Práctica 1 Control 2

INSTITUTO TECNOLOGICO DE QUERETARO
INGENIERIA ELECTRICA
INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL II
PRCTICA No. 1: RESPUESTA TEMPORAL EN CIRCUITOS DE PRIMER Y SEGUNDO

ORDEN
FECHA DE REALIZACIN: 26 / 06 / 2015 FECHA DE ENTREGA: 30 / 06 / 2015
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
OBJETIVO: OBTENER LA RESPUESTA TEMPORAL DE UN CIRCUITO RC Y RLC

SERIE DE MANERA ANALTICA, PRCTICA Y COMPARARLA CON LA SIMULACIN
DIGITAL.
MATERIAL Y EQUIPO:
1 Multmetro
1 Osciloscopio
1 Bobina (1H)
Resistencias varias
Condensadores varios
Protoboard
Cables de conexin
1Fuente

CONTROL II
FUNDAMENTO TERICO:
Un circuito RC es un circuito compuesto de resistencias y condensadores alimentados por

una fuente elctrica. Un circuito RC de primer orden est compuesto de un resistor y un
condensador y es la forma ms simple de un circuito RC. Los circuitos RC pueden usarse
para filtrar una seal, al bloquear ciertas frecuencias y dejar pasar otras. Los filtros RC
ms comunes son el filtro paso alto, filtro paso bajo, filtro paso banda, y el filtro elimina
banda. Entre las caractersticas de los circuitos RC est la propiedad de ser sistemas
lineales e invariantes en el tiempo; reciben el nombre de filtros debido a que son capaces
de filtrar seales elctricas de acuerdo a su frecuencia.
En la configuracin de paso bajo la seal de salida del circuito se coge en bornes del
condensador, estando este conectado en serie con la resistencia. En cambio en la
configuracin de paso alto la tensin de salida es la cada de tensin en la resistencia.
un circuito RLC es un circuito lineal que contiene una resistencia elctrica, una bobina
(inductancia) y un condensador (capacitancia).
Existen dos tipos de circuitos RLC, en serie o en paralelo, segn la interconexin de los
tres tipos de componentes. El comportamiento de un circuito RLC se describen
generalmente por una ecuacin diferencial de segundo orden (en donde los circuitos RC o
RL se comportan como circuitos de primer orden).
Con ayuda de un generador de seales, es posible inyectar en el circuito oscilaciones y

observar en algunos casos el fenmeno de resonancia, caracterizado por un aumento de
la corriente (ya que la seal de entrada elegida corresponde a la pulsacin propia del
circuito, calculable a partir de la ecuacin diferencial que lo rige).
Se dice que un sistema fsico est en estado estacionario cuando las caractersticas del
mismo no varan con el tiempo. En este fundamento se basan las teoras de la
electrosttica y la magnetosttica, entre otras. Suele ser la situacin a considerar en gran
parte de los supuestos de la termodinmica. El estado estacionario tambin se conoce

CONTROL II
como el estado en el que est la naturaleza (estado en el que se encuentra).
En cintica qumica el estado estacionario tambin se puede emplear para determinar la

constante de velocidad de una reaccin a travs de varias experiencias en las cuales se
puede suponer que una concentracin de algn producto o reactivo no vara.
Tambin se dice que un sistema est en estado estacionario si las variaciones con el
tiempo de las cantidades fsicas son peridicas y se repiten de manera idntica a cada
periodo. Es el caso, por ejemplo: De sistemas en los cuales hay ondas cuya amplitud y
frecuencia no vara, como en un interfermetro. De circuitos elctricos alimentados con
generadores alternativos, una vez que los fenmenos transitorios han desaparecido.
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,
dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades
de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industrial en procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas
de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentacin. Un
sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema de control con realimentacin. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).
Sistema de control de lazo abierto:
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la

CONTROL II
primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste
pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de
entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de
jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no
puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite
de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que
hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este
caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como
parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
Sistema de control de lazo cerrado.
Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar
la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando
se da alguna de las siguientes circunstancias:
o Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

o Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
o Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una

CONTROL II
atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que

utilizamos para baarnos.
Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El
movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a
baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la
vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel
mximo.
En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene

dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo orden en bucle
cerrado tiene la siguiente forma:
K Ganancia
Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
n Frecuencia natural

CONTROL II
Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden
pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races son:
Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando \delta < 1, as pues obtenemos un par
de nmeros complejos, desarrollndolo obtenemos:
d Frecuencia forzada
SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO:
Este tipo de sistema lo obtenemos cuando

, la grfica que siguen estos tipos de
sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el caso
que separa un sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado.
Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando

la curva que representa a estos
tipos de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas
que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la que sigue
uno crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento que el caso
frontera.
DESARROLLO:

CONTROL II
1.- Primer Orden:
Arme el circuito RC serie mostrado.

Observe volltaje en el condensador.
Determine el tiempo que tarde en cargarse.
Cambie por un condensador de 2200 F y repita el ejercicio.
Compare con los resultados analticos y simulados.
Determine la energia final que almacena el condensador para cada caso.
Anlisis del circuito RC serie (R=1K, C=1mF):

Funcin de transferencia;
C ( s)
1
=
R ( s ) RCs+1
er
Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 1 orden
1
1
=
donde T es laconstante de tiempo , T =RC
Ts+1 RCs+ 1

CONTROL II
sustituyendo valores :
1
1
=
donde T =1 segundos
( 1 K ) ( 1mF ) s+1 s +1
Voltaje en elcapacitor dado una exitacion de 12 volts ; V C ( s )=
12
A B
= +
s ( s+1 ) s s+1
A ( s +1 )+ Bs=12 s ( A+ B ) =0 A=12 A=12 B=12
V C ( s )=
12
12
; L1 { V C ( s) }=V C ( t )=1212 et
s ( s+ 1)
1 12
12
=
s +1 s
s(s +1)
( )

CONTROL II
Anlisis del circuito RC (R=1K, C=2.2mF):
C ( s)
1
=
R ( s ) RCs+1

CONTROL II
Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 1er orden
1
1
=
donde T es laconstante de tiempo , T =RC
Ts+1 RCs+ 1
1
1
=
donde T =2.2 segundos
( 1 K ) ( 2.2mF ) s+1 2.2 s+ 1
Voltaje en elcapacitor dado una entrada de 12 volts ; V C ( s )=
1
12
12
=
2.2 s +1 s
s ( 2.2 s+ 1 )
12
A
B
= +
s ( 2.2 s +1 ) s 2.2 s+1
A ( 2.2 s+1 ) + Bs=12 s ( 2.2 A+ B )=0 A=12 A=12 B=
V C ( s )=
132
5
12 132
1
; L1 { V C ( s) } =V C (t )=1212 e0.454 t
s
5 (2.2 s+1)
( )
( )

CONTROL II
Parmetros calculados y medidos
Calculada
Medida
Calculada
Medida

CONTROL II
Tiempo en cargar
Energa final almacenada
4s
3.78s
12v
11.4v
C=1mF
8.8s
8.6s
12v
11.8v
C=2.2mF
2.- Segundo Orden:
Arme el circuito RLC serie mostrado.

Observe la carga en el condensador.
Determine el tiempo que tarde en cargarse.
Compare con los resultados analticos y simulados.
R Total
()
Inductancia
(H)
Capacitanc
ia (F)
Coef.
Amort.
Wn
Raices
150
47
0.514
145.86
X1= 145.86 120.94o
X2= 145.86
120.94o

CONTROL II
300
47
1.028
145.86
X1= 115.01 180o
X2= 184.98 180o

300
100
1.5
100
X1= 38.19 180o
X2= 261.80 180o
Anlisis del circuito RCL (R=150, L=1H, C=47F). Subamortiguado
C ( s)
1
=
R ( s ) LC s 2 + RCs+1
do
1
1
=
2
2
s +2 W n s+W n LC s + RCs+1
2
1
21276
= 2
( ( 1 H ) ( 47 F ) ) s + ( (150 )( 47 F ) ) s +1 s +150 s+21276
2

CONTROL II
W n2=21276 W n= 21276=145.86
2 W n =150 =
150
=0. 5 1 4 <1 sistema subamortiguado
2(145.86)

CONTROL II
Anlisis del circuito RCL (R=300, L=1H, C=47F).
C ( s)
1
=
2
R ( s ) LC s + RCs+1
do
1
1
=
2
2
2
1
21276
= 2
( ( 1 H ) ( 47 F ) ) s + ( ( 300 )( 47 F ) ) s +1 s +300 s+21276
2
W n2=21276 W n= 21276=145.86
2 W n =300 =
300
=1.028 >1 sistema sobreamortiguado
2 ( 145.86 )

CONTROL II
Anlisis del circuito RCL (R=300, L=1H, C=100F)
C ( s)
1
=
2
R ( s ) LC s + RCs+1
Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 2do orden

CONTROL II
1
1
=
2
2
2
1
10000
= 2
( ( 1 H ) ( 100 F ) ) s + ( ( 300 ) (100 F ) ) s+1 s +300 s +10000
2
W n2=10000 W n =10000=100
2 W n =300 =
300
=1.5 >1 sistema sobreamortiguado
2 ( 100 )

CONTROL II
Tiempo en cargarse
Calculado
Medido
.053 s
60 ms
.052 s
56 ms
.15 s
152 ms

CONTROL II
BIBLIOGRAFA:
NISE S. NORMAN. Sistemas de control para ingeniera. Grupo Editorial Patria. 3 ra

ed. Mxico, 2008.
K. OGATA. Ingeniera de Control Moderna. Ed. Pearson Prentice Hall. 5ta ed.
Mxico, 2012.
CONCLUSIONES:

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FECHA DE REALIZACIN: 26 / 06 / 2015 FECHA DE ENTREGA: 30 / 06 / 2015

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Un circuito RC es un circuito compuesto de resistencias y condensadores alimentados por

Con ayuda de un generador de seales, es posible inyectar en el circuito oscilaciones y

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como el estado en el que est la naturaleza (estado en el que se encuentra).

En cintica qumica el estado estacionario tambin se puede emplear para determinar la

Sistema de control de lazo abierto:

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Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.

Sistema de control de lazo cerrado.

o Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

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Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que

En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene

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SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO:

Este tipo de sistema lo obtenemos cuando

Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando

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1.- Primer Orden:

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Anlisis del circuito RC serie (R=1K, C=1mF):

Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 1 orden

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Voltaje en elcapacitor dado una exitacion de 12 volts ; V C ( s )=

A ( s +1 )+ Bs=12 s ( A+ B ) =0 A=12 A=12 B=12

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Anlisis del circuito RC (R=1K, C=2.2mF):

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Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 1er orden

Voltaje en elcapacitor dado una entrada de 12 volts ; V C ( s )=

A ( 2.2 s+1 ) + Bs=12 s ( 2.2 A+ B )=0 A=12 A=12 B=

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Parmetros calculados y medidos

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Energa final almacenada

2.- Segundo Orden:

Arme el circuito RLC serie mostrado.

X1= 145.86 120.94o

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X1= 115.01 180o

X2= 184.98 180o

X1= 38.19 180o

X2= 261.80 180o

Anlisis del circuito RCL (R=150, L=1H, C=47F). Subamortiguado

Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 2 orden

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Comparando con la funcion de tranferencia de un sistema de 2 orden

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