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 Prólogo
Los instrumentos de control están universalmente aceptados. Hoy en día, es inimaginable
la existencia de una industria moderna sin instrumentos. Y, aunque exisera, las necesida-
des, que crea el mercado, de obtener productos terminados con las garanas de calidad
exigidas y en la candad suciente para que el precio obtenido sea compevo, forzarían
a modicar esta hipotéca industria, incluyendo en la transformación subsiguiente la au-
tomazación del proceso mediante los instrumentos de medición y control.

En la industria se presenta pues, repedamente, la necesidad de conocer y entender el

funcionamiento de los instrumentos y el papel que juegan dentro del control del proceso.
Así le ocurre al jefe o al operador del proceso, al proyecsta y a su ingeniería, al estudiante
y a cualquier persona que esté relacionada o vaya a relacionarse con el proceso, sin men-
cionar, como es lógico, al instrumensta o al técnico en instrumentos para quienes el tema
es la esencia de su profesión.

A todas estas personas va dirigido este libro que ha sido escrito exponiendo los aspectos
más interesantes para el técnico que, aunque no sea especialista en instrumentos, tenga
la necesidad de conocer parte o todo el campo de la instrumentación industrial. Desde
este punto de vista he intentado que los temas expuestos sean fácilmente inteligibles para
el lector, aunque no tenga una preparación previa en instrumentación, con la excepción,
naturalmente, de las partes de la obra dedicadas al análisis dinámico de los instrumentos,
en las que se precisa una base matemáca, que no obstante se facilita en forma resumida
en el Apéndice A para referencia del lector.

La obra consta de once capítulos y de dos apéndices. En el primer capítulo se examinan los
términos que denen a los instrumentos y un código para su idencación.

En el segundo capítulo se estudian los transmisores y los sistemas de comunicaciones.

En los capítulos 3, 4, 5, 6 y 7 se estudian las variables medidas y controladas en los pro-

cesos industriales, en parcular las que son consideradas más importantes, la presión, el
caudal, el nivel y la temperatura.

En el capítulo 8 se estudian los elementos nales de control que constuyen una de las
partes más importantes del control, en parcular, las válvulas. Se describen sus elementos
y se deducen las fórmulas de cálculo correspondientes.

La parte más importante de la obra está dedicada al control automáco en el capítulo 9.

Describe los sistemas de control ulizados explicando los conceptos del control proporcio-
nal, integral y derivavo con sus valores consignados en el instrumento. Este capítulo exa-
mina, además, otros pos de control que constuyen mejoras de los clásicos PID y, entre

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los que se encuentran, el control avanzado, la seguridad intrínseca y funcional, el control
distribuido, el control integrado, etc.

En el capítulo 10 se describen los errores propios de los instrumentos, un sistema general de

calibración y una descripción de los instrumentos de comprobación o patrones ulizados.

Finalmente, en el capítulo 11 guran varias aplicaciones picas en la industria para pre-

sentar al lector ejemplos que le permitan hacerse una idea de las múlples aplicaciones
de los instrumentos y su papel dentro del proceso. Este capítulo se limita, naturalmente,
a estudiar sólo unos pocos procesos y todavía de forma simple, ya que un estudio exhaus-
vo requeriría una obra dedicada exclusivamente a esta parte de las aplicaciones, lo que
queda, como es lógico, fuera de los límites de este libro.

Un apéndice dedicado al análisis dinámico de los instrumentos, a la evolución de la instru-

mentación y a la presentación de hojas de especicaciones de instrumentos completan la
obra. Permite al lector familiarizarse con los términos empleados en el análisis armónico,
estudia el control desde el punto de vista dinámico, lo que permite deducir un camino en el
cual están basados los criterios establecidos para el ajuste adecuado de los controladores
y las técnicas del control avanzado. Se incluye una descripción de la evolución que ha ido
experimentando la instrumentación en los úlmos años de acuerdo con la industria, con la
que ha ido avanzando paralelamente. Finalmente, y como material adicional, se incluyen
ejemplos picos de hojas de especicación de instrumentos.

Espero que la obra cumplirá su objevo, contribuyendo a la mejor comprensión de la ins-

trumentación, y que ayudará, conjuntamente con la bibliograa existente sobre el tema, a
un mayor entendimiento entre el personal de proceso y el de instrumentación, al posibili-
tar el mejor conocimiento del papel que los instrumentos juegan en la industria, así como
de sus limitaciones, que forzosamente las enen al ser, en realidad, disposivos mecáni-
cos, electrónicos o digitales.

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 Capítulo 1. Generalidades

Capítulo 1
Generalidades

1.1 Introducción
Los procesos industriales exigen el control de la fabricación de los diversos productos obtenidos.
Los procesos son muy variados y abarcan muchos pos de productos: la fabricación de los pro-
ductos derivados del petróleo, de los productos alimencios, la industria cerámica, las centrales
generadores de energía, la siderurgia, los tratamientos térmicos, la industria papelera, la industria
texl, etc.
En todos estos procesos, es absolutamente necesario controlar y mantener constantes algunas mag-
nitudes, tales como la presión, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la conducvidad, la velocidad,
la humedad, el punto de rocío, etc. Los instrumentos de medición y control permiten el mantenimien-
to y la regulación de estas constantes en condiciones más idóneas que las que el propio operador
podría realizar.
En los inicios de la era industrial, la operatoria de los procesos se llevaba a cabo con un control ma-
nual de estas variables ulizando sólo instrumentos simples, manómetros, termómetros, válvulas
manuales, etc., control que era suciente por la relava simplicidad de los procesos. Sin embargo,
la gradual complejidad con qué éstos se han ido desarrollando ha exigido su automazación pro-
gresiva por medio de los instrumentos de medición y control. Estos instrumentos han ido liberando
al personal de campo de su función de actuación sica directa en la planta y, al mismo empo, le
han permido una labor única de supervisión y de vigilancia del proceso desde centros de control
situados en el propio proceso o bien en salas aisladas separadas; asimismo, gracias a los instrumen-
tos, ha sido posible fabricar productos complejos en condiciones estables de calidad y de caracte-
ríscas, condiciones que al operario le serían imposibles o muy diciles de conseguir, realizando
exclusivamente un control manual.
Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categorías: procesos
connuos y procesos disconnuos. En general, en ambos pos deben mantenerse las variables
(presión, caudal, nivel, temperatura, etc.), bien en un valor deseado jo, bien en un valor variable
con el empo de acuerdo con una relación predeterminada, o bien guardando una relación deter-
minada con otra variable.
El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede denirse como aquel
que compara el valor de la variable, o condición a controlar, con un valor deseado y toma una acción
de corrección de acuerdo con la desviación existente sin que el operario intervenga en absoluto.
El sistema de control exige pues, para que esta comparación y subsiguiente corrección sean posi-
bles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento nal de control y
el propio proceso. Este conjunto de unidades forman un bucle o lazo que recibe el nombre de lazo
de control. El lazo puede ser abierto o bien cerrado (gura 1.1).
En el lazo de control abierto de la gura 1.1 el operador ajusta la válvula manual en la forma que
cree conveniente para igualar el caudal del líquido de salida con el de entrada. Si los caudales de

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Instrumentación Industrial

entrada y salida son muy diferentes con picos de consumo desiguales, al operador le será dicil
mantener un nivel constante de modo que tendrá que hacer ajustes con frecuencia. En cambio,
en el control de lazo cerrado, una vez ajustada la posición del vástago de la válvula de control con
la varilla del índice del otador, el propio sistema se encargará de mantener el nivel en el punto
deseado. Si en algún momento se presentan picos de caudal en la entrada, el nivel aumentará, con
lo cual, la válvula de control abrirá para aumentar el caudal de salida y mantener así un nivel con-
trolado, independientemente de la actuación del operador.

Figura 1.1 Control de nivel en lazo abierto y lazo cerrado

Otro ejemplo de lazo abierto es el calentamiento de agua en un tanque mediante una resistencia
eléctrica sumergida. Los procesos con constantes de empo importantes o con retardos conside-
rables son adecuados para el control en lazo abierto. La principal desventaja del lazo abierto es la
pérdida de exactud. No hay garana de que la entrada manual al proceso sea la adecuada para
llevar la variable al punto de consigna deseado. Otro ejemplo de lazo cerrado representavo lo
constuye la regulación de temperatura en un intercambiador de calor (gura 1.2).
En ocasiones, el control de lazo cerrado debe operar en lazo abierto, tal como puede ocurrir en
el arranque de procesos por parte de un operador experimentado con un buen conocimiento del
proceso. El operador, en base a su experiencia, abrirá o cerrará el elemento nal de control (válvula
de control, etc.) más allá de lo que lo haría un lazo cerrado de control, con lo que conseguirá una
mayor velocidad en la variable y alcanzar el punto de consigna en menos empo.
En ambos casos se observa que existen elementos denidos como el elemento de medida, el trans-
misor, el controlador, el indicador, el registrador y el elemento nal.

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 Capítulo 1. Generalidades

Figura 1.2 Lazo cerrado de control de un intercambiador de calor

Si se desea que el proceso tenga velocidad y exactud en alcanzar el valor de la variable deseada
(punto de consigna) deben aplicarse simultáneamente el control de lazo abierto y el cerrado, lo
que constuye el llamado control ancipavo (feedforward). Este po de control uliza un modelo
matemáco que actúa inicialmente como un operador experto (lazo abierto) y que de acuerdo
con los resultados obtenidos en la variable, realiza correcciones adicionales que corresponden al
control de lazo cerrado.
Por ejemplo, un coche equipado con un control de velocidad y con un sistema de radar que cap-
te los cambios de pendiente en la carretera, aumentará su velocidad para impedir que el coche
reduzca su velocidad al pasar del llano a una subida. Sin el radar, el controlador de velocidad del
coche no puede saber que el coche necesita ser acelerado hasta que la velocidad ha disminuido al
empezar la subida.

1.2 Definiciones en control

Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales como química, petro-
química, alimencia, metalúrgica, energéca, texl, papel, etc., enen su propia terminología; los
términos empleados denen las caracteríscas propias de medida y de control y las estácas y
dinámicas de los diversos instrumentos ulizados:

• Indicadores, registradores, controladores, transmisores y válvulas de control.

La terminología empleada se ha unicado con el n de que los fabricantes, los usuarios y los orga-
nismos o endades que intervienen directa o indirectamente en el campo de la instrumentación
industrial empleen el mismo lenguaje. Las deniciones de los términos empleados se relacionan
con las sugerencias hechas por ANSI/ISA-S51.1-1979 (R 1993) aprobadas el 26 de mayo de 1995.
Se representan en la gura 1.3 y son las siguientes (guran entre paréntesis los términos ingleses
equivalentes).

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