Sistemas de primer orden

Considérese el sistema de primer orden de la Figura 1(a). Físicamente, este sistema

representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La Figura 5-1(b) presenta un
diagrama de bloques simplificado. La relación entrada-salida se obtiene mediante

C (s) 1
= ( EC 1)
R (s ) Ts+1

En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la función escalón
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
Obsérvese que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia presentarán
la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la
respuesta matemática recibe una interpretación física.

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo

R(s)=1/s en la Ecuación 1, se obtiene

1 1
C ( s )=
Ts+1 s

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

1 T 1 1
C ( s )= − = − ( EC 2)
s Ts+ 1 s s + ( 1/ T )

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la Ecuación 2, se obtiene

−t /T
c (t )=1−e , para t ≥ 0(EC 3)

La Ecuación 3 plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t =T, el
valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se
aprecia con facilidad sustituyendo t =T en c(t). Es decir,

Ilustración 1:a)diagrama de bloques de sistema de primer orden, b) diagrama de

bloques simplificado.
Ilustración 2:Curva de respuesta exponencial.
Obsérvese que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la
respuesta del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial
es que la pendiente de la línea de tangente en t=0 es 1/T, ya que
❑

| |
❑
dc 1 1
¿ e−t /T = ( EC 4)
dt t−0 T t−0 T

La salida alcanzará el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A

partir de la Ecuación 4 se observa que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye
de forma monótona de 1/T en t =0 a cero en t =∞. La curva de respuesta exponencial c(t)
obtenida mediante la Ecuación 3 aparece en la Figura 2. En una constante de tiempo, la
curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de
tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t=3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,
98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t ≥4T, la respuesta permanece
dentro del 2% del valor final. Como se observa en la Ecuación 3, el estado estacionario se
alcanza matemáticamente sólo después de un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica,
una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la
curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de
tiempo.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s² , se obtiene la salida

del sistema de la Figura 1(a), como

1 1
C ( s )=
Ts+1 s ²

Desarrollando C(s) en fracciones simples se obtiene

1 T T²
C ( s )= − + (EC 5)
s ² s Ts+ 1

Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ecuación 5, se obtiene

 −t
T
c (t )=t−T +Te , para t ≥ 0( EC 6)

De este modo, la señal de error e(t) es

e ( t )=r ( t )−c ( t )

¿ T (1−e−t /T )

Ilustración 3: Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la Figura 1(a).

Conforme t tiende a infinito, e−t /T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se
aproxima a T o

e(∞)=T

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la Figura 3. El error

después de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Cuanto
más pequeña es la constante de tiempo T, menor es el error en estado estacionario después
de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.

Para la entrada impulso unitario, R(s) =1 y la salida del sistema de la Figura 1(a) pueden
obtenerse como

1
c ( s )= (EC 7)
Ts+1

La transformada inversa de Laplace de la Ecuación 7 produce

 −t
1
C ( T )= e T Para t≥0 (EC 8)
T

La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuación 8 aparece en la Figura 4.

Ilustración 4: Respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la figura 1(a)

Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.

En el análisis anterior, se demostró que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

c (t )=t−T +Te −t / T , para t ≥ 0 [ vease EC 6 ]

Para la entrada escalón unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida
c(t) es
−t /T
c (t )=1−e , para t ≥ 0 [ vease EC 3 ]

Por último, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escalón
unitario, la salida c(t) es

1 −t /T
c ( t )= e , para t ≥ 0 [ vease EC 8 ]
T

Una comparación de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad
que la respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene diferenciando la
respuesta del sistema para la señal original. También se observa que la respuesta para la
integral de la señal original se obtiene integrando la respuesta del sistema para la señal
original y determinando las constantes de integración a partir de la condición inicial de salida
cero. Esta es una propiedad de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Los
sistemas lineales y variables con el tiempo y los sistemas no lineales no poseen esta
propiedad.

Sistemas de segundo orden

 En esta sección, se obtendrá la respuesta de un sistema de control típico de segundo orden
para una entrada escalón, rampa e impulso. Aquí se considera un servomotor como ejemplo
de un sistema de segundo orden.

Servosistema. El servosistema que se muestra en la Figura 5(a) consiste en un controlador

proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y fricción viscosa). Se supone que
se desea controlar la posición de salida c de forma que siga a la posición de entrada r. La
ecuación para los elementos de carga es

Jċ+Bċ=T

donde T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. Tomando la

transformada de Laplace a ambos lados de esta última ecuación, suponiendo condiciones
iniciales nulas, se obtiene

Js²C(s)+BsC(s) =T(s)

Por tanto, la función de transferencia entre C(s) y T(s) es

C (s) 1
=
T ( s ) s( Js +B)

Utilizando esta función transformada, la Figura 5-5(a) se puede redibujar como se muestra
en la Figura 5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 5(c). La función de
transferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como

C (s) K K /J
= =
R (s ) Js ²+ Bs+ K B K
( )
s ²+
J
s+( )
J

Tal sistema en el que la función de transferencia en lazo cerrado posee dos polos se
denomina sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden
contener uno o dos ceros.)
Ilustración 5:(a) Servosistema; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques
simplificado.

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función de transferencia en lazo

cerrado del sistema de la Figura 5(c) es:

C (s) K
= ( EC 9)
R (s ) Js ²+ Bs+ K

que puede reescribirse como

C (s) K/J
=
R (s )
[ s+
B
2J
+ (√ 2BJ )²− KJ ][ s+ 2BJ −√( 2BJ ) ²− KJ ]

Los polos en lazo cerrado son complejos si B²-4JK <0, y son reales si B²-4JK≥ 0. En el
análisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir

K B
=ω ²n =¿ 2ζ ω n =2� donde � se denomina atenuación; ω n ,
J J
frecuencia natural no amortiguada, y ζ, factor de amortiguamiento relativo del sistema. El
factor de amortiguamiento relativo ζ es el cociente entre el amortiguamiento real B y el
amortiguamiento crítico Bc=2 √ JK o bien

B B
ζ= =
Bc 2 √ JK
Ilustración 6: Sistema de segundo orden.

En términos de ζ y ω n , el sistema de la Figura 5(c) se convierte en el que aparece en la

Figura 6, y la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la
Ecuación 9 se escribe como

C (s) ω ²n
= (EC 10)
R (s ) s ²+ 2ζ ωn s+ ω ² n

Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden. El comportamiento
dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros ζ y �n. Si 0< ζ <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ζ =0, la respuesta transitoria
no se amortigua. Si ζ =1, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los
sistemas sobreamortiguados corresponden a ζ >1.

Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la Figura 6 para una entrada
escalón unitario. Se considerarán tres casos diferentes: el subamortiguado (0< ζ <1), el
críticamente amortiguado ( ζ =1) y el sobreamortiguado ( ζ > 1) .

1) Caso subamortiguado (0< ζ <1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

C ( s) ω ²n
=
R (s ) (s+ζ ω n +J ωd )( s+ ζ ωn−J ω d )

donde ωn=√ 1−ζ ² . La frecuencia ωn se denomina frecuencia natural amortiguada.

Para una entrada -escalón unitario, C(s) se escribe como

ω2n
C ( s )= (EC 11)
( s 2+2 ζ ω n s+ ω2n ) s

La transformada inversa de Laplace de la Ecuación 11 se obtiene con facilidad si C(s) se

escribe de la forma siguiente:

1 s+ 2ω ²n
C ( s )= −
s s ²+2 ζ ωn s +ω ² n
 1 s+ ω ² n ζ ωn
− −
s ( s+ζ ω n ) +ω ² d ( s +ζ ω n )2+ ω ² d
2

L−1=
[ s +ζ ω n
( s +ζ ω n ) +ω d
2 2
] =e−ζ ω t cos ω d t
n

−1
L =
[ ωd
( s +ζ ω n ) +ω d
2 2
] =e
−ζ ωn t
sen ω d t

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de la Ecuación 11 se obtiene como

L =[ C(s) ]=c (t)

−1

ζ
¿ 1−e
−ζ ω n t
( cos ω d t+
√1−ζ 2
sen ω d t
) ,

e−ζ ω t −1 √ 1−ζ
2

( )
n

1− sen ωd t + tan , para t≥0. EC 12

√1−ζ 2 ζ

Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace. A

partir de la Ecuación 12 se observa que la frecuencia de oscilación transitoria es la
frecuencia natural amortiguada ωd y que, por tanto, varía con el factor de
amortiguamiento relativo ζ . La señal de error para este sistema es la diferencia entre la
entrada y la salida, y es

e(t) =r(t) -c(t)

ζ
¿e
−ζ ωn t
( cos ωd t +
√1−ζ 2
sen ωd t
) , para t≥0

Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. En estado estacionario,
o en t=∞, no existe un error entre la entrada y la salida. Si el factor de amortiguamiento
relativo f es igual a cero, la respuesta se vuelve no amortiguada y las oscilaciones continúan
indefinidamente. La respuesta c(t) para el caso del amortiguamiento cero se obtiene
sustituyendo ζ =0 en la Ecuación 12, lo cual produce

c (t )=1−cos ω n t ,para t≥0 EC 13

Por tanto, a partir de la Ecuación 13, se establece que un representa la frecuencia natural no
amortiguada del sistema. Es decir, ω n es la frecuencia a la cual el sistema oscilará si el
amortiguamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de
amortiguamiento, no se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no
amortiguada. La frecuencia que se observa es la frecuencia natural amortiguada ω d , que
es igual a ω n √ 1−ζ ² Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no
amortiguada.

Un aumento en ζ reduciría la frecuencia natural amortiguada ω d . Si ζ aumenta

más de la unidad, la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no oscilará.

2) Caso críticamente amortiguado ( ζ =1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales,
el sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Para una entrada escalón
unitario, R(s) =1/s y C(s) se escribe como

ω ²n
C ( s )= EC 14
(s +ω n)² s

La transformada inversa de Laplace de la Ecuación 14 se encuentra como

c (t )=1−e−ω t (1+ω n t ) , para t≥0 EC 15

n

Este resultado se obtiene suponiendo que f se aproxima a la unidad en la Ecuación 12 y

utilizando el límite siguiente:

sen ω d t sen ω n √ 1−ζ ² t

=lim ¿ =ω n t
√ 1−ζ ² ζ →1 √ 1−ζ ²
lim ¿
ζ→1

3) Caso sobreamortiguado ( ζ =1 ): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales
negativos y diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s)=1/s y C(s) se escriben como

ω ²n
C ( s )= EC 16
( s +ζ ω n+ ωn √ ζ 2−1 )( s +ζ ωn−ωn √ ζ 2 −1) s
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación 16 es:

ζ + √ ζ 2−1
¿
2
ζ −1 ωn t
ζ + √¿
¿
−¿
2 √ζ 2−1¿
1
c (t )=1+ ¿
 ζ −√ ζ 2−1
¿
ζ 2−1ω n t
ζ− √¿
¿
−¿
2 √ ζ 2−1 ¿
−1
¿

ωn es t es t
( )
1 2

¿ 1+ − , para t ≥0 EC 17
2 √ ζ 2−1 s 1 s2

Donde s 1 =( ζ + √ ζ 2 −1ω n ) y s 2 =( ζ −√ ζ 2−1 ωn ) . Por tanto, la respuesta c(t) incluye

dos términos exponenciales que decaen.

Cuando ζ es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que
decaen disminuye mucho más rápido que el otro, por lo que el término exponencial que
decae más rápido puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo más
pequeña). Es decir, si −s 2 se localiza mucho más cerca del eje J ω que −s 1 (lo cual
significa que |s2|≪|s 1|¿ para una solución aproximada se puede no considerar −s 1 .
Esto se permite debido a que el efecto de −s 1 e n la respuesta es mucho más pequeño
que el de −s 2 , ya que el término que incluye s 1 en la Ecuación 17 se descompone
mucho más rápido que el término que tiene a s 2 Una vez desaparecido el término
exponencial que decae más rápido, la respuesta es similar a la de un sistema de primer
orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante:

C (s) ζ ωn−ωn √ ζ ²−1 s

= = 2
R (s ) s+ ζ ωn −ωn √ ζ ²−1 s+ s2

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los
valores finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan. Con la función de
transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escalón unitario se obtiene como

ζ ω n−ω n √ ζ ²−1
C ( s )=
( s+ ζ ωn −ωn √ ζ ²−1 ) s
La respuesta del tiempo c(t) es, entonces
2
ζ −1
ζ− √¿
¿
ωn t
−¿
c (t )=1−e ¿
Esto proporciona una respuesta escalón unitario aproximada cuando uno de los polos de
C(s)/ R(s) puede pasarse por alto. La Figura 7 contiene una familia de curvas c(t) con
diversos valores de ζ , donde la abscisa es la variable adimensional ω n t . Las curvas
sólo son funciones de ζ y se obtienen a partir de

Ilustración 7: Curvas de respuesta a escalón unitario del sistema mostrado en la

Figura 6.
Ecuaciones 12,15 y 17. El sistema descrito mediante estas ecuaciones estaba inicialmente
en reposo. Obsérvese que los dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo ζ
pero diferente un presentarán la misma sobreelongación y mostrarán el mismo patrón
oscilatorio. Se dice que tales sistemas tienen la misma estabilidad relativa. Es importante
observar que, para los sistemas de segundo orden, cuyas funciones de transferencia en lazo
cerrado son diferentes de las obtenidas mediante la Ecuación 10, las curvas de respuesta
escalón se ven muy distintas de las que aparecen en la Figura 7. En la Figura 7 se observa
que un sistema subamortiguado con ζ entre 0.5 y 0.8 se acerca al valor final con mayor
rapidez que un sistema críticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los sistemas
que responden sin oscilación, un sistema críticamente amortiguado presenta la respuesta
más rápida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos

prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican
en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar
energía no responden instantáneamente y presentan respuestas transitorias cada vez que
están sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las características de
desempeño de un sistema de control se especifican en términos de la respuesta transitoria
para una entrada escalón unitario, puesto que esta es fácil de generar y es suficientemente
drástica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente posible
calcular la respuesta para cualquier entrada.) La respuesta transitoria de un sistema para
una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al
comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una práctica común usar la
condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y
todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las características de
respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control
práctico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estacionario. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de
control para una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td

2. Tiempo de subida, tr

3. Tiempo pico, tp

4. Sobreelongación, m p

5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la Figura 8.

1. Tiempo de retardo t d : el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance la primera vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de subida, t r : el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta

pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, t p : el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreelongación.

4. Sobreelongación máxima (porcentaje), m p : la máxima sobreelongación es el máximo

valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el
porcentaje de sobreelongación máxima. Se define mediante

C ( t p )−c ( ∞)
Porcentajede sobreelongación máxima= × 100
c (∞)

La cantidad de sobreelongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la

estabilidad relativa del sistema.

5. Tiempo de asentamiento, t s : El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere

para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo
de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los
objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan qué criterio de error en porcentaje
utilizar. Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy
importantes, ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del
tiempo; es decir,

Ilustración 8: curva de respuesta a escalón unitario con t d ,t r , t p , m p ,t s .

deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control
debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Obsérvese que todas
estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier caso determinado. Por
ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo pico y
sobreelongación máxima. (En los sistemas que producen errores en estado estacionario
para entradas escalón, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje
especificado. En la Sección 9 se incluyen análisis detallados de los errores en estado
estacionario.)

Algunos comentarios sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. Excepto para

ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conveniente que la
respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una
respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de
amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de ζ ( ζ < 0.4)
producen un valor de la sobreelongación excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema
con un valor grande de ζ ( ζ >0.8) responde con lentitud.

Más adelante se mostrará el conflicto entre la sobreelongación máxima y el tiempo de

subida. En otras palabras, tanto la sobreelongación máxima como el tiempo de subida no
pueden hacerse más pequeños de forma simultánea. Si uno de ellos se reduce, el otro
necesariamente aumenta.

Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. A continuación,

se obtendrá el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongación máxima y el tiempo de
asentamiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la Ecuación 10. Estos
valores se obtendrán en términos de ζ y ω n . Se supone que el sistema está
subamortiguado.
Tiempo de subida t r : si se remite a la Ecuación 12, se obtiene el tiempo de subida t r ,
suponiendo que

c( t r ) =1, o que

t
ζ
(¿¿ r )=1=1−e−ζ ω t cos ω d t r + n r

( √ 1−ζ ²
sen ω d t r ) EC 18
c¿

Como e−ζ ω t ≠ 0 , se obtiene la ecuación siguiente a partir de la Ecuación 18:

n r

ζ
cos ω d t r + sen ω d t r =0
√1−ζ ²
Como ωn = √ 1−ζ ² = ω d y ζ ω n=σ , se tiene

1−ζ ² ω d
tan ω d t r= √ =
ζ σ

Por tanto, el tiempo de subida t r es

ω
t r=
1
ωd
tan−1 d =
−σ ωd( )
π −β
( EC 19)

donde β se define en la Figura 9. Es evidente que para un valor pequeño de tr , ωd

debe ser grande

Ilustración 9: Definición del ángulo β.

Tiempo pico t p : si se remite a la Ecuación 12, se obtiene el tiempo pico diferenciando c(t)
con respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero. Como

dc ζ
dt
=ζ ωn e
−ζ ω t
cos ωd t +n

(
√1−ζ ²
sen ω d t
)
ζ ωd
+e
−ζ ω n t
( ω d sen ωd −
√ 1−ζ ²
cosω d t )
y los términos de coseno de esta última ecuación se cancelan uno al otro, dc/dt, evaluada en
t= t p , se simplifica a

dc ωd −ζ ω t
=( sen ωd t p ) e =0 n p

dt t =t p √1−ζ 2

Esta última ecuación da lugar a la ecuación siguiente:

sen ωd t p=0

o bien

ω d t p =0, π , 2 π , 3 π , …

Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongación máximo, ω d t p =π . Por

tanto,

π
t p= (EC 20)
ωd

El tiempo pico t p corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.

Sobreelongación máxima M P : la sobreelongación máxima se presenta en el tiempo pico
o en t= t p =π /ωd Por tanto, a partir de la Ecuación 12, M p se obtiene como

M p=c ( t p )−1

ζ
¿−e−ζ ω (π / ω ) cos π +
n d

( √ 1−ζ ²
sen π )
¿ e−(σ / ω ) π=e−(ζ / √ 1−ζ )π (EC 21)
2
d

El porcentaje de sobreelongación máxima es ¿ e−(σ / ω ) π ×100

d

Si el valor final c(∞) de la salida no es la unidad, entonces se necesita utilizar la ecuación

siguiente:

c ( t p ) −c (∞ )
M p=
c (∞)

Tiempo de asentamiento t s : para un sistema subamortiguado de segundo orden, la

respuesta transitoria se obtiene a partir de la Ecuación 12,

e−ζ ω t −1 √ 1−ζ
2

( )
n

c (t )=1− sen ωd t+ tan , para t ≥ 0

√1−ζ 2 ζ

Las curvas 1 ± ( e−ζ ω t / √ 1−ζ 2 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para
n

una entrada escalón unitario. La curva de respuesta c(t) siempre permanece dentro de un
par de curvas envolventes, como se aprecia en la Figura 10. La constante de tiempo de
estas curvas envolventes es 1/ ζ ω n .
La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante de
tiempo 1/ ζ ω n . Para un ω n determinado, el tiempo de asentamiento t s es una función
del factor de

Ilustración 10: Par de curvas envolventes para la curva

de respuesta a escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 6.

amortiguamiento relativo ζ . A partir de la Figura 7, se observa que, para el mismo un y

para un rango de ζ entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento ts para un sistema ligeramente
amortiguado es más grande que para un sistema amortiguado de manera moderada. Para
un sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento t s se vuelve más grande debido
al inicio lento de la respuesta. El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de
tolerancia de ± 2% o ± 5% se mide en función de la constante de tiempo T =1/ζ ω n a
partir de las curvas de la Figura 7 para diferentes valores de ζ .

Los resultados se muestran en la Figura 11. Para 0 ¿ ζ <¿ 0.9, si se utiliza el criterio del
2%, t s es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se
emplea el criterio del 5%, t s es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.
Obsérvese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mínimo alrededor de ζ =0.76
(para el criterio del 2%) o de ζ =0.68 (para el criterio del 5%), y después aumenta casi
linealmente para valores grandes de ζ . Las discontinuidades en las curvas de la Figura
11 surgen debido a que un cambio infinitesimal en el valor de ζ puede provocar un
cambio finito en el tiempo de asentamiento.

Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo general se
define el tiempo de asentamiento t s como
 4 4
t s=4 T = = ( criterio del2 ) ( EC 22)
σ ζ ωn

3 3
t s=3 T = = ( criterio del 5 ) (EC 23)
σ ζ ωn

Obsérvese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del

factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Como
el valor de ζ se determina, por lo general, a partir de los requerimientos de la
sobreelongación máxima permisible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente
mediante la frecuencia natural no amortiguada ω n . Esto significa que la duración del
período transitorio puede variarse, sin modificar la sobreelongación máxima, ajustando la
frecuencia natural no amortiguada ω n .

Ilustración 11:Tiempo de asentamiento t s frente a las curvas ζ .

A partir del análisis anterior, es evidente que, para una respuesta rápida, ω n debe ser
grande. Para limitar la sobreelongación máxima M p y para reducir el tiempo de
asentamiento, el factor de amortiguamiento relativo ζ no debe ser demasiado pequeño.
La relación entre la sobreelongación en porcentaje M p y el factor de amortiguamiento
relativo ζ se presenta en la Figura 12. Obsérvese que, si el factor de amortiguamiento
relativo está entre 0.4 y 0.7, el porcentaje de sobreelongación máxima para la respuesta
escalón está entre 25 y 4%.
Ilustración 12: M p frente a la curva ζ.

Es importante darse cuenta de que las ecuaciones que se han obtenido para el tiempo de
subida, tiempo de pico, sobreelongación máxima y tiempo de asentamiento son válidas
únicamente para el sistema de segundo orden estándar definido por la Ecuación 10. Si el
sistema de segundo orden contiene uno o dos ceros, la forma de la curva de respuesta a un
escalón unitario será bastante diferente de las que se muestran en la Figura 7.

Servosistema con realimentación de velocidad. La derivada de la señal de salida se usa

para mejorar el comportamiento del sistema. Al obtener la derivada de la señal de posición
de salida es conveniente utilizar un tacómetro en lugar de diferenciar físicamente la señal de
salida. (Obsérvese que la diferenciación amplifica los efectos del ruido. De hecho, si existen
ruidos discontinuos, la diferenciación amplifica estos más que la señal útil. Por ejemplo, la
salida de un potenciómetro es una señal de voltaje discontinua porque, conforme el cursor
del potenciómetro se mueve sobre la bobina, se inducen voltajes en las vueltas de
intercambio y, por tanto, se generan transitorios. Por tal razón, a la salida del potenciómetro
no debe seguirle un elemento de diferenciación.)

Ilustración 13:(a) Diagrama de bloques de un servosistema; (b) diagrama de bloques

simplificado.
El tacómetro, generador especial de cc, se utiliza frecuentemente para medir la velocidad sin
un proceso de diferenciación. La salida de un tacómetro es proporcional a la velocidad
angular del motor.

Considérese el sistema de seguimiento de la Figura 13(a). En este aparato se realimenta la

señal de velocidad a la entrada, junto con la señal de posición, para producir una señal de
error. En cualquier sistema de seguimiento, tal señal de velocidad se genera con facilidad
mediante un tacómetro. El diagrama de bloques de la Figura 13(a) se simplifica, tal como se
aprecia en la Figura 13(b), y se obtiene

C (s) k
= (EC 24)
R (s ) Js ²+ ( B+ k k h ) s+k

Comparando la Ecuación 24 con la Ecuación 9, se observa que la realimentación de

velocidad tiene el efecto de aumentar el amortiguamiento. El factor de amortiguamiento
relativo ζ se convierte en

B+k k h
ζ= ( EC 25)
2 √ kJ

La frecuencia natural no amortiguada ω n=√ k /J no se ve afectada por la realimentación de

velocidad. Considerando que la sobreelongación máxima para una entrada escalón unitario
se controla manejando el valor del factor de amortiguamiento relativo ζ , se reduce la
sobreelongación máxima ajustando la constante de realimentación de velocidad k h para
que f esté entre 0.4 y 0.7. Recuérdese que la realimentación de velocidad tiene el efecto de
aumentar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar a la frecuencia natural no
amortiguada del sistema.

Respuesta impulso de sistemas de segundo orden. Para una entrada impulso unitario
r(t), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o R(s) =1. La respuesta
impulso unitario C(s) del sistema de segundo orden de la Figura 6 es

ω ²n
c ( s )=
s ²+2 ζ ωn s +ω ² n

La transformada inversa de Laplace de esta ecuación da la solución en el tiempo para la

respuesta c(t), del modo siguiente:

Para 0≤ ζ <1,

ωn
c ( t )= e−ζ ω t sen ω n √ 1−ζ 2 t , para t ≥ 0(EC 26)
n

√ 1−ζ 2

Para ζ =1 ,
 −ω n t
c (t )=ω ²n t e , para t ≥0 ( EC 27)

Para ζ >1 ,

ωn −(ζ − √ζ −1)ωn t
2 ωn −(ζ + √ ζ −1) ωn t
2

c ( t )= e − e , para t ≥ 0(EC 28)

2 √ ζ −1 2 √ ζ −1
2 2

Obsérvese que, sin tomar la transformada inversa de Laplace de C(s), también se obtiene el
tiempo de respuesta c(t) diferenciando la respuesta escalón unitario correspondiente, ya que
la función impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la función de escalón
unitario. En la Figura 14 aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario
obtenida mediante las Ecuaciones 26 y 27 con diversos valores de ζ . Las curvas c(t)/
ω n se dibujan frente a la variable adimensional ω n t y, por tanto, sólo son funciones de
ζ . Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado, la respuesta impulso
unitario siempre es positiva o cero; es decir, c(t) ≥0. Esto se aprecia en las Ecuaciones 27 y
28. Para el caso subamortiguado, la respuesta impulso unitario c(t) oscila alrededor de cero
y toma valores tanto positivos como negativos.

Ilustración 14:Curva de respuesta a impulso unitario del sistema formado en la figura

6.
Ilustración 15: Curvas de respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la
figura 6.
A partir del análisis anterior, se concluye que si la respuesta impulso c(t) no cambia de signo,
el sistema es críticamente amortiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta
escalón correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminuye en forma monótona y
tiende a un valor constante.

La sobreelongación máxima para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado

se da en

tan −1 √
1−ζ 2
ζ
t= , donde 0<ζ <1( EC 29)
ω n √ 1−ζ 2

[La Ecuación 29 se puede obtener igualando dc/dt a cero y resolviendo para t.] La
sobreelongación máxima es

−1 √ 1−ζ
2
c (t)max =ω n exp
( −ζ
√1−ζ 2
tan
ζ ) , donde 0< ζ <1(EC 30)

[La Ecuación 30 se puede obtener sustituyendo la Ecuación 29 en la Ecuación 26.] Como la

respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la función de respuesta
escalón unitario, la sobreelongación máxima M p para la respuesta escalón unitario se
encuentra a partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, el área bajo la
curva de respuesta impulso unitario desde t=0 hasta el tiempo del primer cero, tal como
aparece en la Figura 15, es 1+ M p , donde M p es la sobreelongación máxima (para la
respuesta escalón unitario) obtenida mediante la Ecuación 21. El tiempo pico t p (para la
respuesta escalón unitario) obtenido mediante la Ecuación 20 corresponde al tiempo en que
la respuesta impulso unitario cruza primero el eje de tiempo.