INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial

ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos SEMESTRE: Sptimo

OBJETIVO GENERAL:

El alumno seleccionar los sistemas de impulsin, servomecanismos, miembros y ejes de movimiento, as como
los efectores para integrar un robot o manipulador, de acuerdo a su aplicacin.

CONTENIDO SINTTICO:

I Tecnologa del Robot (fundamentos)

II Sistemas de Impulsin.
III Servomecanismos.
IV Miembros y Ejes de Movimiento.
V Efectores
VI Integracin de un Manipulador.

METODOLOGA:

Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor, bsqueda de informacin por parte de
los alumnos, resolucin de problemas bajo la coordinacin del profesor, trabajos extra clase, prcticas de
laboratorio.

EVALUACIN Y ACREDITACIN:

Se aplicarn tres exmenes departamentales de acuerdo al reglamento del I.P.N., el promedio de los cuales ser
el 50% de la calificacin final, el 50% restante estar constituido por las prcticas de laboratorio, las
participaciones en clase y los trabajos extra clase.

BIBLIOGRAFA:

Iigo Madrigal, Rafael. Robots Industriales Manipuladores, edicin Alfaomega, Mxico 2004, 169 pgs.
Ollero Baturone, Anbal. Robots Manipuladores y Robots Mviles, edicin Marcombo, Espaa 2004, 447 pgs.
Groover P, Mikell Robtica Industrial, edicin Mc. Graw Hill, Mxico 2000, 600 pgs.
Schuler. Industrial Electronics and Robotics, edicin Mc. Graw Hill, U.S.A. 1986, 474 pgs.
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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos

Elctrica Unidad Azcapotzalco SEMESTRE: Sptimo
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial CLAVE:
OPCIN: CRDITOS: 7.5
COORDINACIN: Academia de Proyecto VIGENTE: 2006
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Terico-Prctica
MODALIDAD: Escolarizado

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORA: 3.0
HORAS/SEMANA/PRCTICA: 1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORA: 54.0
HORAS/SEMESTRE/PRCTICA: 27.0

HORAS/TOTALES: 81.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y

POR: Academia de Proyecto Programas de Estudio del Consejo General Consultivo
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica de ESIME del I.P.N.
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de ESIME. Azcapotzalco
Ing. Jorge Gmez Villarreal
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 2 DE 10

FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA
Los robots son mquinas a las que se ha pretendido dar semejanza con el ser humano, que no surgen con el
afn de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad de sustituir al hombre en la ejecucin de operaciones
riesgosas o peligrosas o bien fatigosas y pesadas, como es el caso del manejo de sustancias qumicas,
materiales nucleares, explosivos, fabricacin de partes automotrices de gran tamao, entre otras para mejorar la
eficiencia, la competitividad y la calidad de los procesos productivos.

Esta asignatura permitir que el alumno adquiera conocimientos especializados en el rea de robtica,
especficamente en el manejo de los elementos mecnicos y componentes electrnicos que son necesarios para
implementar aplicaciones de automatizacin y control.

La asignatura de diseo de Conjuntos permite que el egresado sea capaz de establecer los elementos que
constituyen un robot de acuerdo a los diferentes tipos de tecnologas; adems realiza la integracin de dichos
elementos a fin de constituir un manipulador, lo que le da un valor agregado al conocimiento que posee.

Diseo de Conjuntos tiene como objetivo proporcionar al alumno las herramientas necesarias para desarrollar
aplicaciones industriales basadas en robots o manipuladores que hagan ms productiva la planta y ms eficiente
el uso de sus recursos.

Las asignaturas antecedentes son: Dibujo Asistido por Computadora, Esttica, Dinmica, Mecanismos,
Resistencia de Materiales I, Resistencia de Materiales II; Introduccin al diseo de Elementos Mecnicos,
Oleohidrulica, Neumtica, Electrnica, Perifricos y Programacin.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno seleccionar los sistemas de impulsin, servomecanismos, miembros y ejes de movimiento, as como
los efectores para integrar un robot o manipulador, de acuerdo a su aplicacin.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 3 DE 10

No. UNIDAD: I NOMBRE: Tecnologa del Robot

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno definir los elementos que constituyen un robot manipulador, sus caractersticas, configuraciones y
grados de libertad.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
1.1 Introduccin 0.5 1.5
1.2 Sistemas bsicos. 1.5 1.5
1.2.1 Sistema mecnico. 1B
1.2.2 Sistema de control.
1.3 Configuraciones principales. 1.0 1.5 2C
1.4 Cadena cinemtica. 3.0 1.5
1.4.1 Definiciones. 3B
1.4.2 Simbologa.
1.4.3 Espacio de trabajo.
1.4.4 Ejemplos.
1.5 Caractersticas. 1.5 3.0 1.5
1.5.1 Exactitud.
1.5.2 Precisin
1.5.3 Repetibilidad
1.6 Especificaciones 1.5 3.0 1.5

Sub total 9.0 6.0 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA:
Exposicin y discusin de temas en clase bajo la coordinacin del profesor.
Anlisis de casos.
Diferenciacin de sistemas por parte de los alumnos.
Resolucin de ejercicios en clase coordinados por el profesor.
Realizacin de tareas y trabajos extra clase.
Diferenciacin y aplicacin de simbologa.
Realizacin de prcticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Aplicacin del primer examen departamental que abarcar las unidades I y II, con un 60% considerando los
trabajos extra clase, las participaciones en clase con el 20% y las prcticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 4 DE 10

No. UNIDAD: II NOMBRE: Sistemas de Impulsin

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicar los diversos sistemas de impulsin utilizados para mover los elementos estructurales
constituyentes de un robot manipulador.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
2.1 Impulsin hidrulica. 3.0 3.0
2.1.1 Cilindros. 1B
2.1.2 Actuadotes de giro.
2.1.3 Circuito hidrulico 1.5 3B
2.2 Impulsin neumtica 3.0 3.0
2.2.1 Cilindros 4B
2.2.2 Actuadores de giro
2.2.3 Circuito neumtico 1.5 6C
2.3 Impulsin elctrica 3.0 3.0
2.3.1 Motores elctricos. 7B
2.3.2 Servomotores de corriente continua con colector
2.3.3 Servomotores de corriente continua sin colector. 8C
2.3.4 Motores de induccin e inversores.
9C

Sub total 9.0 3.0 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin referente a sistemas de impulsin hidrulicos, neumticos y elctricos.
Discusin de temas bajo la coordinacin del profesor.
Anlisis de casos.
Trabajos extra clase.
Diferenciacin de servomotores.
Realizacin de prcticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Aplicacin del primer examen departamental que abarcar las unidades I y II, con un 60% considerando los
trabajos extra clase, las participaciones en clase con el 20% y las prcticas de laboratorio con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 5 DE 10

No. UNIDAD: III NOMBRE: Servomecanismos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicar los servomecanismos para controlar la posicin y movimientos de los componentes del robot.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
3.1 Potencimetros y codificadores 1.5 1.5 3B
3.1.1 Potencimetros de precisin
3.1.2 Codificadores obsoletos 4B
3.1.3 Codificadores incrementales
3.2. Sincros y resolvers 1.5 1.5 5B
3.3 Capacitores de los servomotores 1.5 1.5 1.5 7B
3.4 Componentes mecnicos 4.5 4.5 10C
3.4.1 Acoplamientos
3.4.2 Engranajes
3.4.3 Tornillos de potencia
3.4.4 Otros sistemas de transmisin

Sub total 9.0 1.5 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda de informacin tcnica mediante Internet referente a servomecanismos.

Diferenciacin de potencimetros.
Diferenciacin de codificadores.
Discusin de los temas de la unidad con la coordinacin del profesor.
Resolucin de problemas de aplicacin bajo la direccin del profesor.
Trabajos extra clase.
Realizacin de prcticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Aplicacin del segundo examen departamental que abarcar las unidades III y IV con un 60%, los trabajos extra
clase y las participaciones en clase con el 20% y las prcticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 6 DE 10

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Miembros y Ejes de Movimiento

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno calcular y seleccionar los diversos componentes que constituyen los miembros de un robot.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
4.1 Clases de movimiento. 0.5 1.5 3B
4.1.1 Movimiento lineal.
4.1.2 Movimiento rotatorio. 5B
4.2 Parmetros. 0.5 1.5 10C
4.3 Configuracin. 0.5 1.5
4.4 Articulaciones. 0.5
4.5 Diagramas de cuerpo libre. 0.5 1.5
4.6 Determinacin de fuerzas y momentos. 0.5 1.5
4.7 Clculo y seleccin de componentes del miembro. 3.0 4.5
4.8 Diagrama de control. 1.5 1.5
4.9 Dibujos y especificaciones. 1.5

Sub total 9.0 4.5 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Discusin de temas de la unidad bajo la coordinacin del profesor.
Anlisis de casos.
Diferenciacin de las articulaciones.
Resolucin de ejercicios en clase coordinados por el profesor.
Realizacin de tareas y trabajos extra clase.
Realizacin de prcticas de laboratorio
Seleccin de componentes por parte del alumno con apoyo del profesor.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Aplicacin del segundo examen departamental que abarcar las unidades III y IV con un 60%, los trabajos extra
clase y las participaciones en clase con el 20% y las prcticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 7 DE 10

No. UNIDAD: V NOMBRE: Efectores

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno propondr el dispositivo final del robot, que resulte adecuado para interactuar con su entorno, para
sostener y manipular piezas, inspeccionarlas o trabajar sobre ellas.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
5.1 Tipos de efectores 0.5 1.5 3B
5.2 Pinzas mecnicas 1.5 1.5 5B
5.3 Otros tipos de pinzas 1.5 1.5 8C
5.4 Herramientas como efectores finales 1.0 4.5 1.5
5.5 La interconexin de robot/efector 1.5 1.5
5.6 Consideraciones para la seleccin y diseo de pinzas 3.0 1.5

Sub total 9.0 4.5 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Discusin de temas sobre efectores finales bajo la coordinacin del profesor.
Anlisis de casos.
Diferenciacin de efectores.
Bsqueda de informacin mediante manuales de fabricantes
Realizacin de trabajos extra clase.
Realizacin de prcticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Aplicacin del tercer examen departamental que abarcar las unidades V y VI con un 60%, los trabajos extra
clase y las participaciones en clase con el 20% y las prcticas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 8 DE 10

No. UNIDAD: VI NOMBRE: Integracin de un Manipulador

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno integrar componentes comerciales disponibles a la estructura mecnica diseada, de un robot

manipulador de propsito general.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
6.1 Introduccin. 0.5 1.5 1B
6.2 Estructura bsica. 0.5
6.3 Parmetros. 0.5 1.5 2C
6.4 Clculos y seleccin de componentes. 3.0 3.0 1.5
6.5 Determinacin de masas. 1.5 1.5 3B
6.6 Matriz de inercia. 0.5 1.5 6C
6.7 Dibujos y especificaciones. 1.0 1.5 7B
6.8 Simulacin. 1.5 4.5
8C
9C

Sub total 9.0 7.5 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Anlisis de casos.
Bsqueda de informacin tcnica referente a los diferentes tipos de software para diseo de manipuladores
Resolucin de problemas de aplicacin bajo la direccin del profesor.
Tareas extra clase.
Realizacin de prcticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Aplicacin del tercer examen departamental abarcando con un 60% las unidades V y VI, considerado los trabajos
extra clase con el 20%, participaciones en clase y las prcticas de laboratorio realizadas con el 20%.
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 9 DE 10

RELACIN DE PRCTICAS

N
LUGAR DE
PRACT NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD DURACIN
REALIZACIN
.
1 Determinacin de las caractersticas de un I 3.0 Hrs. Laboratorio de
manipulador. Robtica.

2 Modelado de un manipulador. I 3.0 Hrs.

3 Operacin de un sistema hidrulico. II 1.5 Hrs.

4 Operacin de un sistema neumtico II 1.5 Hrs.

5 Operacin de un servomecanismo. III 1.5 Hrs.

6 Utilizacin de sensores externos IV 4.5 Hrs

7 Modelador de un efector V 4.5 Hrs

8 Programacin de un manipulador para la realizacin VI 3.0 Hrs

de tareas

9 Seguimiento de trayectorias VI 4.5Hrs.

Total 27.0
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ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos CLAVE HOJA: 10 DE 10

PERIODO PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

UNIDAD
1 I - II Se aplicarn tres exmenes departamentales, tal y como lo seala el reglamento
del I.P.N.

2 III IV Para la calificacin de cada uno de los periodos, se tomarn en cuenta los
puntos siguientes:

Examen departamental 60%

Participacin en clase y tareas extra clase 20%
Prcticas del laboratorio 20%

La calificacin final ser el promedio de las tres calificaciones parciales.

3 V - VI

TIPO BIBLIOGRAFA
CLAVE
B C
Iigo Madrigal Rafael. Robots Industriales Manipuladores, edicin Alfaomega,
1 X Mxico 2004, 169 pgs.

Ollero Baturone Anbal. Robots Manipuladores y Robots Mviles, edicin

2 X
Marcombo, Espaa 2004, 447 pgs.
Groover P. Mikell Robtica Industrial, edicin Mc. Graw Hill, Mxico 2000, 600
3
X pgs.

Schuler. Industrial Electronics and Robotics, edicin Mc. Graw Hill, U.S.A. 1986,
4
X 474 pgs.

5 Sandin E. Robot Mechanisms and Mechanical Devices, edicin Mc Graw Hill,

X
U.S.A. 2003,299 pgs.
6 Deppert W. Aplicaciones de la Neumtica. Edicin Alfaomega, Mxico 2001, 135
X
pginas.
7 NSK. Mechatronics Actuators, NSK Japan 2005, 224 pgs.
X
X Micro Catlogo de Dispositivos Neumticos, Micro, Mxico 205, 320 pgs.
8
X Vycmex. Manual de Hidrulica Industrial, edicin Vycmex, Mxico 2000, 300
9
pgs.
10 X Bolton W. Mecatrnica edicin Alfaomega, Mxico 2001, 542 pgs.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial SEMESTRE Sptimo

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Proyecto ASIGNATURA: Diseo de Conjuntos

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO: Ingeniero en Robtica Industrial, Ingeniero

Mecnico, M. en C. en Control Automtico.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno seleccionar los sistemas de impulsin, servomecanismos, miembros y ejes de movimiento, as como
los efectores para integrar un robot o manipulador, de acuerdo a su aplicacin.

3. PERFIL DOCENTE:
EXPERIENCIA
CONOCIMIENTOS HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL
Establecimiento de climas Responsabilidad
Cinemtica y cintica de En el rea del diseo favorables al aprendizaje.
las maquinas. mecnico. Manejo de grupos Amabilidad
Manejo de equipo de
Resistencia de En el rea de la cmputo Vocacin de servicio
materiales, automatizacin de Motivar el estudio,
Diseo de elementos procesos de manufactura. razonamiento e Disciplina
mecnicos, investigacin
Oleohidrulica, En el rea de la robtica Uso de material didctico Respeto
Neumtica, industrial. Capacidad de liderazgo
Servomecanismos, ante el grupo. tica
Sensores,
Teora del control, Compromiso social
Diseo de mquinas

ELABOR REVIS AUTORIZ

_____________________________ _ __________________________ _________________________

M. en C. Juan Jos Martnez Cosgalla M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gmez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Acadmico Director del Plantel

FECHA: Marzo 2006