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Robots en la Agricultura
Ronald M. Barcia
Escuela de Ingeniería en Electrónica, Control y Redes Industriales
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Riobamba, Ecuador
recolectan datos sobre plameras en Arabia Saudita, robtos
Resumen— sembrando arroz y transportando otras plantas en Japón, y
robtos inspeccionando la irrigación de agua en Tailandia [8] [9]
Términos Claves— [10] [11] [12]. Robots móviles también cosechan espárragos
blancos y otros productos en Grecia [13].
I. INTRODUCCIÓN

L os problemas acerca de la seguridad alimentaria han

crecido en los últimos años. La población humana y la
demanda de comida está creciendo rápidamente pero los
II. DISEÑOS DE ROBOTS EN AGRICULTURA
Los robots con aplicaciones en agricultura, los cuales operan
en exteriores y en terrenos difíciles, tienen un conjunto único
recursos agrícolas se están reduciendo. de desafíos tecnológicos y de ingeniería que usualmente no se
Muchos factores han contribuido a esta situación; una presentan en robots que trabajan en interiores. Estos problemas
población más vieja de fuerza de trabajo agrícola, con específicos de los robots agrícolas son el centro de los enfoques
generaciones más jóvenes optando por carreras urbanas, el uso de diseño de los robots.
de las tierras para agriculutra para biocombustibles y energías Analizando varias publicaciones acerca de estos desafíos, se
alternativas, entre otros. Más preocupante, se espera que estos ha encontrado que los investigadores se enfocaron en las
factores se incrementen con el transcurso de los años, trayendo siguientes áreas:
alarmas socio-económicas alrededor del mundo [1].  Navegación específica en Agricultura
Esto ha llevado al origen de la Agricultura Corporativa; más  Procesamiento de Imágenes en Agricultura
conglomerados operan grandes extensiones de tierra con la  Manejo de Terrenos Difíciles en Agricultura
filosofía de la agricultura de precisión; que se enfonca en
maximizar los resultados y productividad, mientras se utilizan Los investigadores abordaron problemas tales como
sin discriminación grandes cantidades de recursos y extensiones navegación en terrenos difíciles, manejo de deslizamiento de las
de tierras [2]. ruedas, iluminación de luz natural y efectos en la calidad de
Al igual que con otras industrias, la eficiencia en procesos procesamiento de imagen, los efectos de la vegetación en la
requiere de automatización y eliminación de problemas localización, estabilidad del movimiento de tractor y remolque,
inherentes del factor humano, lo cual lleva a un gran interes en diseño mecánico, entre otros. Para detalles específicos y
incorporar a la robótica en la industria de la agricultura. Esto a referencias, véase en [14].
llevado a muchos desafíos tecnológicos y de ingeniería, lo que
implica incrementar el interes en investigación en el área de A. Maquinaria Agrícola no Tripulada
robots móviles agricultures y agricultura de precisión
autónoma. 1) Cosechadora Combinada no Tripulada
Esto ha lleado a un creciente interes en el desarrollo de robots
con aplicaciones en la agriculutra, con una inversion global que Del estudio de técnicas de operación automática de maquinaria
se proyecta a aumentar de $817 millones en el 2013 a más de agrícola surgió una cosechadora combinada no tripulada, la cual
$16 billones en el 2020. se muestra en la Fig. 1, construida en 1976, la cual atrajo mucho
Organizaciones alrededor del mundo está experimientando la atención. Una cosechadora combinada es una máquina
con robots móviles, manipuladores, humanoides y drones en combinada de recolección y trilla que consiste en un dispositivo
varias aplicaciones de agricultura. Los robots han sido probados móvil, una podadora y una trilladora; es decir, corta pajuelas de
en tareas como cosecha, recolección, pastoreo, entre otras. grano, trilla y clasifica los granos, y los empaqueta en un saco
Se han producido varios casos exitosos en estas áreas de o los almacena en un tanque de granos. En Europa y América,
investigación; en los últimos cinco años, los robots se han se utiliza una trilladora grande como cosechadora combinada
introducido exitosamente en la industria agrícola alrededor del en la que todo el cultivo, incluida la paja, las hojas y el grano,
mundo; los robots golpean el caucho y trabajan la tierra en se alimenta a través de un transportador de cadena y se trilla.
India, recolectan frutas cítricas en los Estados Unidos, cosechan Sin embargo, una cosechadora japonesa no es muy grande,
porque solo la cabeza de arroz o cebada se alimenta a la sección
tomates y recolectan fresas en China [3] [4] [5] [6] [7].
de trilla con las pajitas más pequeñas sostenidas por cadenas.
Otros casos incluyen robots impulsados con energía solar que
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redujo la cantidad de pesticida desperdiciado y se redujo el

peligro derivado de la deriva. El estado de un árbol frutal
pulverizado también se controla mediante sensores de
deposición fijados al árbol y se transmitieron al rociador de
chorro de aire circulante a través de señales de radio FM [16].
El pulverizador fue impulsado por un operador en este
experimento, pero estos experimentos se realizaron
presuponiendo el pulverizador no tripulado antes mencionado.
En la Fig. 3 se muestra un diagrama esquemático del
pulverizador experimental. Un sensor infrarrojo (A) detectó el
tronco de un árbol para señalar el inicio de la pulverización, y
Fig. 1: Cosechadora no tripulada [15]. cuando otro sensor (B) detectó el mismo tronco después de una
corta distancia de pulverización detenido. La condición rociada
El sistema de guía de esta cosechadora no tripulada se de un árbol frutal fue detectada por dos sensores de deposición,
muestra en la Fig. 2. La cosechadora se desplaza a lo largo de que estaban hechos de una placa de plástico de cobre impreso
hileras sin cortar, recogiendo el cultivo, de acuerdo con la señal (3 cm x 5 cm) con ranuras de 0.6 mm de ancho. La tasa de
de sus sensores de guía de tipo táctil que tocan la parte inferior deposición del pesticida en los sensores de deposición fue
del cultivo. La operación comienza desde las filas exteriores en calibrada por la resistencia eléctrica y la señal de voltaje fue
un campo y una vez que se cosechan estas filas, la cosechadora transmitida por los transmisores de FM al receptor de FM
gira automáticamente en sentido contrario a las agujas del reloj, montado en el pulverizador de aire comprimido.
como si un operador manejara la máquina. Cuando se cosecha
todo el cultivo, la cosechadora deja de funcionar.

Fig. 3.: Rociador de chorro de aire no tripulado [15].

Fig. 2.: Patrones de giro de una cosechadora no tripulada al final de

una fila [15]. 3) Control Automático de un Tractor
2) Una Aplicación de Fumigación con Pesticidas Una cierta compañía ha desarrollado un tractor no tripulado
equipado con una cortadora de césped, pero este tractor no es lo
La fumigación con pesticidas puede no implicar un trabajo que se denomina un robot y, además, es operado por una
muy duro, pero puede ser dañino para el cuerpo humano. La persona que lo monta. En el trabajo de labranza, que es el
operación no tripulada se ha estudiado para tal trabajo de trabajo agrícola principal donde se usa un tractor, se han
pulverización. Los árboles frutales han sido plantados por utilizado sistemas de control electrónico. La mayoría de los
muchos años y el rociador de huertos trabaja muchas veces al tractores agrícolas están equipados con un sistema de control de
año, viajando por el mismo camino en un huerto. Los tiro hidráulico para tirar de los implementos. Este sistema
pulverizadores de chorro de aire autopropulsados se han usado detecta la fuerza de tracción por deflexión del muelle y controla
a menudo en huertos de manzanas y perales. Consisten en la fuerza de tracción controlando la profundidad de labranza
boquillas unidas radialmente en una tubería semicircular, y el con el dispositivo hidráulico. Hay dos factores que pueden
pesticida es rociado hacia arriba por aire presurizado generado cambiar el calado del arado: la profundidad de labranza y la
por un soplador grande para expulsar gotitas a otros lugares. condición del suelo.
Este pulverizador generalmente es conducido por un operador; En Japón, una cultivadora rotatoria se usa ampliamente como
sin embargo, el control no tripulado de este pulverizador se ha implemento para labrar los campos de arroz, por lo que se
probado en el Instituto de Maquinaria Agrícola. Se instalaron investigaron dos salidas o sistemas de control para cambiar la
cables de alambre con una corriente de alta frecuencia en el profundidad y el paso de la labranza [17]. La Fig. 4 muestra
huerto y se hizo un dispositivo de dirección automático con nuestra investigación sobre el sistema de control de
sensores magnéticos para llevar el rociador a lo largo de las microcomputadora. Se detectaron las siguientes señales: (1) la
hileras de árboles. Se han llevado a cabo experimentos en los velocidad de desplazamiento, (2) la fuerza de reacción de
que se roció el pesticida solo contra árboles frutales al detectar labranza, (3) la profundidad de labranza, (4) la altura de la
su presencia mediante sensores infrarrojos, de modo que se posición de montaje de la cultivadora, (5) los rpm del motor. El
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modo de control era controlar la profundidad de labranza y el

paso al juzgar las causas de la fluctuación del par de labranza.
En los casos en que el par se modificó por inclinación o
hundimiento del tractor, se controló la profundidad de labranza;
en los casos en que el par se modificó por un cambio en la
dureza del suelo, el paso de labranza y la profundidad se
variaron para mantener el par constante.

Fig. 5.: Robot cosechador de tomates [15].

2) Prototipo de Pruebas

Fig. 4.: Tractor con control por microcomputadora [15]. El carro de la batería que se muestra en la Fig. 5 tenía dos
baterías de 12 V y 70 Ah, y la velocidad de desplazamiento se
Los tractores con control electrónico de posición o control de cambió en dos pasos de 0,52 m / s y 0,25 m / s. Se conectaron
nivel de la cultivadora giratoria se han utilizado en Japón, y los dos interruptores de límite en ambos lados en la parte delantera
sistemas de dirección automática para tractores e implementos del automóvil en la parte inferior para detectar las pendientes
se han investigado en varios países. de las crestas y para hacer que el robot se desplazara a lo largo
de las crestas. Cuando se detuvo el coche de la batería, la
B. Robots Cosechadores de Frutas cámara de televisión escaneó los tomates, y el manipulador
cosechó todas las frutas que aparecían en la imagen. Cuando
finalizó la recolección, la batería recorrió la distancia
1) Concepto del Robot Cosechador de Tomates
establecida y se realizó la misma operación. Se utilizó un
microordenador de tipo placa de ocho bits disponible en el
Un robot autopropulsado para recoger tomates en un mercado cuya CPU era casi equivalente a un MC6800. El pulso
invernadero se hizo como un experimento [17]. La Fig. 5 es un
del reloj era de 1 MHz y la memoria reservada era de
diagrama esquemático de este robot. Consistía en un pequeño
aproximadamente 9 kB con memorias de elementos de imagen.
automóvil que viajaba entre crestas, un manipulador articulado,
Se usó una cámara de televisión en color con un sensor de
una cámara de televisión en color y un circuito de control con
imagen MOS; tenía una lente gran angular (distancia focal = 10
una microcomputadora. Tal robot debería proporcionar las mm) con exposición manual y la distancia focal se corrigió en
siguientes características y condiciones. Se requiere un robot de este experimento. Teniendo en cuenta las diferencias en la
tipo inteligente porque debe buscar tomates maduros entre las
reflectancia entre los tomates y las hojas, los factores de
hojas y tallos y guiar los dedos del manipulador hacia la fruta
reflectancia de las hojas son ligeramente inferiores en la región
objetivo. Para viajar en el espacio estrecho entre dos filas, debe
del infrarrojo cercano; sin embargo, los factores de reflectancia
ser compacto y poder girar en un radio pequeño. El costo inicial
de los tomates a 600-700 nm (región roja) fueron mayores que
de este robot y unidad debe mantenerse bajo debido a su uso los de las hojas. Los factores de reflectancia de las hojas son
previsto en la agricultura. El posicionamiento preciso del pequeños en esta región porque la luz es absorbida por la
manipulador no es tan importante porque los tallos y las frutas
clorofila en las hojas. Hubo dos o tres diferencias en la
a veces se mueven con el viento y también las frutas cambian
reflectancia entre las hojas y la fruta. Utilizando estas
ligeramente de posición cuando se tocan con el dedo del
diferencias en la reflectancia y comparando la señal de brillo
manipulador. El costo de cosechar una fruta aumentaría si se YY la señal roja R en la cámara de televisión, los frutos de
necesitaran 1 o 2 minutos para cosechar una fruta, por lo que se tomate podrían distinguirse de las hojas y los tallos. Como los
necesita una operación rápida. Al enumerar estas condiciones,
tomates son detectados por la cámara de televisión, un robot no
se podrían determinar las características especiales de un robot
tripulado puede trabajar de noche bajo luz artificial; sin
agrícola en comparación con un robot industrial.
embargo, este robot generalmente se puede usar durante el día
bajo las condiciones de luz variable de la luz solar, por lo que
la cámara de televisión debería ser capaz de hacer frente a
condiciones de luz variables. En esta cámara de televisión, el
brillo y las señales rojas aumentan en proporción a la intensidad
de la luz en algunas regiones, por lo que estas dos señales se
comparan mediante un comparador analógico para obtener los
patrones de las frutas. Hay tomates procesados y tomates
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frescos. Para los tomates frescos, los tomates semicurados a Se usaron motores de corriente continua con engranajes de
veces se cosechan para venderlos en el supermercado, etc .; en reducción para impulsar las articulaciones y el manipulador fue
este experimento, los tomates frescos comparativamente controlado por el sistema servo-on-off, donde el movimiento
maduros fueron el objeto. suave y el posicionamiento preciso del manipulador deberían
Las señales binarias obtenidas al comparar las señales Y y R ser inferiores. Este manipulador es un tipo antropomórfico con
se sincronizaron con el pulso que dividía el pulso de reloj de la cinco grados de libertad y consta de seis partes, de abajo hacia
cámara de televisión y se alimentaron a la memoria de patrones arriba: el cuerpo, la cintura, el antebrazo, el brazo, la muñeca y
de la computadora por medio del acceso directo a la memoria el dedo. Para la detección de la configuración, es decir, el
(DMA). Para hacer el cálculo más rápido, se redujeron los ángulo de cada unión, se usó generalmente un codificador
números de memoria de patrones, memorizando una vez en rotatorio, pero en este manipulador se usó un potenciómetro
cuatro elementos en la dirección horizontal y una vez en seis económico (resistencia variable de tipo sin fin) y se midió el
líneas de exploración horizontales. Por lo tanto, la memoria de ángulo de articulación usando un multiplexor analógico y un
patrón se convirtió en aproximadamente 1 kB y el tiempo convertidor analógico-digital. Existe un método para controlar
requerido para un patrón fue de aproximadamente 1/60 s. la fuerza de agarre de la señal de los sensores de presión
La distancia desde la posición de la cámara de televisión a conectados al dedo. Sin embargo, en este manipulador, por
las frutas se midió con la ayuda de una cámara estéreo. En lugar varias razones, el motor de corriente continua para abrir / cerrar
de usar dos cámaras, una cámara se movió a una distancia de 15 los dedos fue conducido por un circuito de corriente constante
cm para obtener dos imágenes en cada posición y la distancia y la fuerza de agarre fue ajustada por la salida del convertidor
se calculó a partir de estas imágenes de tomates. La posición digital-analógico. El tiempo requerido desde el inicio del
tridimensional de un tomate se decidió redondeando al 1 cm traslado hasta la llegada a la fruta fue de 15-20 s.
más cercano. El experimento de cosecha de tomate se realizó en un
Utilizando un dispositivo ocular tan simple, los errores de invernadero. La detección de las frutas no se pudo hacer cuando
detección fueron inferiores a + 1 cm frente a los tomates la luz del sol brillaba directamente en la cámara. Hubo algunos
presentados a ± 20 cm del eje central de la lente. Sin embargo, casos en los que incluso si el tomate se agarraba, no se podía
en la práctica, un tomate puede estar encima de otro y algunas quitar tirando o retorciendo las acciones. Esto podría deberse a
veces los tallos y las hojas esconden frutos; también, hay casos que los tomates en el experimento eran una variedad con un
donde los tomates inmaduros deben ser cosechados. Estos pedúnculo fuerte. Podría ser necesario aclarar el estado de los
problemas aún deben ser resueltos. Sin embargo, si tomó tomates y criar nuevas variedades. A diferencia del método
demasiado tiempo detectar una fruta, este robot se volvería mencionado anteriormente, se produjo un nuevo dispositivo de
inútil como cosechadora; por lo tanto, se utilizó software con desprendimiento de fruta [18] y también se consideró un
una velocidad de decisión rápida. sistema de dos manipuladores [19] para la cosecha.
Para usar el manipulador para la operación en granjas, es
necesario que el dispositivo sea ligero y compacto, a bajo costo,
C. Robot Cosechador de Naranjas
y trabaje con un bajo consumo de energía, ya que se montará en
un pequeño automóvil con batería. Por lo tanto, el manipulador
articulado que se muestra en la Fig. 6 se realizó como prueba. Los robots cosechadores de naranjas o manzanas se han
estudiado activamente en todo el mundo como robots agrícolas;
sin embargo, hasta ahora no ha habido ningún modelo
completo. Las marquesinas de manzana y naranja son grandes,
por lo que el espacio de trabajo del manipulador debe ser más
ancho. El mismo método que el utilizado anteriormente para
detectar frutas mediante una cámara de televisión estacionaria
sería difícil para decidir las posiciones de las frutas porque el
posicionamiento sería aproximado. El dispositivo de
desplazamiento también debe hacer frente a la rugosidad del
suelo de un huerto. Por lo tanto, se montó un manipulador
accionado hidráulicamente más grande en el dispositivo de
desplazamiento con una oruga de caucho de la cosechadora
combinada del tipo de cosecha de dos hileras (Fig. 7). El
manipulador se fijó en la plataforma de trabajo, moviéndose
hacia arriba y hacia abajo por la presión del aceite, y el brazo se
rotó en el eje vertical y se movió adelante y atrás con la
traducción para ampliar el espacio de trabajo. Un cortador del
tipo de anillo y una cámara de televisión se unieron al extremo
del brazo. El brazo se acercó a la fruta por el método de
retroalimentación visual, pero los tamaños de las naranjas eran
diferentes, por lo que la retroalimentación visual y el método de
movimiento de la cámara [20] se combinaron.
Fig. 6.: Un manipulador robótico para el robot cosechador de
tomates [15].
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[4] A. Gollakota y M. B. Srinivas, “Agribot #x2014; A

multipurpose agricultural robot”, en 2011 Annual IEEE
India Conference, 2011, pp. 1–4.
[5] C. Aloisio, R. K. Mishra, C. Y. Chang, y J. English,
“Next generation image guided citrus fruit picker”, en
2012 IEEE International Conference on Technologies for
Practical Robot Applications (TePRA), 2012, pp. 37–41.
[6] W. Jun, Z. Zhou, y D. Xiaodong, “Design and co-
simulation for tomato harvesting robots”, en Proceedings
of the 31st Chinese Control Conference, 2012, pp. 5105–
5108.
[7] F. Qingchun, Z. Wengang, Q. Quan, J. Kai, y G. Rui,
“Study on strawberry robotic harvesting system”, en 2012
IEEE International Conference on Computer Science and
Automation Engineering (CSAE), 2012, vol. 1, pp. 320–
Fig. 7.: Robot cosechador de naranjas [15]. 324.
[8] A. Shukla y S. S. Jibhakate, “Design and implementation
of real time pollution free autonomous vehicle for
harvesting on VI platform”, en 2011 3rd International
III. CONCLUSIONES Conference on Electronics Computer Technology, 2011,
vol. 1, pp. 335–339.
Los robots de recolección de fruta se han descrito [9] A. A. Aljanobi, S. A. Al-hamed, y S. A. Al-Suhaibani, “A
principalmente. Las naranjas o los tomates serían fáciles de setup of mobile robotic unit for fruit harvesting”, en 19th
detectar, pero los pimentes o los guisantes, cuyo color es casi el International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-
mismo que sus hojas y tallos, serían difíciles de detectar. Para Danube Region (RAAD 2010), 2010, pp. 105–108.
la detección de tales frutas verdes, se requieren accesos y [10] K. Tamaki, Y. Nagasaka, y K. Kobayashi, “A rice
ensayos bastante diferentes. Teniendo en cuenta la maquinaria transplanting robot contributing to credible food safety
agrícola, especialmente las máquinas de campo de su system”, en 2009 IEEE Workshop on Advanced Robotics
estructura, en el campo de arroz se utiliza mucho una máquina and its Social Impacts, 2009, pp. 78–79.
de propósito único como una cosechadora de arroz o una [11] S. Sakai, K. Osuka, T. Maekawa, y M. Umeda, “Robust
cosechadora combinada; sin embargo, en el campo de tierras Control Systems of a Heavy Material Handling
altas se usa principalmente un tractor y en el tractor se monta Agricultural Robot: A Case Study for Initial Cost
un tractor rotativo, pulverizador, empacador, taladro, Problem”, IEEE Trans. Control Syst. Technol., vol. 15,
cultivador, rociador, cosechadora, transportador, etc., para núm. 6, pp. 1038–1048, nov. 2007.
operaciones ocasionales, de modo que el método de montaje y [12] A. Ruangwiset y S. I. Higashino, “Development of an
la transmisión de potencia entre el tractor y cada máquina de UAV for water surface survey using video images”, en
campo han sido estandarizados. En los robots agrícolas, la 2012 IEEE/SICE International Symposium on System
misma operación podría hacerse. Al cambiar el software y el Integration (SII), 2012, pp. 144–147.
dedo del manipulador, otras operaciones, por ejemplo, control [13] A. P. Chatzimichali, I. P. Georgilas, y V. D. Tourassis,
de plagas y adelgazamiento para mantener las plántulas jóvenes “Design of an advanced prototype robot for white
y buenas, se pueden hacer fácilmente. El costo relativo asparagus harvesting”, en 2009 IEEE/ASME International
disminuiría en tal robot multipropósito. Además, al convertir el Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2009,
dispositivo móvil en un solo módulo con un dispositivo motriz, pp. 887–892.
manipulador, dispositivos de detección y computadora y [14] S. Hajjaj y K. Sahari, Review of Research in the Area of
cambiar las combinaciones fácilmente, la robótica sería más Agriculture Mobile Robots, vol. 291. 2014.
económica y la utilización sería más amplia. [15] N. Kawamura y K. Namikawa, “Robots in agriculture”,
Adv. Robot., vol. 3, núm. 4, pp. 311–320, ene. 1988.
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Agricultural Projections to 2026”, Off. Chief Econ., 2017. Control Syst., vol. 21, núm. 5, pp. 71–85, oct. 2001.
[2] R. Eaton, J. Katupitiya, K. W. Siew, y K. S. Dang, [17] N. (Kyoto U. (Japan) C. of A. Kawamura, K. Namikawa,
“Precision Guidance of Agricultural Tractors for T. Fujiura, y M. Ura, “Study on agricultural robot”, Mem.
Autonomous Farming”, en 2008 2nd Annual IEEE Coll. Agric. - Kyoto Univ. Jpn., 1986.
Systems Conference, 2008, pp. 1–8. [18] T. Fujiura, M. Ura, N. Kawamura, y K. Namikawa, “Fruit
[3] S. Simon, “Autonomous Navigation in Rubber Harvesting Robot for Orchard”, J. Jpn. Soc. Agric.
Plantations”, en 2010 Second International Conference Mach., vol. 52, núm. 2, pp. 35–42, 1990.
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312. art Review”, J. Agric. Eng. Res., vol. 54, núm. 4, pp.
265–280, abr. 1993.
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[20] N. Kondo y N. Kawamura, “Methods of Detecting Fruit

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Agric. Mach., vol. 47, núm. 1, pp. 60–65, 1985.