CAPTULO I INTRODUCCIN 1.

1 Antecedentes del proyecto

Las grandes exigencias en la productividad, precio y calidad en la industria en general han dado lugar al uso de maquinas de manipulacin autmatas programables y multifuncionales al cual se define como Robot. n pa!ses desarrollados son parte esencial de la industria. xisten varios tipos de robot, centr"monos en los manipuladores, que son utili#ados en industrias. l uso de estas tecnolog!as en un pa!s es proporcional con el desarrollo del mismo pero aun m$s el poder desarrollarlos, mediante el dise%o, construccin y venta ya que solo nosotros conocemos nuestra realidad y sabemos sus exigencias. &in embargo en nuestro pa!s el estudio es escaso en este tema as! como su uso. 1.2 Planteamiento del Pro lema

Las exigencias causadas por la globali#acin nos impulsa a conocer, entender y peor aun a implementar robots en las industrias, esto, para satisfacer las exigencias en la productividad, precio y calidad de los productos' por tanto la robtica debe ocupar su lugar de importancia' en lo que respecta a su estudio, an$lisis, dise%o e implementacin. La brecha entre la teor!a y la pr$ctica es un problema que nos impide desarrollar tecnolog!a por tanto es necesario hacer un puente y establecer las consideraciones y condiciones para disminuir esta brecha. 1.! O "eti#os

O "eti#o $eneral (ise%ar, construir y controlar, un prototipo de robot manipulador de tres grados de libertad de arquitectura abierta, aplicando conocimientos electromec$nico programable para uso did$ctico. adquiridos en las $reas de electrnica, control, computacin y en menor medida en el $rea mec$nica, obteniendo como resultado un sistema

O "eti#os espec%&icos )onstruir la estructura mec$nica del robot empleando accesorios y componentes existentes en nuestro medio o accesibles. (ise%ar e implementar los circuitos electrnicos* analgicos y digitales as! como las interfaces de potencia del robot. +ntegrar los sistemas mec$nicos y electrnicos que constituyen el robot. 1.' ()sti&icaci*n

La robtica es un $rea poco explorada en nuestro pa!s, que integra $reas como mec$nica, electrnica, control y sistemas computacionales, que hace que su implementacin, programacin y puesta en marcha se constituyan en un reto, ya que establecen pasos para la moderni#acin del peque%o parque industrial con el que cuenta nuestro pa!s. n este sentido es necesario cerrar el puente entre la teor!a y la pr$ctica, recurriendo a la construccin de prototipos de ba,o costo que permitan adquirir un me,or conocimiento en el $rea y permitan obtener un sistema re-configurable. Los resultados son de inter"s acad"mico debido a que servir$n para investigaciones posteriores. l valor pr$ctico est$ en la implementacin terica, en el uso eficiente de componentes electrnicos y los a,ustes correspondientes al robot. 1.+ Alcances y Limitaciones

l proyecto abarca varios campos de conocimiento, por tanto, este traba,o estar$ centrado solo en el tema de )ontrol y lectrnica. .or tanto* /o se presentara un informe detallado de la construccin 0ec$nica ni su ,ustificacin en el uso de componentes mec$nicos. l control del robot se reali#a a nivel de articulaciones.

CAP,TULO II -I.TORIA / 0ARCO T1RICO 2.1 Introd)cci*n

La palabra robot fue usada por primera ve# el a%o 1231, cuando el escritor checo 4arel )ape5 61728 - 1297: estreno, en el teatro nacional de .raga, su obra Rossum;s <niversal Robot 6R.<.R.:. &u origen deriva de la palabra eslava robota, que se refiere al traba,o reali#ado de manera for#ada. 2.2 1#ol)ci*n de la Ro *tica Ind)strial

Los progenitores m$s directos de los robots son los telemanipuladores. n 12=7 >oert# del ?rgonne /ational Laboratory desarrollo el primer telemanipulador con el ob,etivo de manipular elementos radioactivos sin riesgos para el operador, este consiste en un dispositivo mec$nico maestro-esclavo. l manipulador esclavo, reproduce fielmente los movimientos, y el operador observa a trav"s de un grueso cristal el resultado de sus acciones. n 12@=, usa la electrnica y el servo control substituyendo la transmisin mec$nica por una el"ctrica y as! desarrolla el primer telemanipulador con servo control bilateral. Atro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph 0osher, ingeniero de la >eneral lectric que en 12@7 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, dotado de dos bra#os mec$nicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. n los a%os sesenta la industria nuclear y la tecnolog!a submarina se interesan en el uso de los telemanipuladores. n los a%os setenta la industria espacial se suma a este inter"s. ? lo largo de los Bltimos a%os, la evolucin de los telemanipuladores no ha sido igual a la de la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado 6industria nuclear, militar, espacial, etc.: son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. .or su propia concepcin, un telemanipulador necesita el mando continuo de un operador. &alvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la me,ora de la tele presencia promovida, hoy en d!a con el uso de la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus or!genes. La substitucin del operador por un programa de computador que controlase los movimientos del 3

manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en mar#o de 12@= por el inventor brit$nico ).C. 4enDard, dicha patente fue emitida en el Reino <nido en 12@E, sin embargo fue >eoge ). (evol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes estableci las bases del robot industrial moderno. (istinguimos cinco fases en el desarrollo de la Robtica +ndustrial* 1. 3. l laboratorio ?rgonne /ational Laboratory dise%a, en 12=7, manipuladores maestro-esclavo <nimation, fundada en 12@7 por ngelberger y hoy absorbida por Chestinghouse, reali# los para mane,ar material radioactivo. primeros proyectos de robots a principios de la d"cada de los sesenta' instalando el primero en 12F1 y el siguiente, en 12FE, un con,unto de ellos en una factor!a de la >eneral 0otors. Gres a%os despu"s, se inici la implantacin de los robots en uropa, especialmente en el $rea de fabricacin automotri#. 9. Los laboratorios de la <niversidad de &tanford y del 0assachussets +nstitute of Gecnology emprenden en 12E8, la tarea de controlar un robot mediante computador. &e desarrolla el primer lengua,e de programacin y la realimentacin visual. =. n 12E@, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las caracter!sticas del robot, hasta entonces grande y costosa. n esta fase que va desde 12E@ hasta 1278, la con,uncin de los efectos de la revolucin de la 0icroelectrnica y la revitali#acin de las empresas automovil!sticas produ,eron un crecimiento acumulativo del parque de robots, cercano al 3@H. n este periodo se introducen los robots .<0?, &)?R?, y otros. @. ? partir de 1278, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de <niversidades de todo el mundo, sobre la inform$tica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada ve# m$s perfeccionados, potenciaron la configuracin del robot inteligente capa# de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real. La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido acelerada. n poco m$s de 98 a%os las investigaciones y avances sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las $reas productivas e industriales. n peque%as o grandes f$bricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles, adapt$ndose inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable. La definicin de robot industrial, como una m$quina que puede efectuar un nBmero diverso de traba,os autom$ticos mediante programacin previa, no es v$lida' porque existen maquinas de control num"rico que cumplen estos requisitos. <na peculiaridad de los Robots 0anipuladores es su

estructura de bra#o mec$nico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Atra caracter!stica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo traba,os completamente diferentes e incluso, tomar decisiones segBn la informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema inform$tico. xisten varias definiciones sobre robots manipuladores, tomaremos uno de ellos, se define un Robot 0anipulador +ndustrial* )omo una maquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada autom$ticamente, reprogramable, de mBltiples usos, pudiendo estar en un lugar fi,o o mvil, para su empleo en aplicaciones industriales. 2.! La ro *tica como sistema n las definiciones m$s corrientes se identifican los sistemas como con,untos de elementos que guardan estrechas relaciones entre s!, que mantienen al sistema directo o indirectamente unido de modo m$s o menos estable y cuyo comportamiento global persigue, normalmente, algBn tipo de ob,etivo I +(, 388=J. <n sistema normalmente est$ contenido en otro. ?s!, cada sistema tiene subsistemas y pertenece a un sBper sistema, el tener en cuenta esta ,erarqu!a nos ayuda en el tratamiento de la comple,idad, al reducir la incertidumbre y aumentar la informacin del sistema en inter"s. n el caso de la robtica, representada como sistema es parte del sBper sistema de una c"lula de traba,o y a su ve# contiene varios subsistemas que pueden ser divididas por la rama del conocimiento que abarca, la Kigura 3-3 muestra esta divisin en cuatro ramas de la ciencia y tecnolog!a como ser* 0ec$nica, lectrnica, computacin 6+nform$tica: y )ontrol. 2.!.1 0ec2nica La mec$nica estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de movimiento. .arte de unos postulados o principios fundamentales, sobre los que se basa una teor!a a trav"s de modelos matem$ticos, dando as! una interpretacin coherente a las observaciones experimentales. )onsiderando un robot como la sucesin de eslabones que son manipulados a causa de fuer#as neDtonianas, el aporte en la robtica est$ en obtener los modelos matem$ticos de la estructura del robot.

0odelo cinem2tica3

La cinem$tica agrupa los conceptos de posicin, velocidad, aceleracin de un sistema sin considerar la masa, las fuer#as, etc. que producen estos movimientos. n robtica tenemos dos tipos de coordenadas 6cartesianas y articulares: y la cinem$tica relaciona estas coordenadas entre si, en la Kigura se muestra un esquema de robot en cuya base se encuentra un marco de referencia cartesiana de origen y al final otro sistema de referencia que representan la posicin y la orientacin del extremo final de robot 6coordenadas cartesianas* Ix, y, #J:, en el intermedio de estos marcos vemos que en cada articulacin existe una variable q que representa la posicin u orientacin 6dependiendo del tipo de articulacin: de un eslabn respecto al anterior 6coordenadas articulares:. 0odelo din2mico3

La din$mica estudia los movimientos de cuerpos producidos por la accin de fuer#as. n robtica se hace referencia a pares o fuer#as e,ercidas en los actuadores. La Kigura muestra los puntos de centro de masa, que son necesarios para el c$lculo del modelo din$mico de un sistema.

2.!.2 .istema electr*nico La electrnica, campo de la ingenier!a y de la f!sica aplicada, trata el estudio y aplicacin del comportamiento de los electrones en diversos medios' el dise%o de dispositivos cuyo funcionamiento depende del flu,o de electrones y es la ciencia que estudia, transforma y aplica las variaciones de las magnitudes el"ctricas para la generacin, transmisin, recepcin y almacenamiento de informacin. (esde que se concibi el transistor, y se desarrollaron los microprocesadores' la electrnica en sus diversas especialidades 6digital, potencia, etc.: adquiere mayores campos de aplicacin donde la robtica es una de ellas.

lementos electrnicos en un robot Krente a fenmenos f!sicos 6como la rotacin, despla#amiento, etc.: las propiedades de los materiales producen variaciones que son percibidos por sensores 6 se4ales anal*$icas y di$itales:, las cuales deben ser procesadas, y la comunicacin entre dispositivos 6 Ad5)isici*n de datos:, son propias de la electrnica. 2.!.! .istema in&orm2tico La ingenier!a inform$tica es la cienciaLarte que con el uso de la tecnolog!a computacional procura buscar, encontrar, plantear, generar, dise%ar, modelar, simular y cuando es posible, me,orar y

optimi#ar estructuras de informacin en t"rminos de planteamientos algor!tmicos I +(, 388=J. >racias a la inform$tica es posible implementar leyes de controladores altamente comple,os y no lineales. l aporte en la robtica es amplio pero anali#aremos solo dos* ?lgoritmo de control y simulacin. Al$oritmo de control. <n algoritmo es una secuencia finita de operaciones reali#ables, no ambiguas, cuya e,ecucin da una solucin de un problema en un tiempo finito. (ado una ley de control 6generalmente representada por ecuaciones matem$ticas: se obtiene el algoritmo de control que es implementada en un lengua,e de programacin. .im)laci*n La simulacin num"rica es una recreacin matem$tica de un proceso natural. ste proceso engloba varias aspectos y herramientas computacionales. La validacin de los dise%os se reali#a mediante la simulacin antes de su implementacin f!sica que proporciona un gran ahorro de tiempo y dinero. 2.!.' Teor%a de Control l ob,etivo central de la Geor!a del )ontrol es proporcionar estrategias para conducir un proceso a un ob,etivo deseado yLo prescrito. La esencia de la Geor!a del )ontrol est$ inspirada en algunas nociones, mencionamos tres* realimentacin, optimi#acin y cibern"tica. Realimentaci*n3 (ado que se conoce la respuesta deseada del sistema, se genera una se%al proporcional al error entre la respuesta deseada y real. La utili#acin de esta se%al para controlar el proceso produce una secuencia de operaciones de circuito cerrado que se conoce como sistema de realimentacin. Los sensores son esenciales para la realimentacin. ?ctualmente encontramos muy difundido, como el uso de c$maras como sensores visuales que nos proporciona gran informacin del medio.

Optimi6aci*n. La optimi#acin es una t"cnica que tiene como ob,etivo aumentar o me,orar el valor de una variable. Las t"cnicas de optimi#acin son tan variadas que resulta imposible hacer una presentacin global y unificada de todas y su aporte puede ser matem$tico yLo tecnolgico. n contraposicin, esta la controlabilidad que busca la perfeccin' en cambio la optimi#acin busca aproximarnos lo m$s posible al ob,etivo prescrito, manteniendo el control dentro de los m$rgenes de costo admisibles que depender$ de las caracter!sticas requeridas para el robot. Ci ern7tica. .ropuesto por el f!sico franc"s ?.-0 ?mpMre en el siglo N+N en su clasificacin de las )iencias para referirse a la aun no existente ciencia del control de los procesos. ste t"rmino fue r$pidamente olvidado hasta que en 12=7, el matem$tico americano /orbert Ciener lo adopt como titulo de su famoso libro. Ciener defini la cibern"tica como la ciencia del control y de la comunicacin en animales y maquinasO. sta definicin relaciona la cibern"tica con la Geor!a del )ontrol y la Kisiolog!a del sistema nervioso. 2.' Teor%a de control Respecto a la su evolucin, el control Control Clsico abarca desde el inicio de los a%os 38 donde son incorporados los controladores .roporcionales 6.: y posteriormente los controladores .+( 6.roporcional-+ntegral-(erivativo:. n los a%os @8 sobresali el fuerte desarrollo de la electrnica de gran impacto en la instrumentacin y la normali#acin de se%ales, estableciendo una clara separacin entre la operacin y el dise%o de la ley de control. ?l mismo tiempo ob,etivos m$s ambiciosos como ser la migracin de sistemas de una solo entrada y una sola salida 6&+&A: a sistemas de mBltiples entradas y mBltiples salidas 60+0A: y conocimiento de la din$mica, auge de la +dentificacin de sistemas, son perseguidos. n los a%os F8 existi un desarrollo creciente de computadoras digitales que permiti la substitucin de los sistemas analgicos por los digitales. n los a%os 78 hubo una mayor tendencia a distribuir la actividad de cmputo* control distribuido signific mayor flexibilidad y tolerancia y creciente actividad en buses y redes.

n los a%os 28 hubo un gran impacto de la inform$tica en aplicaciones industriales de )ontrol, particularmente de la +nteligencia ?rtificial, tambi"n denominado control inteligente, control experto, controladores difusos, redes neuronales, control adaptivo y control predictivo entre otros. ? inicios de este siglo sobresale la tendencia en usar la C P para el control a trav"s de +nternet que cada nodo se transforme en un sitio Deb, expansin geogr$fica, sistemas &)?(? con integracin de informacin protocolo G).L+. y aparicin de softDare en aplicaciones industriales 6como ,ava, Pasic /et, etc.:.

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CAPTULO III D1.ARROLLO D1L RO8OT !.1. Introd)cci*n <n robot est$ formado por los siguientes elementos* estructura mec$nica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. ?unque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos 6m$quinas herramientas y otras muchas m$quinas emplean tecnolog!as seme,antes:, las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caracter!sticas espec!ficas. La constitucin f!sica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatom!a de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan t"rminos como cintura, hombro, bra#o, codo, mu%eca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son* 0anipulador. )ontrolador. (ispositivos de entrada y salida de datos. (ispositivos especiales

11

0anip)lador 0ec$nicamente, es el componente principal. st$ formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

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Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de* cuerpo, bra#o, mu%eca y actuador final 6o elemento terminal:. ? este Bltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pin#a o gripper.

)ada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. articulaciones permiten al manipulador reali#ar movimientos* Lineales que pueden ser hori#ontales o verticales. An$)lares 9por artic)laci*n:

n otras palabras, las

6 n los dos casos la l!nea ro,a representa la trayectoria seguida por el robot:. xisten dos tipos de artic)laci*n utili#ados en las ,untas del manipulador* Prism2tica ;Lineal - ,unta en la que el eslabn se apoya en un desli#ador lineal. ?ctBa linealmente mediante los tornillos sinf!n de los motores, o los cilindros. Rotacional - ,unta giratoria a menudo mane,ada por los motores el"ctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidr$ulicos y palancas. !.2. <ol)men de tra a"o

l volumen de traba,o es el t"rmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mu%eca. l convenio de utili#ar el extremo de la mu%eca para definir el volumen de traba,o del robot se adopta para evitar la compilacin de diferentes tama%os de efectores finales, que podr!an unirse a la mu%eca del robot. l efecto final es una adicin al robot

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b$sico y no debe contarse como parte del espacio de traba,o del robot. <n efector final largo montado en la mu%eca se a%adir!a significativamente a la extensin del robot en comparacin con un efector final m$s peque%o. ?dem$s, el efector final unido a la mu%eca podr!a no ser capa# de alcan#ar algunos puntos dentro del volumen normal de traba,o del robot debido a la combinacin particular de l!mites de articulaciones del bra#o. l volumen de traba,o viene determinado por las siguientes caracter!sticas del robot* La configuracin f!sica del robot. Los tama%os de los componentes del cuerpo, bra#o y de la mu%eca. Los l!mites de movimientos de las articulaciones del robot. La influencia de la configuracin f!sica sobre la forma del volumen de traba,o. <n robot de coordenadas polares tiene un volumen de traba,o que es una esfera parcial, un robot de coordenadas cil!ndricas tiene una endiente de traba,o cil!ndrico.

POLAR CARTESIANA

CILINDRICA

l volumen de traba,o es la esfera de influencia de un robot cuyo bra#o puede colocar el submonta,e de la mu%eca en cualquier punto dentro de la esfera. l bra#o generalmente se puede mover con tres grados de libertad. La combinacin de los movimientos posiciona a la mu%eca sobre la pie#a de traba,o. La mu%eca normalmente consta de tres movimientos giratorios. La combinacin de estos tres movimientos orienta la pie#a de acuerdo a la configuracin del ob,eto para facilitar su recogida. stos tres Bltimos movimientos se denominan a menudo elevacin, desviacin y giro. .or lo tanto, para un robot con seis articulaciones, el bra#o es el mecanismo de posicionamiento, mientras que la mu%eca es el mecanismo de orientacin.

14

!.!.

Cinem2tica Directa

&e utili#a fundamentalmente el $lgebra vectorial y matricial para representar y describir la locali#acin de un ob,eto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia fi,o. (ado que un robot puede considerar como una cadena cinem$tica formada por ob,etos r!gidos o eslabones unidos entre s! mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fi,o situado en la base del robot y describir la locali#acin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. (e esta forma, el problema cinem$tica directo se reduce a encontrar una matri# homog"nea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de referencia fi,o situado en la base del mismo. funcin de las coordenadas articulares. sta matri# T ser$

!.'.

Al$oritmo de Dena#it = -arten er$ para la o tenci*n del modelo.

(enavit - Qartenberg propusieron en 12@@ un m"todo matricial que permite establecer de manera sistem$tica un sistema de coordenadas 6&i: ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudi"ndose determinar a continuacin las ecuaciones cinem$ticas de la cadena completa. &egBn la representacin (-Q, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser$ posible pasar de uno al siguiente mediante = transformaciones b$sicas que dependen exclusivamente de las caracter!sticas geom"tricas del eslabn. stas transformaciones b$sicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan

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relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes* 1. Longitud del eslabn ai la distancia de despla#amiento entre los e,es #i-1 y #i a lo largo del e,e xi' 3. >iro del eslabn i el $ngulo desde el e,e #i-1 al e,e #i sobre el e,e xi' 9. (espla#amiento del eslabn di la distancia desde el origen del marco i R1 al e,e xi a lo largo del e,e #i-1' =. Sngulo de la articulacin i el $ngulo entre los e,es xi-1 y xi sobre el e,e #i-1. !.+. Con#enciones so re cinem2tica

&e tiene dos formas diferentes de la representacin (enavit- Qartenberg para eslabones en serie en la cinem$tica de los manipuladores* 1. La cl$sica como aparece en el art!culo original de 12@@ de (enavit and Qartenberg y usado en libros de texto como el de .aulI1J , Ku etalI3J, o &pong y TidyasagarI9J.

Korma est$ndar

16

3. La forma modificada introducida por )raingI=J en su libro de texto.

Korma modificada

?mbas notaciones presentan una articulacin como dos traslaciones 6? y (: y dos $ngulos de rotacin 6a y q:. &in embargo las expresiones para las matrices de transformacin de eslabones son diferentes. .or tanto, debe saber cual convencin cinem$tica conforman los par$metros (enavitQartenberg. (esafortunadamente muchas fuentes en la literatura no especifican esta informacin crucial. La ca,a de herramientas de robtica tiene un soporte completo para ambas convenciones. !.>. Par2metros D=- para el ro ot y con#enci*n est2ndar
Con#enci*n est2ndar

# i 1 90

ai

d i i i
q1 0 0

17

2 3

0 0

l2 l3

q2 q3

d -d

0 0

Abtencin de la ecuacin cinem$tica directa

sen i cos i sen cos cos i cos i 1 i i 1 i 1 iT = seni sen i 1 cos i sen i 1 0 0

0 sen i 1 cos i 1 0

ai 1 sen i 1di cos i 1di 1

cq1 sq 0 1 T = 1 0 0

-sq1 0 0 cq2 0 cq1 0 0 1 , 2T = -sq2 0 1 l1 0 0 1 0

-sq2 0 -cq2 0

0 1 0 0

0 cq3 sq 0 3 2 , 3T = 0 0 1 0

-sq3 0 l3 cq3 0 0 0 1 0 0 0 1

cq4 -sq4 sq cq 4 3 4 T = 4 0 0 0 0 cq6 -sq6 0 0 5 T = 6 -sq6 -cq6 0 0

0 0 1 0 0 1 0 0

l4 0 , 0 1 0 0 0 1

cq5 0 4 T = 5 sq5 0

-sq5 0 cq5 0

0 -1 0 0

l5 0 , 0 1

0 6

T= T T T T T T
0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6
s1c5s6(c4c23 s4s23) c1s5s6 s1s4c6c23 s1c4c6s23 s5 s1( c4c 23 s4s23 ) -s1c5 s1c5s6(c4c23 s4s23) c1s5s6 s1s4c6c23 s1c4c6s23 s1s5(c4c23 s4s23) + c1c5 c5s6(c4s23 + s4c23) + c6(s4s23 c4c23) 0 s5(c4s23 + s4c23) 0 l 5 c1( c4c23 s4s23 ) + l 4 c1c 23 + l 3 c1c2 l 5 s1( c4c 23 s4s23 ) + l 4 s1c23 + l 3 s1c 2 l 5 ( c4 s23 + s4c 23 ) l 4 s 23 l 3 s 2 + l 1 1

c1c5c6 ( c4c 23 s4 s 23 ) s1s5c6 c1s4s6c23 + c1c4s6s23 s1c5c6 ( c4c 23 s4s23 ) + c1s5c6 s1s4s6c23 s1c4s6s23 = c5c6(c4s23 + s4c23) + s6(s4s23 c4c23) 0

18

(e donde se tiene que*

x = l5 cos q1 (cos q4 cos( q2 + q4 ) senq4 sen( q2 + q3 )) + l4 cos q1 cos( q2 + q3 ) + l3 cos q1 cos q2 y = l5 senq1 (cos q4 cos( q2 + q3 ) senq4 sen( q2 + q3 )) + l4 senq1 cos( q2 + q3 ) + l3 senq1 cos q2 = l5 (cos q4 sen( q2 + q3 ) senq4 cos( q2 + q3 )) l4 sen( q2 + q3 ) l3 senq2 + l1
Qaciendo uso de las funciones de )or5e .eter +., URobotics GoolboxU* &e genera un ob,eto robot utili#ando drivebot. clear H alfa a theta d sigma LV1W X lin56I 8 8 8 @ 8J,;modified;:' LV3W X lin56I-piL3 8 8 8 8J,;modified;:' LV9W X lin56I 8 @ 8 8 8J,;modified;:' LV=W X lin56I 8 @ 8 8 8J,;modified;:' LV@W X lin56I piL3 1 8 8 8J,;modified;:' LVFW X lin56I-piL3 8 8 8 8J,;modified;:' robot1Xrobot6L,;Kigura 2;:' drivebot6robot1:

10 z y Z 0 Figura 9 - 10 x

10 0 -10 Y -10 X 10 0

YY ZXIpiL2 piL3.= -piL9.F piLF 8 piL9.FJ

19

ZX 8.9=21 1.9828 -8.7E3E 8.@39F YY GXf5ine6robot1,Z: GX -8.3=93 -8.28EE -8.9=38 F.8199 -8.877@ -8.998= 8.292E 3.177E -8.2F@2 8.3@77 8.8888 -3.EF12 8 inicial hasta el final. clear tX8*8.89*18' qi X I8 8 8 8 8 8J' qo X I-9.81@2 -8.7E2E 1.8F71 8.F211 -1.@E87 8J' ,t X ,tra,6qi, qo, t:' H alfa a theta d sigma LV1W X lin56I 8 8 8 @ 8J,;modified;:' LV3W X lin56I-piL3 8 8 8 8J,;modified;:' LV9W X lin56I 8 @ 8 8 8J,;modified;:' LV=W X lin56I 8 @ 8 8 8J,;modified;:' LV@W X lin56I piL3 1 8 8 8J,;modified;:' LVFW X lin56I-piL3 8 8 8 8J,;modified;:' robot1Xrobot6L,;Kigura 2;:' plot6robot1,,t:
15 10 5 Z 0 -5 - 10 - 15 10 0 - 10 Y -15 X -5 -10 0 10 5 x y z Figura 9

8 8.7E3E

8 1.8888

Reali#acin de un programa que muestre una animacin en un lapso de tiempo desde una posicin

15

20

3.7.

<entana de introd)cci*n de datos para controlar el ro ot

!.?.

Concl)siones y recomendaciones. )ada convencin presenta venta,as sobre la otra, con respecto a la ubicacin de los e,es de referencia, facilitando la determinacin de los par$metros de (enavitRQartenberg. La obtencin de la ecuacin de cinem$tica directa se va simplificando con el algoritmo de (enavit- Qartenberg, pero solo para manipuladores de pocos grados de libertad, cuando se aumenta los grados de libertad las ecuaciones se convierten m$s comple,as de calcular.

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PRO@RA0A PARA 1L PIC C*di$o A)ente para el ro ot de tres $rados de li ertad [include \17K=@@8.hY [fuses Q&.LL,/AC(G,/A.RAG )G,/ALT.,/A( P<>,<&P(+T,.LL9,).<(+T1,TR > / [use delay6cloc5X=7888888: LL[use rs3936baudX2F88, xmitX.+/])F, rcvX.+/])E, parityX/, bitsX7: LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LL LL ))& Library dynamic defines. Kor dynamic configuration of the ))& Library LL for your application several defines need to be made. &ee the comments LL at usb.h for more information LL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL [define <&P]Q+(]( T+) bul5Linterrupt transfers [define <&P] .1]RN] /?PL bul5Linterrupt transfers [define <&P] .1]GN]&+^ [define <&P] .1]RN]&+^ 1 = LLsi#e to allocate for the tx endpoint 1 buffer LLsi#e to allocate for the rx endpoint 1 buffer <&P] /?PL ]P<L4 LLturn on .16 nd.oint1: for A<G K?L& LLdeshabilitamos el uso de las directivas Q+( LLturn on .16 nd.oint1: for +/ [define <&P] .1]GN] /?PL <&P] /?PL ]P<L4

LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL LL LL +nclude the ))& <&P Libraries. &ee the comments at the top of these

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LL files for more information LL LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL [include \pic17]usb.hY [include \.ic<&P.hY [include \usb.cY [define modo recibeI8J LL0icrochip .+)17Kxx@x QardDare layer for ))&;s .+) <&P driver LL)onfiguracin del <&P y los descriptores para este dispositivo LLhandles usb setup to5ens and get descriptor reports [bit f1 X 8x8K79.9 [bit f3 X 8x8K79.E [bit RP= X 8x8K71.= [bit RP@ X 8x8K71.@ [byte .ort? X 8x8K78 [byte Gris? X 8x8K23 [byte .ortP X 8x8K71 [byte GrisP X 8x8K29 [byte .ort) X 8x8K73 [byte Gris) X 8x8K2= [byte .ort( X 8x8K79 [byte Gris( X 8x8K2@ [bit m1n X 8x8K73.8 [bit m1p X 8x8K73.1 [bit m3n X 8x8K73.F [bit m3p X 8x8K73.3 [bit m9n X 8x8K79.= [bit m9p X 8x8K73.E [bit m=n X 8x8K79.F [bit m=p X 8x8K79.@ [bit girX.ortP.1 [bit cl55X.ortP.8 [bit enc1 X 8x8K79.8 [bit enc3 X 8x8K79.1 [bit enc9 X 8x8K79.3 W W LLm1LLm1_ LLm3LLm3_ LLm9LLm9_ LLm=LLm=_ W else V m1n X neg' m1p X pos' [define pos K?L& [define neg GR< [define max]pDm 3@@ int7 motor, dir'LL, seq X 8x89' int1F giro' int7 seqIJXV8x89,8x8F,8x8),8x82W' int7 pasoX8' void config]dc16: V if 6dir XX pos: V m1n X pos' m1p X neg'

[define param1 recibeI1J [define param3 recibeI3J [define resultado enviaI8J

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void config]dc36: V if 6dir XX pos: V m3n X pos' m3p X neg' W else V m3n X neg' m3p X pos' W W void config]dc96: V if 6dir XX pos: V m9n X pos' m9p X neg' W else V m9n X neg' m9p X pos' W W void motor]pap6: V int1F iX8' for6i'i\Xgiro'i__:LLfor 6iX8*1*giro: V girXdir' W W W W

cl55X`cl55' delay]ms6@:' cl55X`cl55' delay]ms6@:' .ortPX8'

void motor]dc16: V config]dc16:' if 6dir XX pos: V if 6enc1: Dhile 6enc1:' Dhile 6giro Y 8: V Dhile 6`enc1:' giro--' Dhile 6enc1:' W else V if 6`enc1: Dhile 6`enc1:' Dhile 6giro Y 8: V Dhile 6`enc1:' giro--' Dhile 6enc1:' W

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m1n X neg' m1p X neg' W void motor]dc36: V config]dc36:' if 6dir XX pos: V if 6enc3: Dhile 6enc3:' Dhile 6giro Y 8: V Dhile 6`enc3:' giro--' Dhile 6enc3:' W W else V if 6`enc3: Dhile 6`enc3:' Dhile 6giro Y 8: V Dhile 6`enc3:' giro--' Dhile 6enc3:' W W m3n X neg' m3p X neg' W void motor]dc96:

V config]dc96:' delay]ms6@88:' m9n X pos' m9p X pos' W void main6: V int7 recibeI=J' variables int7 enviaI1J' enviaI8JX1' .ort? X 8x88' Gris? X 8xK)' .ortP X 8x88' GrisP X 8xK8'LL11118888 .ort( X 8x88' Gris( X 8x7K'LL18881111 .ort) X 8x88' Gris) X 8x88' LLdeclaramos

usb]init6:' <&P usb]tas56:' usb e interrupciones

LLiniciali#amos el

LLhabilita periferico usb]Dait]for]enumeration6:'

LLesperamos hasta

que el .ic<&P sea

configurado por el host

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case 9* LLgripper Dhile 6GR< : V if6usb]enumerated6:: est$ configurado V if 6usb]5bhit61:: V usb]get]pac5et61, recibe, =:' LLco,emos el paquete de tama%o 9bytes del .1 y almacenamos en recibe motor X recibeI8J' dir X recibeI1J' giro X 6recibeI3J_6recibeI9Ja3@F::' LL por que3@F W sDitch 6motor: V case =*LLbase motor]pap6:' usb]put]pac5et61, envia, 1, <&P](G&]GA>>L :' brea5' W W W W LLsi el endpoint de salida contiene datos del host brea5' case 1* LLcodo motor]dc16:'LLmotor]dc96:' usb]put]pac5et61, envia, 1, <&P](G&]GA>>L :' brea5' LLsi el .ic<&P brea5' case 3* LLhombro motor]dc36:' usb]put]pac5et61, envia, 1, <&P](G&]GA>>L :' motor]dc96:' usb]put]pac5et61, envia, 1, <&P](G&]GA>>L :'

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1.BU10A D1L CIRCUITO

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I0A@1N1. D1L 8RACO RO8TICO

Tista lateral del bra#o robtico

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+magen de la articulacin del codo

)ircuito de potencia, los puentes bQc para el control de los tres motores (), del hombro, codo y gripper 6pin#a:

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)ircuito de control del pic

+magen del bra#o

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32