] ¿∆ =1−m=Z [ F ( s ) e−(1−m )Ts ]=Z−1 Z [F ( s ) emTs ]

 Usando el teorema de los residuos: se puede hallar la T.Z.M usando el

La relación entre ambas transformadas esta dad por la expresión:

T.Z.M. DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO DISCRETO

Para calcular los valores entre

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