PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

MODELAMIENTO DE LA VALVULA DE CONTROL TEKNOCRAF

202316 PARA LA INCUBADORA NEONATAL

Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero electrnico, que presenta el bachiller:

Edson Bedriana Enciso

ASESOR: Jos Dvalos Pinto

Lima, septiembre del 2011

RESUMEN
En la incubadora, ocurre el proceso de creacin de un microclima para tratar al
recin nacido, donde el flujo de oxgeno es una de las variables que conforma este
proceso y debe ser controlada debido a que en exceso puede causar secuelas
irreversibles en los neonatos.
Una manera de controlar el flujo dentro de la incubadora neonatal es mediante el
uso de la vlvula de control, sin embargo, es necesario obtener la funcin de
transferencia en el plano s que describa la dinmica del comportamiento de este
tipo de actuador y as poder disear aplicaciones de control sobre la vlvula.
El objetivo de este trabajo es obtener el modelo matemtico no paramtrico de la
vlvula de control Teknocraft 202316 para la incubadora neonatal. Este modelo
matemtico representa el comportamiento de la vlvula de control dentro de un
rango de flujo determinado.
Para obtener la funcin de transferencia que describa el comportamiento de la
vlvula, se usaron los mtodos de Ziegler y Nichols, Smith, 123c de Alfaro y Strecj.
La captura de los datos de los ensayos se realiz mediante una tarjeta de
adquisicin de datos (DAQ) instalado en una computadora.
Mediante un anlisis de comparacin grfica y cualitativa, se seleccion la funcin
de transferencia que representa mejor la respuesta de la vlvula. Los parmetros
obtenidos son las constantes de tiempo: 1 y

2 , el tiempo muerto t m

y la

ganancia esttica k p , variando segn mtodo

Finalmente, el modelo matemtico no paramtrico obtenido mediante el mtodo

Smith, funcin de primer orden, representa mejor el comportamiento de la vlvula
teknocraft en comparacin con los otros mtodos propuestos.

INDICE
Introduccin
Captulo 1: La Vlvula de Control de Flujo como Actuador
1.1

Modelamiento de la Vlvula.... 01

1.2

Planteamiento del Problema 04

1.3

Introduccin de los Proceso de ventilacin para una incubadora

04

1.4

Declaracin del marco problemtico.

05

1.5

Objetivos. 06

Captulo 2: Identificacin de Sistemas

2.1

Descripcin de la Vlvula.... 07

2.2

Requerimientos de los procesos industriales..

08

2.3

Sistemas de control y modelos..

08

2.3.1

Sistemas lineales y no lineales... 09

2.3.2

Funcin de Transferencia de un Proceso 10

2.4

Identificacin de procesos..

2.5

Modelo matemtico.. 11

2.5.1

Modelos no paramtricos...

2.5.2

Modelos paramtricos . 12

2.6

Vlvula de control.. 13

2.6.1

Vlvula Solenoide. 13

2.6.2

Vlvula solenoide de accin directa

15

2.6.3

Modelo matemtico de la Vlvula Solenoide.....

16

2.7

Identificacin de procesos de modelos no paramtricos..

21

2.7.1

Anlisis de la respuesta temporal.

21

2.7.2

Mtodo de Ziegler y Nichols...

22

2.7.3

Mtodo de Smith 23

2.7.4

Mtodo 123c.. 24

2.7.5

Mtodo de Strecj 25

2.8

Mtodos de ndices de desempeo..

2.9

Criterios de seleccin de la vlvula de control del tipo solenoide. 27

10

12

25

2.10

Adquisicin de datos por computador y frecuencia de muestreo.. 27

Captulo 3: Identificacin no paramtrica de la vlvula de control

3.1

Introduccin 29

3.2

Diagrama de bloques 29

3.3

Etapa de acondicionamiento..

3.4

Caracterstica esttica de la vlvula... 33

3.5

Identificacin del Modelo. 37

3.5.1

Identificacin mediante el mtodo de Ziegler y Nichols...

3.5.2

Identificacin mediante el mtodo de Smith. 39

3.5.3

Identificacin mediante el mtodo de 123c.. 41

3.5.4

Identificacin mediante el mtodo de Strecj

30

38

42

Capitulo 4: Resultados
4.1

Anlisis del modelo de Ziegler y Nichols..

44

4.2

Anlisis del modelo de Smith.....

45

4.3

Anlisis del modelo de 123c... 46

4.4

Anlisis del modelo de Strecj.. 47

4.5

Indicadores. 47

Conclusiones
Recomendaciones
Bibliografa
Anexos

Introduccin
Para aumentar la competitividad de los procesos, ha sido necesario desarrollar
nuevas tcnicas: mtodos y herramientas que permitan maximizar la eficiencia de
los sistemas, desarrollando controladores de calidad, incrementando la flexibilidad
de los procesos con el menor ajuste de

la mquina, esto implica conocer el

comportamiento dinmico del proceso. En consecuencia, es importante la obtencin

de modelos de procesos industriales con la finalidad de conocer la dinmica que
describa el comportamiento del proceso para poder realizar posteriormente el
diseo de un controlador.
El objetivo de este trabajo consiste en realizar un modelo experimental de la vlvula
de control de flujo Teknocraft 202316 para la incubadora neonatal.
El sistema usado para la obtencin del modelo consta de una tarjeta de adquisicin
de datos instalada en una computadora, un amplificador de voltaje de 2A, un baln
de oxgeno, un transmisor y la vlvula

de control de flujo. Se elaborar un

programa de aplicacin para la toma de datos y anlisis del resultado usando el

software Matlab y Simulink.
El desarrollo de la presente tesis est dividido en 4 captulos. En el primer captulo
se realiza la explicacin de la vlvula de control, la oxigenoterapia en la incubadora
neonatal y finalmente se describe el problema.
En el segundo captulo se realiza la introduccin de vlvula de control y los mtodos
que se usan para identificar el comportamiento de un proceso.
En el tercer captulo se detalla las pruebas que se realizaron a la vlvula de control,
con la finalidad de obtener su comportamiento.
Finalmente, en el cuarto captulo se realizaron las pruebas comparativas de cada
uno de los modelos obtenidos aplicando criterios de validacin y se escoger el
modelo que cumpla con estos criterios.

CAPTULO 1

LA VALVULA DE CONTROL DE FLUJO COMO ACTUADOR

Las vlvulas tienen un papel fundamental en la regulacin y control de los distintos
flujos de un proceso dentro de una planta industrial. Estos son instrumentos
esenciales en la industria, debido a su diseo y materiales de fabricacin, estas
pueden abrir y cerrar, conectar y desconectar, regular, modular o aislar lquidos y
gases, desde los ms simples hasta los ms corrosivos o txicos. La vlvula de
control generalmente constituye el ltimo elemento en un lazo de control instalado
en la lnea de proceso y se comporta como un orificio cuya accin de paso vara
continuamente con la finalidad de controlar un flujo de una forma determinada.

1.1

Modelamiento de la vlvula

Los sistemas que controlan los procesos industriales han evolucionado en las
ltimas

dcadas,

coexistiendo

equipos

electrnicos,

mecnicos

de

telecomunicaciones dentro de un mismo sistema. Este cambio es debido

primordialmente a la evolucin de la tecnologa del ordenador. El poder automatizar
procesos complejos ha significado el aumento de la productividad en algunos
sectores, que oblig a la industria adaptarse a las demandas del mercado para
aumentar su competitividad. [1]
Estos avances no solo son una mejora en instrumentos de panel: PLC,
Controladores, etc, sino tambin para las vlvulas de control. La comunicacin de
los instrumentos con los controladores de proceso es comnmente a travs del
protocolo estndar de seales analgicas de 4 20 mA. La tendencia es tratar de
migrar

una

comunicacin

totalmente

digital

(Field

Bus

Foundation),

paralelamente, en el avance tecnolgico de las vlvulas de control se han

incorporado posicionadores y controladores inteligentes.
Dentro del campo de actuadores, la vlvula solenoide es una alternativa fiable para
accionar actuadores neumticos o hidrulicos. Este tipo de vlvulas en su mayora
funcionan bajo el mismo principio y su uso se increment debido a la demanda
exigente de los sistemas de control.
Existen sistemas de control cuyos elemento finales de control son vlvulas
solenoides, como es el caso de una vlvula neumtica que se muestra en la figura
1

1.1. Las vlvulas solenoides controlan la apertura y cierre de la vlvula de control

mediante el paso o salida de aire a una presin de 30 PSI, logrando mover el pistn
o diafragma para que regule y controle el flujo desplazado.

Figura 1.1: Vista de las 2 vlvulas solenoides de un sistema de control de

volumen en la Refinera La Pampilla.
Obtener el modelo de este sistema, figura 1.1, implica centralizar variables tales
como la temperatura del producto y los pulsos del contmetro (equipo que mide el
volumen desplazado mediante pulsos), estas seales, entre analgicas y digitales,
son las entradas al sistema de control (accuload) quien se encarga de controlar el
volumen despachado. El accuload se encarga de procesar la informacin recibida
mediante un modelo matemtico complejo almacenado su memoria. Ese modelo
matemtico fue obtenido mediante pruebas siendo la seal de consigna el volumen
a despachar. En este caso especfico el modelo de la vlvula solenoide forma parte
del modelo general del sistema y su comportamiento se ve reflejado en la rpida
apertura o cierre de la vlvula de control que corresponde a la variable del volumen
desplazado.
Existen diferentes aplicaciones e investigaciones especficas que implique el uso de
la vlvula solenoide, como es la investigacin realizada en la universidad Szeant
Istvn [2] cuya finalidad fue de realizar un sistema que sea capaz de controlar la
posicin de un pistn mediante el uso de dos vlvulas solenoides ON/OFF. Para la
investigacin usaron un encoder de desplazamiento, un sensor de presin,
convertidores analgicos-digitales, una interfaz de potencia, un controlador
programable, un mdulo FPGA y el software labview 2009. Desarrollaron
ecuaciones matemticas con las variables fsicas de la vlvula como la presin,
2

flujo y rozamiento del pistn. El resultado de la investigacin fue la capacidad de

lograr un sistema de control de posicin del pistn con vlvulas solenoides de bajo
costo y con una mnima cantidad de sensores.
En el mbito automotor,

existe la tendencia de minimizar el consumo de

combustible manteniendo las mismas prestaciones de la mquina, esto es posible

debido a la interaccin de la mecnica y la electrnica. En este sentido, los
actuadores electromagnticos se han convertido en una mejor alternativa de
aplicacin en vez de los actuadores neumticos o hidrulicos. Relacionado a este
tema, existe una investigacin desarrollada por la universidad tcnica Gheorghe
Asachi de Romania [3] donde se realiz una investigacin sobre el moldeamiento
de la vlvula solenoide para un sistema de control automotriz. Se obtuvo dos
modelos matemticos, el primero es un modelo de entrada-salida linealizado y el
segundo es un modelo de espacio de estados, ambas funciones de transferencia
fueron simulados en Matlab/Simulink y validados mediante la comparacin con el
resultado obtenido a travs de un banco de pruebas, finalmente se concluye que la
respuesta del modelo obtenido refleja un comportamiento similar a la respuesta
obtenida en el banco de pruebas.
Para comprobar la exactitud del modelo se utiliza una tarjeta de adquisicin de
datos que tiene como entrada la respuesta del modelo para diferentes tipos de
entradas. Como es el caso de la investigacin realizada en el Instituto Tecnolgico
de Madras de India [4] sobre la manera de cmo mantener constante la fuerza que
ejerce el mbolo a travs de todo su recorrido. Para este propsito se utiliza un
sensor de desplazamiento y un sensor de fuerza, las salidas de ambos sensores se
conectan con la entrada de un sistema de adquisicin de datos, y esta se conecta
hacia una computadora. El resultado de la investigacin fue que fuerza se mantuvo
constante en toda la carrera del mbolo.
En la investigacin realizada en la universidad New South Wales, se logr
desarrollar un modelo matemtico que permite modificar el comportamiento de una
vlvula ON/OFF a una vlvula proporcional. Para tal fin se utiliz un transformador
diferencial LVDT (Linear Variable Differential Transformer) que mide la distancia
que recorre el mbolo a partir de la tensin generada por este, para luego ser
digitalizada y procesada. Los resultados demostraron una adecuada estabilidad y
exactitud en las pruebas de simulacin as como tambin en la implementacin del
sistema de control, adems la respuesta a la seal escaln y rampa son similares
tanto en la simulacin del modelo como en la parte experimental.
3

1.2

Planteamiento del Problema

En el Per, existe un dficit respecto a la tecnologa mdica empleada en

Hospitales del MINSA y centros mdicos alejados de la ciudad ya que no brindan
una adecuada atencin. Dentro de este sector poco atendido podemos encontrar a
los recin nacidos prematuros. La tasa de mortalidad de esta parte de la poblacin
es alrededor de 22 muertes de cada 1000 nacidos [5]. En los neonatos existe un
dficit comnmente conocido como Hipoxia que se define como una anormalidad
de oxigenacin a los tejidos, que no permite una funcin metablica adecuada. De
igual manera tenemos la Hipoxemia que es definida como la presin de oxgeno en
los gases arteriales por debajo de lo normal (PaO2), esta deficiencia de oxgeno en
la sangre arterial puede ser consecuencia de un gasto cardiaco, presin tisular
inadecuada o anemia. Los principales sntomas de esta deficiencia son:
hipotensin, arritmias cardiacas, taquicardia, disnea, somnolencia, cefalea,
desorientacin, nausea,

cianosis. Para controlar esta deficiencia existe un

tratamiento que consiste en someter al paciente a una dosis de oxgeno mediante

mtodos o sistemas de administracin de oxgeno, este tratamiento es conocido
como Oxigenoterapia.
Existen diferentes tipos de tratamiento, de manera que solo se mencionar los
sistemas de tratamiento de alto flujo de oxigeno, estos equipos proveen todo el flujo
requerido por el paciente y en la mayora de los casos, estos utilizan un mezclador
de gases que mezcla precisamente aire y O2, regulando de esta manera la
concentracin de oxigeno inspirado (FiO2) sea la correcta. Estos equipos son
aplicados principalmente para recin nacidos, siendo la incubadora el equipo
primordial usado para este tipo de tratamiento debido a que posee una cmara
diseada que provee un micro clima al recin nacido. [6]

1.3

Introduccin de los proceso de ventilacin para una incubadora

La incubadora es un equipo mdico que posee una cmara normalmente fabricada

de plexiglass de manera que en su interior se coloca al neonato con el fin de
proporcionarle un medio ambiente artificial controlado. Dependiendo del tipo de
incubadora, se pueden controlar los parmetros como la temperatura, la humedad y
la oxigenacin del aire que rodea al paciente, o algunos de estos parmetros
conjuntamente [7].
La energa calorfica puede ser transferida de tres maneras: conduccin,
conveccin y radiacin. La incubadora transfiere calor al paciente principalmente
4

por conveccin, es decir la transferencia de calor se realiza por medio de un fluido

(aire en movimiento). El intercambio de calor entre el neonato y su entorno, se ve
influenciado por factores como: el tamao del neonato, la tasa metablica, las
propiedades trmicas del colchn, la temperatura, humedad y velocidad del aire,
etc. Por estas razones es importante controlar cada uno de estos parmetros para
poder obtener y mantener un ambiente trmico neutral adecuado para el neonato.
En particular, es necesario enriquecer el ambiente con oxgeno adicional, pudiendo
ser desde un cilindro, tanque o una toma mural de oxgeno conectado mediante una
manguera especial y un regulador de presin hacia la incubadora. Existen
incubadoras con control y monitoreo de oxgeno integrado facilitando la terapia del
paciente.
El elemento final de control es la vlvula, esta controlar el flujo de oxgeno de
acuerdo a la condicin de la terapia para el recin nacido. En la figura 1.2 se
muestra parte del circuito del sistema de oxigenacin del CPAP (de las siglas en
ingles presin positiva continua en la va area) [8]. Este circuito est conformado
principalmente por un regulador de presin, una vlvula de control, transmisor de
flujo y filtros.

Figura 1.2: Sistema neumtico del CPAP. [9]

1.4

Declaracin del marco problemtico

En el Per existe la necesidad de obtener mayor cantidad de equipos mdicos que

puedan satisfacer

la demanda de la poblacin alejada de las ciudades, y en

particular los neonatos prematuros, esta deficiencia de equipos es una de las

causas de la alta tasa de mortalidad infantil, la falta de incubadoras y las
5

deficiencias tcnicas en las incubadoras convencionales son perjudiciales para los

recin nacidos, se suma a este punto la inadecuada administracin de oxgeno,
que pueda ocasionar secuelas irreversibles como ceguera, daos cerebrales, etc.
Por esta razn, existe la necesidad de controlar el flujo de oxgeno

en las

incubadoras para neonatos. Para tal fin se usar una vlvula de control que permita
regular el flujo de oxgeno; sin embargo, es importante conocer el comportamiento
de la vlvula de control, obtener una funcin matemtica que represente
aproximadamente su dinmica.

1.5

Objetivos

Objetivo general
Obtener el modelo no paramtrico de la vlvula de control Teknocraft 202618.
Objetivos especficos
a)

Estudiar el modelamiento de actuadores tipo solenoide.

b)

Adquirir datos de la vlvula de control, mediante una tarjeta de

adquisicin de datos (DAQ).

c)

Obtener un modelo matemtico mediante los mtodos Ziegler y

Nichols, Smith, 123c y Strejc.

CAPTULO 2

IDENTIFICACIN DE SISTEMAS
La identificacin de un sistema es una representacin matemtica basada en
deducciones y estudios sobre el comportamiento de un sistema hacia una seal de
entrada determinada, el resultado es un patrn de dicho comportamiento basado en
observaciones y estudios de la respuesta del sistema.
En general, existen diferentes mtodos de identificacin aplicados a distintas reas,
los modelos resultantes sirven para simular, predecir y realizar un control sin la
necesidad de usar el sistema real (planta), ahorrndose dinero y tiempo.
En el presente captulo se realiza una breve descripcin sobre la vlvula, la
importancia de los requerimientos industriales y los mtodos de identificacin.

2.1

Descripcin de la Vlvula

La vlvula consiste de dos partes: el cuerpo y el actuador, en el cuerpo est los

elementos que hacen posible el paso del fluido, y en el actuador se encuentra las
partes de control que hacen posible el movimiento controlado. Es importante
mencionar que el cuerpo de la vlvula debe de estar realizado de un material
resistente, capaz

de soportar altas presiones de lnea, permitiendo tambin

garantizar la hermeticidad del dispositivo.

Las vlvulas de control se pueden clasificar en funcin del diseo y forma del
cuerpo, o dependiendo de la funcin que van a desempear en el sistema, se tiene
lo siguiente:

Vlvulas de control

Vlvulas de seguridad

Vlvulas de retencin

Vlvulas de alivio

Dentro de las vlvulas de control, una caracterstica importante ser su modo de

accionamiento, tenemos:

Vlvulas manuales

Vlvulas automticas

Vlvulas elctricas
7

El dimensionamiento de la vlvula de control se realiza en funcin del flujo mximo

a controlar, siendo este el resultado de la diferencia de presin entre la entrada y la
salida manteniendo la vlvula abierta en su totalidad.
En una incubadora, el control de flujo de oxgeno se realiza generalmente en forma
manual y el control depende de la pericia y atencin del asistente mdico.

2.2

Requerimientos de los procesos industriales

Los procesos industriales son evaluados de acuerdo a requerimientos de eficacia,

disponibilidad, mantenibilidad y seguridad ya que debido a la complejidad del
proceso crece constantemente es necesario el desarrollo de herramientas
automticas que faciliten la operacin de la planta. Entre las herramientas
automticas se destaca las destinadas a la deteccin y diagnstico de fallos. Con
una rpida deteccin de fallos se puede evitar desde una prdida de prestaciones
hasta un deterioro del sistema con consecuencias que pueden ser catastrficas
para el propio sistema, incluso para el personal de planta.

Los sistemas de

deteccin de fallos se basan en la obtencin de sntomas, de seales indicadoras

de fallos que muestran la posible existencia y localizacin de dicho fallo. Uno de los
mtodos utilizados para ello es la comparacin del proceso con un modelo de
simulacin, de esta manera se puede predecir el comportamiento de un sistema
real. [1], [10]

2.3

Sistemas de control y modelos

Segn Seborg [21], las estrategias actuales de diseo de controladores se pueden

clasificar en: control convencional y control avanzado. El control convencional
consiste en un control: manual, PID, de relacin, de cascada, en avance o retardo
de fase.
En general, el 90% de los controladores de procesos industriales son actualmente
convencionales. En cambio, las estrategias de control avanzado se subdividen en:
tcnicas de control basadas en modelos (control predictivo, control adaptativo,
control robusto, control con modelo interno) y tcnicas de control basadas en
conocimiento (sistemas expertos, control neuronal, control fuzzy). En la utilizacin
de diseos convencionales as como en diseos avanzados, es necesario obtener
un modelo numrico preciso que represente aproximadamente la dinmica del
proceso.

Para el diseo de controladores y mtodos de deteccin de fallos, es necesario

disponer de un modelo matemtico que represente aproximadamente el
comportamiento del sistema estudiado.
La prediccin del comportamiento de un sistema en su fase de diseo, se ha
convertido en una necesidad y una herramienta fundamental que ayuda al
diseador no solo a evaluar su funcionamiento, sino tambin a disminuir los costos
generados por rediseos posteriores a la implementacin del mismo. El estudio y
desarrollo de tcnicas de diseo de controladores utiliza mtodos numricos y
tcnicas de identificacin. La tcnica aplicada a procesos con una entrada y una
salida (SISO), tuvo su origen a principios de los aos 70. No es hasta afines de la
dcada de los 90 que empiezan a aplicarse en procesos industriales, algunas de
ellas tiles para el estudio de sistemas

de mltiple entrada y mltiple salida

(MIMO). [11]
Dentro de los diferentes procesos que se llevan en la industria en general, existe la
necesidad de utilizar vlvulas de control que forman parte de un lazo o circuito de
control y permiten mantener controlado las diferentes variables (flujo, nivel, presin
y temperatura) de un proceso.

2.3.1 Sistemas Lineales y no Lineales

Un sistema es lineal si se aplica el principio de superposicin. El principio establece
que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos entradas diferentes
es la suma de las dos respuestas individuales, en consecuencia, para el sistema
lineal la respuesta a varias entradas se calcula iniciando una entrada a la vez y
sumando todos los resultados, permitiendo as solucionar ecuaciones diferenciales
complejas a partir de soluciones simples.
Un sistema es no lineal si no es aplicable el principio de superposicin, en
consecuencia la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando a cada
una independientemente y sumando los resultados. Sin embargo, muchas
relaciones fsicas se representan frecuentemente mediante ecuaciones lineales y
en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente
lineales, lo son solo en rangos de operacin limitados, como es el caso de la vlvula
de control. [12]

Debido a la dificultad matemtica que existe en los sistemas no lineales, resulta

conveniente introducir las ecuaciones lineales equivalentes en sistemas no lineales,
estas ecuaciones lineales son vlidas para un rango limitado de operacin.

2.3.2 Funcin de Transferencia de un Proceso

En general, las funciones de transferencia son usadas para establecer relaciones
entre la entrada y salida

de un sistema y se describen mediante ecuaciones

diferenciales invariantes con el tiempo. Consideremos el sistema lineal e invariante

con el tiempo que se describe mediante la siguiente ecuacin diferencial [12]:

a 0 y ( n ) a1 y ( n ) ...a n 1 y a n y b0 x ( m ) b1 x ( m 1) ... bm 1 x bm x

(n m) (2.1)

Siendo la variable x la entrada e y la salida del sistema. La funcin de transferencia

se obtiene tomando la trasformada de Laplace a toda la ecuacin bajo la premisa
de que las condiciones iniciales son cero. Se debe tener en cuenta lo siguiente:

La funcin de transferencia es un modelo matemtico debido a que es un

mtodo operacional que expresa la ecuacin diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.

Si se conoce la funcin

de transferencia de un sistema, se estudia

la

respuesta o salida para varias formas de entrada, con la finalidad de

entender la naturaleza del sistema.

La funcin de transferencia es independiente de la magnitud y naturaleza

de la entrada o funcin de excitacin.

Si

se

desconoce

la funcin de

transferencia, se puede

obtener

experimentalmente introduciendo entradas conocidas para estudiar la

respuesta del sistema, como es el caso de este trabajo de tesis.

2.4

Identificacin de Procesos

Se denomina identificacin a la tcnica de construir un modelo a partir de las

variables medidas del proceso: entradas o variables de control, salidas o variables
controladas y perturbaciones. En general se puede escoger entre dos tipos: dominio
temporal y dominio de la frecuencia.
Se debe de tener en cuenta el tipo de modelo matemtico que se pretende
identificar. Existen varias formas de catalogar estos modelos matemticos [10]:
10

deterministas o estocsticos, dinmicos o estticos, de parmetros distribuidos o

concentrados, lineales o no lineales, y finalmente de tiempo continuo o discreto. En
general un modelo se desarrolla siempre a partir de una serie de aproximaciones e
hiptesis, en consecuencia es una representacin parcial de la realidad.
Finalmente, en la etapa de validacin del modelo se debe preguntar si el modelo
identificado se aproxima al proceso estudiado y as definir criterios para evaluar la
calidad del modelo. En la Tabla 2.1, se muestra el objetivo final del modelo y
mtodo de identificacin.

Tabla 2.1: Relacin entre el objetivo final del modelo (aplicacin) y las
especificaciones del proceso de identificacin [13].
Objetivo final del
modelo, aplicacin
Verificacin de
modelos
tericos
Sintona de
controladores
Ayuda al diseo de
algoritmos de control

Control adaptativo
Supervisin y
deteccin de fallos

2.5

Tipos de
modelos
Lineal,
Tiempo
continuo,
No paramtrico/
Paramtrico
Lineal,
Paramtrico,
Tiempo continuo
Lineal,
Paramtrico,
(no paramtrico)
Tiempo discreto
Lineal,
Paramtrico,
Tiempo discreto
Lineal / no lineal,
Paramtrico,
Tiempo continuo

Requerimientos de
precisin del
modelo

Mtodo de
identificacin
Off-line,

Media / alta

Medio

Respuesta transitoria,
Respuesta frecuencial,
Estimacin paramtrica.
Off-line
Respuesta transitoria

Medio

Medio

Estimacin paramtrica
On line / off line

Estimacin paramtrica
On-line

Alto

Estimacin paramtrica
On-line

Modelo Matemtico

El modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de

ecuaciones diferenciales que representa la dinmica del sistema, estas ecuaciones
se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado.
Es importante mencionar que los modelos matemticos pueden adoptar diferentes
formas, entre modelos no paramtricos y paramtricos, el primero se usa si se
desea modelar un sistema simple con un alto grado de precisin y el segundo si se
desea modelar un sistema mucho ms complejo y obtener una mayor exactitud,
pudiendo ser uno ms conveniente que otro. El sistema a modelar a esta tesis es
11

simple y segn Torsten Soderstom [1], indica que es comn usar la seal tipo
escaln como entrada de un sistema de flujo y que su respuesta se pueda modelar
de manera no paramtrica. Es posible mejorar el grado de exactitud y precisin del
modelo matemtico aumentando las ecuaciones para describir un sistema
completo, Sin embargo, se debe establecer un equilibrio entre la simplicidad y
precisin de los resultados analizados. [12]
De manera general, cuando se realiza un modelo matemtico, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una vista panormica de la
solucin.

Los mtodos de identificacin pueden clasificarse en funcin de los

modelos obtenidos como: tcnicas de identificacin no paramtricas y tcnicas de

identificacin paramtricas.

2.5.1 Modelos no Paramtricos

Este mtodo es aplicable siempre y cuando los procesos sean lineales o
linealizables, en la prctica, para usar este criterio no se debe suponer de ningn
tipo de estructura base; los resultados obtenidos son de tipo grfico, y de acuerdo a
la caracterstica de la curva se puede obtener datos relevantes del modelo. [11]
Anlisis de respuesta transitoria, este se basa en la obtencin de la respuesta del
sistema a una seal de entrada de tipo impulso o escaln y se registra la salida
para procesar los datos y obtener el modelo correspondiente.
Anlisis de correlacin, es un mtodo de dominio temporal, til para sistemas
lineales y con seales continuas o discretas. Se obtiene como resultado la funcin
de correlacin entre las variables de inters. Las tcnicas frecuenciales son
utilizadas directamente para estimar la respuesta frecuencial. En esta tcnica se
puede diferenciar el anlisis de Fourier del anlisis Espectral.

2.5.2 Modelos Paramtricos

Lo contrario sucede en el caso de la identificacin paramtrica; se toma como
modelo una determinada estructura y los parmetros se calculan minimizando
ciertos criterios de error entre el modelo y el proceso. Dentro de la tcnica de
identificacin paramtrica se cita:
(1) Tcnicas frecuenciales, donde se busca que el error entre la respuesta
frecuencial real del proceso y la respuesta frecuencial del modelo sea lo mnimo
posible.
12

(2) Tcnicas temporales, la cual minimiza el error temporal entre el modelo y el

proceso.
Ambas tcnicas pueden ser aplicadas para la estimacin de los parmetros de
modelos continuos como tambin discretos. [11]

2.6

Vlvula de Control

Las vlvulas son elementos finales de control, realizan la funcin de variar el flujo
que atraviesa la lnea donde la vlvula est instalada. Las vlvulas se comportan
como un orificio de rea variable y es regulada de forma manual, neumtica o
elctrica.
Principalmente la vlvula consta de los siguientes componentes: el actuador
convierte la seal de entrada en un desplazamiento lineal o rotacional, este
movimiento es trasladado al cuerpo, el cual permite el menor o mayor paso del
fluido. En caso de no haber seal de accionamiento en la vlvula, esta adoptar
una posicin determinada (cerrada o abierta en fallo). En la figura 2.1 se muestra
los principales actuadores, siendo uno de ellos el actuador tipo solenoide. [14]

Figura 2.1: Principales tipos actuadores. [10]

2.6.1 Vlvula solenoide

Existen diferentes aplicaciones en donde algn tipo de actuador electromagntico
es usado: frenos electromagnticos, aplicaciones en medicina, motores de
combustin, etc. Estas vlvulas son usadas en diferentes procesos de la industria,
ya que permiten controlar el flujo como gases y lquidos. Las vlvulas accionadas
por solenoides (conductor, en forma de bobina, ubicado alrededor de un mbolo)
son instaladas en lugares donde el acceso es difcil, como tambin facilitan la
automatizacin del proceso ya que son accionadas elctricamente.

13

Los tipos de accionamiento de la vlvula solenoide son: el tipo ON/OFF y el tipo

proporcional donde la apertura de la vlvula tiene relacin directa con el voltaje que
hay en sus terminales. Estas vlvulas son accionadas con la variacin de la
corriente que circula a travs del solenoide. Esta corriente produce un campo
magntico y una fuerza que atrae el mbolo mvil. Si se des-energiza la bobina, el
efecto de campo magntico desaparece y el mbolo regresa a su posicin normal.
El comportamiento del solenoide es similar al comportamiento de un electroimn,
debido al efecto de corriente circulante, este campo electromagntico generado
incide sobre el mbolo mvil, y como consecuencia se produce una fuerza que
ocasiona el movimiento del mbolo permitiendo el cierre o apertura de la vlvula.
Esta bobina genera un campo magntico siendo la corriente calculada mediante la
ley de Ampere:

H .d l i

(2.2)

En la figura 2.2 se muestra un diagrama donde se aprecia el campo magntico

generado.

Figura 2.2: Campo magntico producido por una bobina. [15]

La fuerza que produce el campo magntico generado acta sobre el mbolo, tal
como se aprecia en la figura 2.3, el movimiento generado por dicha fuerza hace
que el mbolo se mueva hacia la izquierda.

14

Figura 2.3: Movimiento del mbolo dentro de una bobina. [15]

En la industria existe gran variedad de vlvulas del tipo solenoide, dentro del cual
se pueden agrupar de acuerdo a su aplicacin, construccin o forma.

2.6.2 Vlvula solenoide de accin directa

Dentro de esta gama de vlvulas, el flujo es controlado mediante el mbolo mvil
debido a la fuerza magntica generada; en la figura 2.4 se muestra una vlvula
normalmente cerrada de dos vas.

Figura 2.4: Corte de una vlvula de accin directa. [16]

Al energizar la bobina, la aguja asociada a la parte inferior obstruye el orificio
impidiendo el paso del flujo. Cuando circula corriente por el solenoide, se produce
un campo magntico que atrae el mbolo hacia arriba permitiendo el paso del
fluido. En el momento que se des-energiza la bobina, el mbolo cae por la
gravedad, o por efecto de un resorte, impidiendo el paso del flujo. Segn el tipo de
aplicacin se usan resortes que facilitan la instalacin de las vlvulas en posiciones
no horizontales. Dependiendo de la diferencia de presin entre la entrada y la salida
de la vlvula, el mbolo necesitar mucha o poca fuerza si esta diferencia es
grande o pequea, si la diferencia de presiones de la vlvula de control excede la
capacidad mxima, la fuerza generada por el solenoide no podr ser capaz de
15

mover el mbolo. Existen otros tipos de vlvulas que tienen la capacidad de operar
con presiones y flujos altos, a diferencia de las vlvulas de accin directa que se
limitan a operar a presiones y flujos menores. Las vlvulas de mayor capacidad son
denominadas vlvulas operadas por piloto. [15]
2.6.3

Modelo matemtico de la Vlvula Solenoide

La vlvula solenoide es utilizada en diferentes procesos as como tambin donde el

acceso del

personal tcnico es dificultoso o peligroso, estos dispositivos son

esenciales en una planta porque son controlados remotamente y se activan por

corriente.
En la publicacin de Rahman, Cheung y Lim [17], se destaca el uso de la vlvula
solenoide por su pequeo tamao, su simple construccin y lo barato de su
mantenimiento en comparacin con otros actuadores. Tambin se describe el
desarrollo de un proyecto que consiste en modelar un actuador no lineal ON/OFF
para transformarlo en un actuador proporcional mediante la aplicacin de un tipo de
control. Es importante resaltar que la mayora de los actuadores de tipo solenoide
trabajan en la regin de saturacin no lineal magntica. [16]
Para obtener el modelo matemtico del solenoide, Rahman [17] realiz un modelo
elctrico de la bobina que permita representar el comportamiento cuando este es
energizado, el modelo se muestra en la figura 2.6.

Figura 2.6: Diagrama elctrico equivalente de la vlvula solenoide. [16]

El diagrama se conforma de una resistencia (RL) conectada en serie a una bobina
(L(x)), donde la relacin entre corriente y voltaje se obtiene mediante:

V Ri

d
dt

(2.3)

EL flujo ( ) es una variable dependiente de la corriente (i) y del espacio de aire

(x), se detalla las relaciones en la siguiente ecuacin:
16

V Ri ( Le

( x, i ) di ( x, i ) dx
)

dt
x
dt

(2.4)
Donde:

x:

desplazamiento lineal del pistn,

L:

inductancia de la bobina electromagntica,

R:

resistencia de la bobina electromagntica,

i:

corriente electromagntica.

V :

voltaje de entrada.

flujo de la bobina.

La ecuacin 2.4 representa las caractersticas magnticas del solenoide, y la

ecuacin 2.5 representa la mecnica de su funcionamiento:

m p x Fmag K s x m p g
Donde

(2.5)

( m p ) representa la masa del mbolo, ( K s ) es la constante del resorte,

( g ) es la constante de gravedad y

( Fmag ) es la fuerza producida por el campo

magntico.
Para un instante de tiempo (t) y cuando " x " permanezca constante por un periodo
de tiempo corto, se obtiene la siguiente ecuacin.

Fmag

( x , i )
.i
x

(2.6)

De las ecuaciones 2.3, 2.4, 2.5 se formul un modelo de estado no lineal.

dx
v
dt

dv
1
( x, i )
.i K s x m p g ).
(
x
dt
mp

di
( x, i ) dx
. ).
(v Ri
dt
dt
x

1
( x, i )
L

(2.7)

Para medir el flujo se us una tcnica de medicin basada en la excitacin a.c y la

f.e.m inducido. Se coloc un pequeo tornillo para incrementar la posicin del
17

mbolo cada 0.5mm de manera precisa. La finalidad de realizar estas pruebas fue
de medir y procesar los parmetros de corriente y voltaje, se muestra en la figura
2.7 el esquema que Rahman realiz para este fin.

Figura 2.7: Configuracin del sistema de medicin [17]

Los valores de

y
fueron
x
i

obtenidos a partir de las caractersticas

magnticas, y se obtuvo la relacin del flujo y la corriente respecto a la posicin,

como se muestra en la figura 2.8.

Figura 2.8: Relacin de flujo vs posicin del mbolo y la corriente. [17]

Para realizar las pruebas y poder obtener un actuador proporcional, Rahman us un
tipo de control de orden reducido, de la misma manera requiri un bloque externo
para linealizar la relacin de corriente y voltaje. El controlador que aplic para
regular la corriente fue de tipo PI, siendo el procedimiento de Ziegler Nichols para
sintonizarlo. [12]
Rahman, utiliz un lazo de control interno para regular la no

linealidad de la

corriente y voltaje. Tambin incluy una funcin que compensa la no linealidad de la

18

fuerza versus la corriente y la posicin, esta funcin recibe como seal de consigna
la fuerza, siendo su resultado la corriente que se aplicar para dicha fuerza.
Finalmente el control de trayectoria es de tipo PID, este control supone que el
control de corriente tiene una adecuada precisin y que la funcin no lineal
generar una corriente indicada hacia la entrada del controlador de corriente, el
diagrama de este sistema se muestra en la figura 2.9.

Figura 2.9: Esquema del sistema de control. [17]

La fuerza es calculada a partir de la posicin x del mbolo y la aceleracin dv

dt

estos valores son reemplazados en la ecuacin 2.8 para obtener la fuerza

requerida.

F mp.

dv
k s .x m p .g
dt

(2.8)

Luego de plantear el diagrama de bloques del sistema, Rahman simul la respuesta

de la trayectoria y la respuesta al escaln. Se muestra en la figura 2.12 la
simulacin del controlador; y en la figura 2.10 se muestra la configuracin del
sistema que implement.

19

Figura 2.10: Simulacin del controlador. [17]

Figura 2.11: Implementacin del sistema de control. [17]

En la figura 2.11 se denota los bloques que conforman el sistema de control y se
observa la presencia de un sensor, este sensor es bsicamente un transformador
diferencial LVDT (Linear Variable Differential Transformer) cuya funcin es medir la
distancia que recorre el mbolo a partir de la tensin generada por este, para luego
ser digitalizada y procesada.
Los resultados demostraron una adecuada estabilidad y exactitud en las pruebas
de simulacin as como en la implementacin fsica del sistema de control, adems
se observ que la respuesta al escaln y de la rampa son parecidos tanto en la
simulacin como en la parte experimental.

20

2.7

Identificacin de procesos de modelos no paramtricos

La principal caracterstica de la identificacin de modelos no paramtricos es la

manera de cmo se obtiene los modelos a travs de curvas o funciones que no
pueden ser parametrizados mediante un vector de parmetros. Este tipo de mtodo
es utilizado por su simplicidad y aproximacin para simular el modelo directamente
a partir de la curva de respuesta del sistema. [18][19]
Entre los principales mtodos que se usa para la identificacin de modelos no
parmetricos se tienen los siguientes:

Anlisis de la respuesta temporal

Anlisis de la respuesta frecuencial

Anlisis correlacional

Anlisis espectral

En esta tesis se utilizar el primer Item, anlisis de la respuesta temporal.

2.7.1 Anlisis de la respuesta temporal

Para este mtodo se usan diferentes tipos de seales, una de ellas es la seal
escaln, se usa para estimular el sistema. Mediante tcnicas grficas se estiman
los parmetros que forman parte del modelo como coeficientes de las variables.
Este modelo representa aproximadamente el comportamiento del sistema.
En la figura 2.12, se muestra la respuesta de un modelo de primer grado a una
seal de entrada tipo escaln.

Figura 2.12: Respuesta de un modelo de primer orden a la seal escaln.

En la figura 2.12 se observa la respuesta de un sistema con una seal de entrada
tipo escaln, se denota los siguientes parmetros:
21

m :

Tiempo muerto, se obtiene desde el momento de aplicar la seal de

excitacin hasta que el sistema responda a la seal de entrada.

y :

Ganancia en estado estacionario.

u :

Variacin de la entrada aplicada a un sistema.

A continuacin se presenta algunos mtodos de identificacin.

2.7.2 Mtodo de Ziegler y Nichols

Este modelo fue propuesto por Ziegler y Nichols y puede utilizarse para obtener un
modelo de primer orden ms tiempo muerto. Se representa mediante la siguiente
ecuacin:

G p ( s)

K p e t m s

s 1

(2.9)

Siendo los parmetros a determinar:

t :

Constante de tiempo del proceso

m :

Tiempo muerto del proceso

kp :

Ganancia del proceso

La ganancia k p se obtiene a partir de la divisin entre el cambio total de la salida y

el cambio total de la entrada, como se muestra en la ecuacin 2.10.

kp

y
u

(2.10)

Para obtener los 2 parmetros restantes, se traza una recta tangente a la curva de
respuesta del proceso, aproximadamente en el punto de inflexin de la curva. Como
se muestra en la figura 2.13.

22

Figura 2.13: Obtencin de los parmetros segn el mtodo de Ziegler y

Nichols.
El tiempo muerto ( t m ) se obtiene

desde el instante en que se aplica la seal

escaln hasta el punto donde la recta tangente intercepta al eje del tiempo, la
constante de tiempo ( ) se obtiene a partir del cruce de la recta tangente con el eje
del tiempo y la prolongacin del valor de la respuesta estabilizada. [18]

2.7.3 Mtodo de Smith

En el mtodo de Ziegler y Nichols existe una pequea variacin en el trazo de la
recta tangente afectando el valor del tiempo muerto y la constante de tiempo. Smith
establece dos ecuaciones con dos incgnitas utilizando dos puntos sobre la
respuesta del proceso, estos puntos se sitan en el 28.3% y 63.2% de la curva de
respuesta, como se muestra en la figura 2.14.

Figura 2.14: Obtencin de los parmetros segn el mtodo de Smith.

23

Para identificar los dos parmetros que requiere el modelo: la constante de tiempo y
el tiempo muerto aparente del sistema; se establece dos ecuaciones:

t 28 t m / 3

(2.11)

t63 t m

(2.12)

De manera que la respuesta del modelo cruza con la del sistema real en estos dos
puntos como mnimo. La ganancia se calcula de manera igual al mtodo de Ziegler
y Nichols con la ecuacin 2.10.
2.7.4 Mtodo 123c
Este mtodo es propuesto por Alfaro [19] y consiste en seleccionar dos puntos
correspondientes al 25% y 75% de la respuesta del sistema. Para el presente
trabajo se usar la extensin de este mtodo para identificar un modelo de segundo
orden sobreamortiguado debido a que la magnitud de la respuesta del estado
transitorio no supera a la magnitud de la respuesta estacionaria, de manera que los
parmetros del modelo se identifican con las siguientes ecuaciones:

' 0.5776 (t 75 t 25 )
t m 1.5552 t 25 0.5552 t 75
'

(2.13)

Los parmetros ' y t m son parmetros aparentes que se usan para obtener los
'

coeficientes del modelo.

2.

1 a

'

"

1 " , 2 a " , t "m t 'm

(2.14)

Donde 1 , 2 son las constantes de tiempo y t " m el tiempo muerto del modelo,
finalmente el valor de a es calculado como:

t 50 t ' m 1.4362 '

1.9844 t 50 t m
'

'

(2.15)

La ecuacin general del modelo a obtener es:

(2.16)
24

2.7.5 Mtodo Strejc

Strecj propuso este mtodo para identificar modelos de polos mltiples. En la figura
2.15, se muestra el trazo de la recta tangente al punto de inflexin y se obtienen
valores de Tu y Ta. La ganancia esttica del modelo se calcula de la misma manera
a los mtodos Ziegler y Nichols, Smith y 123c de Alfaro.

Figura 2.15: Obtencin de los parmetros segn el mtodo de Strejc.

Strecj propuso el siguiente modelo:

G p ( s)

kp
(s 1) n

Donde n indica el orden del modelo y

la constante de tiempo. Siendo el orden del

modelo igual al resultado de la ecuacin 2.17 redondeado al nmero inmediato

inferior de la Tabla 2.2.

Tu
Ta

(2.17)

Y la constante de tiempo se obtiene mediante la ecuacin 2.18:

Ta.

(n 1) n1 ( n1)
e
(n 1)!

(2.18)

El tiempo muerto del modelo es igual a la suma del tiempo muerto real con el valor
Tu real menos el valor Tu terico, este ltimo se obtiene de la Tabla 2.2.

Tm Tmr Tur Tut

(2.19)

25

Tabla 2.2: Parmetros para obtener el orden de la ecuacin.

Ta/

Tu/Ta

0
0.282
0.805
1.425
2.1
2.811
3.547
4.307
5.081
5.869

0
0.104
0.218
0.319
0.41
0.493
0.57
0.642
0.709
0.773

1
2.718
3.695
4.463
5.119
5.699
6.226
6.711
7.164
7.59

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Tu/

2.8 Mtodos de ndice de desempeo

Un modelo es una aproximacin del comportamiento dinmico real de un proceso,
de modo que es necesario establecer criterios de validacin de modelo para tener
un ndice que indique que tan aproximado es el modelo obtenido al modelo real. Se
establecieron los siguientes ndices de validacin. [18][19]
Integral del error de prediccin absoluto:

IEAP y p (t ) y m (t ) dt

(2.20)

Integral del error cuadrtico de prediccin:

IECP ( y p (t ) y m (t )) 2 dt

(2.21)

Donde:

y p (t ) :

Respuesta del sistema

ym (t ) :

Respuesta del modelo

El ndice IEAP representa el rea diferencial entre la respuesta de la planta y la

respuesta del modelo, a menor rea diferencial indica que el modelo obtenido se
aproxima mejor al sistema real.

26

El ndice IECP indica si existen grandes diferencias entre la respuesta del modelo y
la respuesta del sistema, ya que este ndice es una funcin cuadrtica. El modelo
que resulte con menor IECP indicar que no presenta grandes diferencias con
respecto a la respuesta del sistema.
2.9 Criterios de seleccin de una vlvula de control
Para la seleccin de una vlvula, se debe poner nfasis en los diferentes
parmetros:

Fluido a controlar.

El intervalo de presin de trabajo.

Caractersticas elctricas de la vlvula.

Se debe tener en consideracin el rango del voltaje y la frecuencia de la

alimentacin para no daar la bobina y dejar la vlvula inutilizada. [17]
2.10

Adquisicin de datos por computador y frecuencia de muestreo

En las industrias, se utilizan sistemas computacionales para monitorear y manipular

datos involucrados en fenmenos fsicos que ocurren en los sistemas como: control
industrial, sistemas de pruebas y mediciones. En general, la mayora de los casos,
los datos son variables de naturaleza analgica, pueden tomar valores dentro de un
rango continuo de tiempo. Como ejemplo podemos tener: flujo, nivel, temperatura,
presin, seales de audio, posicin, velocidad, etc. Estos sistemas basados en una
PC, usan tecnologas recientes como: tarjetas de adquisicin de datos insertables o
sistemas de control complejos. Esta medida se adopta para resolver un mayor
nmero de aplicaciones que se han vuelto exigentes, como es el caso de los
sistemas en tiempo real.
En referencia a la frecuencia de muestreo, se debe tener en cuenta que esta
frecuencia debe ser, por lo menos, el doble de la frecuencia de la seal a
muestrear, por este motivo se selecciona una frecuencia de muestreo ptima. El
teorema de Nyquist afirma que la frecuencia de muestreo debe ser al menos el
doble de la frecuencia ms alta de la seal a muestrear; sin embargo, es preferible
seleccionar la frecuencia de muestreo de 10 veces la frecuencia mayor de la seal
por razones prcticas.
Una seal muestreada mostrar mayor informacin si la frecuencia de muestreo es
de aproximadamente de 10 a 20 veces la frecuencia ms alta de la seal. Se puede
27

obtener la frecuencia de muestreo a partir de la ecuacin de primer grado como

sigue en la ecuacin 2.22. [20]

G( s)

k
s p

(2.22)

El tiempo de muestreo se presenta en la ecuacin 2.23.

Tm

1 1

n p

(2.23)

Donde:

Representa la constante de tiempo dominante

Segn la resolucin, su valor vara en el rango de 10 a 20.

28

CAPTULO 3
IDENTIFICACION NO PARAMETRICA DE LA VALVULA DE CONTROL
3.1

Introduccin

En este captulo se presenta el procedimiento que se utiliz para realizar la

identificacin de la vlvula de control que se propone en esta tesis. Este mecanismo
es construido para representar el comportamiento de un sistema de regulacin de
oxgeno. Se seal en los captulos 1 y 2 que la identificacin es un mtodo de
construccin de modelos basados en pruebas.
Para la obtencin del modelo se realizaron ensayos con la finalidad de obtener el
rango de operacin de la vlvula, se coloc un regulador de presin a la entrada
del sistema para mantener la presin constante a la entrada de la vlvula as como
tambin para proteger al transmisor de una tasa de flujo alto que no est dentro del
rango de medicin del sensor. Se excit la vlvula con la seal escaln para poder
realizar la identificacin no paramtrica y tambin se han utilizado los softwares
MATLAB y SIMULINK para adquirir los datos de las pruebas mediante una
tarjeta de adquisicin de datos (DAQ).
3.2

Diagrama de bloques

En la figura 3.1 se presenta el diagrama de bloques del sistema que se us para la

identificacin de la vlvula. Se us un baln de oxgeno, un regulador de presin,
una vlvula de control, un transmisor de flujo, un amplificador de voltaje y
finalmente una tarjeta de adquisicin de datos. La tarjeta de adquisicin de datos
realiza la funcin de interfaz entre la computadora con la vlvula de control y el
transmisor.

Figura 3.1: Diagrama de bloques para la adquisicin de datos del sistema.

En el diagrama de bloques que se presenta en la figura 3.1 se observa

un

regulador de presin, el uso de este regulador es principalmente el de obtener una

presin constante y uniforme a la entrada de la vlvula. Con este regulador se
29

puede obtener un flujo de 20 lt/min, siendo el flujo mximo que puede soportar el
transmisor para su correcta medicin. Esta prueba se realiz con la vlvula de
control totalmente abierta y se logr obtener una salida de 4.9v del transmisor,
esto indica que por el transmisor circula un flujo de 20lt/min aproximadamente.
El tipo de vlvula que se us para los ensayos pertenece a la familia Teknocraft, y
son usadas en diferentes industrias, incluyendo el campo de la medicina.
La vlvula cuenta con un solenoide que al ser energizada produce una fuerza
magntica que hace posible mover el mbolo. Una de las particularidades de esta
vlvula es brindar una alta respuesta en frecuencia con baja histresis. Esta marca
de vlvulas proporcionales es tambin llamado iQ valves y se activa con un voltaje
de 6 a 24 voltios. En la Tabla 3.1, se detalla las caractersticas principales de la
vlvula modelo 202316.
Tabla 3.1: Datos de la vlvula 202316 Teknocraft. Anexo II

3.3

Etapa de acondicionamiento

En la etapa de potencia, se cuenta con el amplificador de voltaje de la marca Sola

Electric Class 83 de 60 vatios el cual se modific para poder adaptar la seal de
salida de la tarjeta DAQ debido a que la potencia que consume la vlvula de
control es superior comparado a la pequea potencia que puede entregar tarjeta
DAQ. Se aadi dos potencimetros al circuito del amplificador para poder usar la
fuente como amplificador. En la figura 3.2 se muestra los 2 potencimetros
aadidos.

30

Figura 3.2: Amplificador de voltaje modificado.

Se calibr la relacin entre la entrada y salida del amplificador mediante los
potencimetros aadidos a la tarjeta, ya que se necesita que se amplifique la seal
segn las caractersticas elctricas de funcionamiento de la vlvula. El resultado se
muestra en la Tabla 3.2.
Tabla 3.2: Voltaje del amplificador

Voltaje de entrada (volt)

1,00
2,00
3,00
4,00
4,96

Voltaje de salida (volt)

5,76
9,54
14,4
19,07
23,66

Se puede observar que hay una ganancia aproximada de 5.76. La calibracin de los
potencimetros se realiz de tal manera que el voltaje de salida del amplificador
est comprendido en el rango de funcionamiento de la vlvula, evitando el riesgo de
daar a la bobina por sobrevoltaje. Esta configuracin se realiz de manera que el
voltaje de entrada al amplificador este comprendido dentro de 1 a 5 voltios y se
obtenga de 6 a 24 Voltios de salida, ya que este es el rango de operacin de la
vlvula de control.
Se us para los ensayos la tarjeta de adquisicin de datos de la marca Nacional
Instruments PCI-6024E, las caractersticas tcnicas de esta tarjeta se encuentran
en el anexo I.
31

Entre la etapa de salida de la tarjeta DAQ y la entrada del amplificador se coloc el

Opam TL081 en configuracin seguidor de voltaje, comnmente llamado buffer,
para minimizar el efecto de carga y adems para proteger de sobrecorrientes que
podran afectar y daar la salida analgica de la tarjeta DAQ.
La tarjeta DAQ sin un software adecuado que nos permita realizar y controlar el
proceso de adquisicin de datos mediante la computadora sera de muy poca
utilidad, por este motivo se utiliza un software que integra la tarjeta DAQ con los
recursos de la computadora, el driver usado es el NI-DAQ. Tambin se dispuso
para las pruebas un software de aplicacin que permita manipular los datos
adquiridos por la computadora, como tambin manejar las interfaces de la tarjeta
con la computadora, para tal efecto, se us el software comnmente aplicado en el
rea de la ingeniera como es el MAT LAB y SIMULINK. Se muestra en la figura 3.3
la configuracin del SIMULINK para obtener los datos de las pruebas.

Figura 3.3: Diagrama en Simulink de ensayos de la vlvula.

Esta tarjeta DAQ cuenta con 16 canales de entradas analgicas y 02 canales de
salidas analgicas con un rango mximo: -10 a 10v. Para los ensayos respectivos
se us la bornera de conexiones y se asignaron los pines de comunicacin como se
muestra la Tabla 3.3 y en la figura 3.4 se muestra el diagrama de conexiones.
Tabla 3.3: Asignacin de pines de la tarjeta DAQ.

Pin
ACH15

23 67 AIGND

DAC1OUT 21 55 AOGND

32

Figura 3.4: Diagrama de conexiones del proceso.

Finalmente, el transmisor que se us para medir el flujo de oxgeno es de la marca
Honeywell, modelo AWM5104N, una caracterstica del transmisor es la respuesta
lineal. Ms detalle de este transmisor se observa en el anexo III.
3.4

Caracterstica esttica de la vlvula

Una alternativa en la identificacin de sistemas dinmicos, es usar los

datos

experimentales de entrada y salida. Este mtodo se puede usar cuando es

complicado de obtener una modelacin analtica del sistema, en consecuencia, es
recomendable la realizar la identificacin no paramtrica. Como se mencion
anteriormente, es importante obtener la identificacin de un sistema ya que permite
disear, posteriormente, una ley de control aplicado al sistema.
Para obtener la caracterstica esttica del proceso se establece una zona lineal en
el cual se har variar el valor de amplitud de la seal escaln. Si excitamos la
entrada del sistema con un escaln de amplitud 1V, el voltaje amplificado es 5.76v
y la salida del transmisor es 0.8V, esto indica que la vlvula no se abri, ya que
para abrir la vlvula se necesita como mnimo de 6v en los bornes de la vlvula o
1.26v en la entrada del amplificador. Se procedi a

aumentar la amplitud del

escaln como sigue en la Tabla 3.4.

33

Tabla 3.4: Entrada del amplificador y la salida del transmisor.

IN (volt)

OUT (volt)

1,00
2,00
2,20
3,00
3,20
4,00
4,90

0,80
1,12
1,29
3,51
4,08
4,41
4,79

La seal escaln, una de las seales de prueba ms comunes, consiste en la

transicin inmediata de un valor de entrada constante a otro. Existen variedad de
criterios de modelamiento y diseo basados en este tipo de seal, ya que a partir de
la respuesta de salida del sistema se puede dar una clasificacin a travs de
ciertas mediciones en la grfica, obteniendo una aproximacin de la funcin de
transferencia. Despus de cada incremento, se registr el valor de la respuesta en
una Tabla para posteriormente, con estos datos, obtener la curva caracterstica de
la vlvula.
En este sentido, en la figura 3.5 se observa la respuesta del proceso a una seal de
entrada escaln con un aumento gradual de pequeos intervalos con la finalidad de
obtener la zona de trabajo lineal. Esta zona se determina por la relacin lineal que
existe entre la seal de entrada con respecto a la respuesta de la vlvula, donde la
relacin de la entrada y la salida es aproximadamente constante dentro de dicho
rango.

34

Figura 3.5: Excitacin - Respuesta de la vlvula 202216.

El primer paso de la

identificacin no paramtrica es realizar una prueba de

ganancia esttica con la finalidad de obtener la zona de trabajo. Para este fin se
procede a realizar una prueba inyectndole al sistema la seal escaln, mediante
el cual se vara el voltaje en bornes de la vlvula de control rpidamente
ocasionando la apertura de la vlvula. Este proceso se realiza para entender el
comportamiento dinmico del sistema al aplicarle una seal escaln y determinar
los parmetros, los cuales se usarn para obtener el modelo. En la figura 3.6, se
muestra la relacin del porcentaje de apertura de la vlvula con respecto a la
medida de flujo del transmisor.

Figura 3.6: Curva esttica de la vlvula 232316.

35

A partir de este ensayo se obtiene un registro de

muestras y se genera tres

vectores: u (entrada), y (salida) y t (tiempo). Si se denota como u(t) a la seal de

entrada del amplificador, se obtiene a la salida del amplificador la seal u(t)
multiplicada por 5.76. La vlvula funciona dentro del rango de 6 a 24 voltios y la
apertura de la vlvula es proporcional al voltaje de sus bornes. La relacin entre el
porcentaje de apertura de la vlvula con la salida de la tarjeta DAQ se representa
como:

Y 25 X 25
Donde

Y:

Indica el porcentaje de apertura,

X:

Seal de salida de la tarjeta DAQ.

De la misma manera, el flujo (litros/minuto) es proporcional al voltaje de salida del

transmisor. Para obtener la cantidad de litros por minuto que pasa por el transmisor
se realiza una etapa de escalamiento a los datos obtenidos mediante el uso de
Matlab; se muestra la relacin en la siguiente ecuacin:

F 5 Yout 5
Donde:

F:

Flujo medido en litros/minuto

Yout :

Salida del transmisor (V)

La figura 3.6 muestra que a partir del porcentaje comprendido en el rango de 25%
y 51% de apertura de la vlvula, existe una zona que se puede considerar para
fines prcticos casi lineal, siendo este rango de 2.2 a 3.2 voltios. En la figura 3.7 se
muestra la respuesta de la vlvula a la seal escaln.

36

Figura 3.7: Ensayo de respuesta al escaln en el rango de 2.2 y 3.2 Voltios.

Inicialmente se eligi una frecuencia de muestreo igual a 100Hz. Luego de obtener
un modelo matemtico de primer grado mediante el mtodo Ziegler y Nichols y de
aplicar la frmula 2.23, se escoge nuevamente una frecuencia de muestreo igual a
1KHz, la cual se usar para identificar los modelos.
3.5

Identificacin del Modelo

Se ha excitado la entrada del sistema para obtener la respuesta del proceso, este
resultado permitir identificar un tipo de modelo dinmico. La tcnica que se usar
para la identificacin experimental est relacionada con los mtodos basados en la
curva de reaccin del proceso, identificacin no parmetrica, y son tcnicas usadas
en lazo abierto, como es el caso del sistema a identificar.
Esta tcnica se basa en la curva de respuesta [1], y son procedimientos
principalmente grficos. La gran parte de los mtodos de sintonizacin de
controladores se fundamentan en los parmetros de un modelo de orden reducido,
principalmente los ms empleados son los de primer orden o segundo orden ms
un tiempo muerto, estos modelos de orden reducido permiten representar sistemas
dinmicos de orden superior.
La grfica que se obtiene es la curva de reaccin del proceso que se realiza
mediante la prueba en lazo abierto, siendo estas las condiciones: se excita la
vlvula y se registra la seal de entrada y la seal de salida del proceso desde el
momento que se aplica el escaln hasta que el sistema alcance un nuevo punto de
operacin estable para luego aplicar un mtodo de identificacin.
37

3.5.1 Identificacin mediante el mtodo de Ziegler y Nichols

En este mtodo, se realiza el trazo de una recta tangente a la respuesta del
proceso en su punto de inflexin para obtener los valores de

, m y la ganancia

k p como se observa en la figura 3.8.

Figura 3.8: Obtencin del modelo mediante el criterio de Ziegler y Nichols.

En base a la figura 3.8 y la aplicacin de la ecuacin 2.10, se obtiene la ganancia
del modelo.

kp

4.082 1.3
2.782
3 .2 2 .2

(3.1)
El tempo muerto m y la constante de tiempo

son calculados a partir de la figura

3.8.

0,025seg t m 0.017seg

(3.2)

Finalmente, segn el mtodo de Ziegler y Nichols, se obtiene el siguiente modelo:

G p ( s)

2.782 e 0.017.s
0.025s 1

(3.3)
38

Para contrastar la frecuencia de muestreo de 1 KHz que se us en las pruebas, se

utilizarn nuevamente las formulas 2.22 y 2.23. La ecuacin del modelo Ziegler y
Nichols toma la siguiente forma para aplicar las formulas.

G p ( s)

112.8 e 0.017.s
s 40

Con el valor de n igual a 20, se obtiene mayor cantidad de muestras para obtener
exactitud en los resultados.

T m

1
1

0.00125 seg
20 40

El resultado muestra que se debe escoger una frecuencia de muestreo igual o

mayor a 800Hz, esto valida la frecuencia de muestreo de 1 KHz que se us para las
pruebas.
3.5.2 Identificacin mediante el mtodo de Smith
Se colocan dos puntos sobre la curva de respuesta del sistema en lugar de trazar
una recta tangente, estos dos puntos representan el 28.3% y 63.2% del valor
estable del sistema, los tiempos t 28 y t 63 se obtienen de la figura 3.9 y los valores
se obtienen como:
P1:

v28 1.3 0.28 (4.082 1.3) 2.07v

P2:

v63 1.3 0.632 (4.082 1.3) 3.05v

(3.4)

39

Figura 3.9: Ubicacin de puntos sobre la respuesta del sistema.

Situados los dos puntos en la curva de respuesta se procede a obtener los valores
de la respuesta en los instantes t 28 y t63 respectivamente.

t 28 0.021seg
Los valores de t 28 y

t 63 0.03seg

(3.5)

t63 son reemplazados en las ecuaciones 2.11 y 2.12 para

obtener la constante de tiempo del sistema y el tiempo muerto.

1.5 (0.03 0.021) 0.0135seg

t m 0.03 0.0135 0.0165seg

(3.6)

La ganancia se obtiene con la ecuacin 2.10.

kp

4.082 1.3
2.782
3 .2 2 .2

(3.7)

Finalmente, segn el mtodo de Smith, se obtiene el modelo siguiente:

2.782 e 0.0165 .s
G p (s)
0.0135 s 1

(3.8)

40

3.5.3 Identificacin mediante el mtodo 123c

En este mtodo, al igual que el mtodo de Smith, se selecciona varios puntos sobre
la curva de respuesta del sistema, estos puntos son correspondientes al 25%, 50%
y 75% del cambio total de la respuesta, como se muestra en la figura 3.10.

Figura 3.10: Ubicacin de 3 puntos sobre la respuesta del sistema.

De la figura 3.10 se obtienen los valores de t 25 , t 50 y t 75 , siendo estos 0.019,
0.0255 y 0.035 segundos respectivamente.
La constante de tiempo ( ' ) y el tiempo muerto aparente ( t ' m ) son calculados con
la ecuacin 2.13:

' 0.5776 (0.035 0.019) 0.009241seg

t ' m 1.5552 0.019 0.5552 0.025 0.0101seg

(3.9)

A partir de los valores obtenidos en 3.9 y usando la ecuacin 2.15 se obtiene el

valor de a.

41

0.0255 0.0101168 1.4362 0.00924

0.714
1.9544 0.009241 0.0255 0.0101168

(3.10)

Con la ecuacin 2.14 se calcula 1 , 2 y t m .

"

"

2 0.009241
8.959 10 3 1
1 1.0629

2 0.71398 8.959 10 3 6.3965 10 3 seg

t " m t m 0.01011seg
'

(3.11)

Finalmente, segn el mtodo de 123c, se obtiene el siguiente modelo:

G p ( s)

2.782 e 0.010117.s
(8.959 10 3 s 1).(6.396 10 3.s 1)

(3.12)

3.5.4 Identificacin mediante el mtodo de Strecj

Se traza la lnea tangente al punto de inflexin sobre la curva de respuesta del
sistema y se obtienen los valores de tm, Tu y Ta, estos valores se muestran
marcados en la figura 3.11.

Figura 3.11: Trazo de la recta sobre el punto de inflexin de la respuesta del

sistema.
42

Los valores de t m , Tu y Ta son 0.10, 0.004 y 0.025 respectivamente.

El valor de n se obtiene mediante la divisin de Tu entre Ta :

Tu
0.160
Ta
El valor inmediatamente inferior a 0.160, segn la tabla 2.2 de Strecj, es 0.104 e
indica que el modelo es de orden 2. Se calcula el valor de

0.025.(2 1)

(2 1)!

( 21)

segn la ecuacin 2.18.

.e ( n1) 9.2 10 3 seg

(3.13)

Se calcula el valor de Tu terico con la relacin restante de la tabla.

Tut 9.2 10 3.0.282 1.59 10 3 seg

Con la ecuacin 2.19 se obtiene el tiempo muerto Tm

Tm 0.01 0.004 0.00259 0.01241seg

Finalmente, segn el mtodo de Strecj, se obtiene el siguiente modelo:

2.782.e 0.01241
G p ( s)
(1 0.0091.s) 2

(3.14)

43

CAPITULO 4
RESULTADOS
En este captulo se realizar el anlisis comparativo de la respuesta de cada
modelo con la respuesta del sistema. Estos modelos fueron obtenidos por
diferentes mtodos y son funciones que aproximadamente simulan la respuesta de
la vlvula de control en un rango de 1.2 lt/min a 15 lt/min. Se us el Software Matlab
R2007b para el procesamiento de los datos obtenidos de la tarjeta DAQ, de la
misma manera se har uso de este software para obtener los ndices de prediccin
absoluto (IEAP) y cuadrtico (IECP). Debido que la adquisicin de datos se realiz
con una frecuencia de muestreo de 1 KHz y es la misma frecuencia que se usar
para muestrear cada modelo, el objetivo de muestrear es de obtener puntos de la
curva en un instante de tiempo determinado de tal manera que estos puntos
coincidan, en tiempo, con los puntos de la respuesta del sistema para poder aplicar
los criterios de comparacin.
4.1

Anlisis del modelo de Ziegler y Nichols

Al modelo obtenido mediante el mtodo de Ziegler y Nichols, se le aplica la seal de

entrada de tipo escaln de 1V de magnitud, la respuesta a esta seal de entrada
se le realiza el escalamiento respectivo; finalmente se muestrea este resultado para
compararlo con la respuesta del sistema, como se muestra en la figura 4.1.

Figura 4.1: Respuesta del modelo Ziegler y Nichols.

Segn la grfica se observa:
44

El tiempo de retardo del modelo es prolongado y no le permite responder en el

mismo instante que la respuesta del sistema, no coincidiendo en ningn punto.
El modelo no sigue la dinmica del sistema, el tiempo de estabilizacin es lento
comparado con la respuesta del sistema.
La ganancia esttica del modelo es vlida, ya que ambas respuestas se
estabilizan en el mismo valor.

4.2

Anlisis del modelo de Smith

De la misma manera que el mtodo anterior, al modelo obtenido mediante el

mtodo Smith se le aplica la seal de entrada de tipo escaln de 1V de magnitud,
luego se realiza el escalamiento respectivo para finalmente muestrear el resultado y
poder obtener la respuesta del sistema, como se muestra en la figura 4.2.

Figura 4.2: Respuesta del modelo Smith.

Segn la grfica se observa:
El tiempo de retardo del modelo es prolongado al del proceso real. La respuesta
del modelo, coincide al menos en dos puntos (28 y 63% aproximadamente del
valor final) con la respuesta del proceso real.
El modelo trata de seguir la dinmica del sistema y el tiempo de estabilizacin
es menor en comparacin con la respuesta del modelo Ziegler y Nichols. Sin
embargo, la respuesta del modelo muestra mayores diferencias con respecto a
45

la respuesta del sistema, entre el rango de 70% a 80% del valor de la

respuesta.
La ganancia esttica del modelo es igual a la respuesta del sistema, se logra
estabilizar en el mismo punto para la misma seal de entrada.

4.3

Anlisis del modelo de 123c

Se aplica la seal de entrada de tipo escaln de 1v de magnitud al modelo obtenido

por el mtodo 123c, luego se escala el resultado, para finalmente realizar la
comparacin con la respuesta del sistema, como se muestra en la figura 4.3.

Figura 4.3: Respuesta del modelo 123c.

Segn la grfica se observa:
El tiempo muerto del modelo se aproxima a la del proceso real.
A partir del 20% de la magnitud total, la respuesta del modelo se adelanta a la
respuesta del sistema.
La ganancia esttica del modelo es igual a la respuesta del sistema, al igual
que los modelos anteriores.

46

4.4

Anlisis del modelo de Strecj

Finalmente, la respuesta del modelo obtenido mediante el mtodo Strecj se muestra

en la figura 4.4. De la misma manera que los otros mtodos, se escala la respuesta
del modelo para compararla con la respuesta del sistema.

Figura 4.4: Respuesta del modelo Strecj.

Segn la grfica se observa:
Existe un retardo en la respuesta, comparado con los otros modelos el tiempo
muerto es prolongado.
La respuesta del modelo no se aproxima a la dinmica de la respuesta del
sistema.
La ganancia esttica del modelo es igual a la ganancia del sistema.
La ganancia de los modelos obtenidos se mantiene siempre constante debido a que
la magnitud de la seal escaln se mantiene constante, realizar pruebas con
diferentes magnitudes

implicara tener mayor o menor ganancia esttica en la

respuesta debido a que la ganancia del modelo se multiplica por la magnitu del
escaln.
4.5

Indicadores

Las ecuaciones 2.20 y 2.21 se aplicarn de manera discreta debido a que la curva
de respuesta del sistema est conformada por puntos.

IEAP k 1 y p (k ) y m (k ))

(4.1)

IECP k 1 ( y p (k ) y m (k )) 2

(4.2)

47

Donde:

yp :

Representa los valores discretos de la respuesta del sistema

ym :

Representa los valores discretos de la respuesta del modelo

K:

Indica la cantidad de muestras

Se muestra en la figura 4.5, el diagrama de flujo para obtener los resultados de los
ndices de error.

Figura 4.4: Diagrama de flujo para obtener el valor de IEAP y IECP.

Se elije las primeras 390 muestras de la respuesta del sistema, de igual forma se
elije 390 muestras de la respuesta de cada modelo y mediante el uso del software
Matlab se obtiene los resultados de manera cuantitativa, como se muestra en la
Tabla 4.1.
Tabla 4.1: Cuadro comparativo de los modelos segn indicadores.

Mtodo
Ziegler y Nichols
Smith
Strcj
123c

Indicador
IEAP
32.3181
3.1646
3.6771
13.8457

IECP
12.0797
0.2970
0.7290
4.1990

48

De la Tabla 4.1, se observa que el mtodo Smith tiene un menor ndice de

prediccin absoluto (IEAP) y cuadrtico (IECP), debido a que el modelo coincide en
varios puntos con la respuesta del sistema.
Segn los ndices de prediccin, el modelo obtenido por el mtodo Smith es el que
se aproxima a la respuesta del sistema para un flujo comprendido en 1.2 lt/min a 15
lt/min y una presin de 12 PSI a la entrada de la vlvula de control.

49

Conclusiones
La curva del modelo obtenido por el mtodo de Smith es el que tiene mayor
aproximacin a la dinmica de la vlvula de control para un flujo en un rango de 1.2
lt/min a 15 lt/min, con una presin de 12 PSI a la entrada de la vlvula de control.
A travs de un anlisis comparativo de ndices se determin que el modelo obtenido
por el mtodo Smith muestra un ndice de prediccin absoluto (IEAP) y un ndice de
prediccin cuadrtica (IECP) menores a los modelos obtenidos por los mtodos
123c, Strecj y Ziegler y Nichols.

Recomendaciones
Se recomienda usar el Opamp TL085 en configuracin buffer, para asilar la parte
digital de la etapa de potencia (amplificador)
Se sugiere que se identifique el modelo por al menos tres procedimientos
diferentes, de manera que el modelo obtenido en cada procedimiento se compare
con la respuesta del sistema real.

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SEBORG, Dale E.
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Process Dynamics and Control. Segunda edicin. EEUU.
Hamilton

Anexos
I.

Hoja Tcnica de la tarjeta DAQ PCI-6024E Nacional Instruments.

II.

Hoja Tcnica de la vlvula de control Teknocraft 202316.

III.

Hoja Tcnica del transmisor Honeywell, modelo AWM5104N.

IV.

Hoja Tcnica del Tl081.