Robot Delta Proyecto
Robot Delta Proyecto
Robot Delta Proyecto
Fig 1 Kinect
Un robot paralelo (robot de cadena cinemtica cerrada, tambin llamado robot
delta), es todo aquel robot cuyo efector final, con n grados de libertad, se
encuentra unido a la base por ms de una cadena cinemtica independiente. Esta
condicin hace que los manipuladores paralelos tengan una mayor rigidez
(estabilidad estructural), puedan trabajar a mayor velocidad, mayor relacin
carga/peso y cuenten con ms precisin que los robots de cadena abierta o
seriales, que son los ms comunes en la industria y en la academia.
Tpicamente cada brazo est controlado por un actuador. En general estos robots
paralelos pueden manipular una carga mayor que los robots de cadena abierta, ya
que comparten la carga entre varios brazos paralelos.
Los robots paralelos fueron introducidos hace ya algunas dcadas por Gough
(1975) y Stewart (1965). Clavel (1989) propuso el robot Delta, el cual es utilizado
en aplicaciones de alta velocidad en la industria. El robot paralelo tipo Delta,
mostrado en la Fig. 2, es simtrico, espacial y compuesto por tres
eslabonamientos idnticos los cuales conectan la base fija con la plataforma mvil,
cuenta con 3 grados de libertad.