AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

GUIA DE TEMAS DE REPASO Parte de Teora de control

NOTA: Estas preguntas y respuestas NO son sustituto del libro propuesto por la ctedra, sino ms bien una gua de
temas para que el alumno slo se enfoque en los temas seleccionados de teora de control. El modo correcto de
aprendizaje es remitirse al libro de texto y estudiar los contenidos de esa obra y no de este documento.

Teora
(Las respuestas son de la 2 Edicin del libro Ogata)

1. Qu significa controlar un sistema?

Pgta. 27 Cap 1 Pag 2
Controlar significa medir la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.
La variable manipulada transforma la salida en la misma unidad de entrada.
2 . De un ejemplo de sistema sin retroalimentacin y otro con retroalimentacin negativa
Pgta. 39 Cap 1 Pag. 3-5
Sistema sin retroalimentacin
lazo abierto

Sistemas con retroalimentacin

lazo cerrado

Son aquellos en los cuales la salida no

afecta la accin del control. No se mide la
salida ni se realimenta para compararla con
la entrada.

Un sistema que mantiene la relacin entre la

entrada y la salida, comparandola y usando la
diferencia como medio de control.
Por ejemplo:
Sistema de control de temperatura de una
habitacin que mide la temperatura real,
la compara con temperatura de referencia
y toma alguna accin como activar o
desactivar un termostato. (ej; cuerpo
humano)
Sistema Empresarial

Su precisin del sistema depende de la

calibracin.
Si existen perturbaciones no realiza la tarea
deseada.
Cualquier sistema de control, con base de
tiempo como por ejemplo:

Control de transito

Un lavarropa

3. Cules son las ventajas de utilizar la retroalimentacin y sus desventajas?

Pgta. 23 Cap 1- Pag 5
Con Realimentacin (lazo cerrado)
Al tener realimentacin, la respuesta es
insensible a las perturbaciones externas y a
las variaciones internas en los parmetros
del sistema. Estas caractersticas hace que
sus componentes sean mas baratos y mas

Sin Realimentacin (lazo abierto)

Por las caractersticas propia de la falta de
realimentacin es imposible utilizar componentes
baratos y simples.

simples. (ventaja)
Para sistemas que tienen perturbaciones
impredecibles y variaciones impredecibles
en los componentes.
La estabilidad, es una funcin principal en
stos sistemas, que pueden derivar corregir
en
exceso
errores
que
producen
oscilaciones de amplitud constantes o
cambiantes.
(desventaja)
Utiliza ms componentes que producen un
costo y potencia ms grande (desventaja)

Para sistemas que se conocen las entradas y no

existen perturbaciones.
La estabilidad es ms facil de desarrollar ya que no
es un componente importante del sistema.

Utiliza menos componentes.

Conclusin: Se debe conseguir la combinacin ideal de los dos tipos de sistemas. Es menos
costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.
4. Qu es la transformada de Laplace? Cul es su uso en la ciencia del control?
Pgta. 31 Cap 1 - Pg. 14
Es un mtodo operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones
diferenciales lineales. Mediante el uso de las transformadas de Laplace, es posible convertir
funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las funciones senoidales amortiguadas
y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja.
Las operaciones tales como la diferenciacin y la integracin se sustituyen mediante
operaciones algebraicas en el plano complejo. Por tanto, una ecuacin algebraica, una ecuacin
diferencial lineal se transforma en una variable compleja s. Si se resuelve la ecuacin
algebraica en s para la variable dependiente, la solucin de la ecuacin diferencial (la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente)se encuentra mediante una tabla de
transformadas de Laplace o una tecnica de expansion en fracciones parciales.
Ventajas de ste mtodo:

Permite el uso de tcnicas grficas para predecir el desempeo del sistema, sin tener que
resolver las ecuaciones diferenciales del sistema

Cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es posible obtener simultaneamente tanto el

componente transitorio como el componente de estado estable de la solucin.
5. Se puede resolver un sistema de control sin usar la Transformada de Laplace?
Pgta. 35 Cap 2 Pg. 100-101
S, si un sistema es no lneal debe transformarse en un sistema lineal. La resolucin ser ms
compleja.
Tambin con la teora de control moderna, basndose en el concepto de espacio estado.
6. Cul es el mtodo ms directo para la resolver una funcin de transferencia del tipo
P(s) / Q(s).? Qu hay que hacer si el grado de P(s) es mayor que el de Q(s)?, y en tal
caso, como resolver lo que resulta?
Pgta 33 Cap 1 Pg. 38

El Mtodo de expansin en fracciones parciales

Los metodos para encontrar las transformadas inversas Laplace se basan en que en la
correspondencia unica de una funcion de tiempo y su transformada inversa de Laplace
prevalecen para cualquier funcion continua del tiempo.
Escribiendo G(s) en termino de funciones simples en s. Si el grado del numerador P(s) es
superior al denominador Q(s), se debe efectuar la division para producir un polinomio en s mas
un resto (una relacion de polinomios en s cuyo numerador sea de grado menor que el
denominador. Se resuelve hallando la antitransformada de cada expresion, siendo el resultado la
suma de todas estas.
Es conveniente sealar que deben obtenerse con anticipacion las raices del polinomio del
denominador Q(s). Es decir, este metodo no se aplica hasta que se ha factorizado el polinomio
del denominador.
n

G(s) = P (k) ekt donde P(s) es de grado inferior a Q(s) y son las races.
k=1
Q (k)
Si el grado de P(s) es mayor que el grado de Q(s):
P(s) = K(s) + S(s) K(s) se resuelve
Q(s)
S(s) se aplica la ecuacin anterior
7. Qu es la respuesta transitoria de un sistema.? Cmo se relaciona sto con la solucin
por la antitransformada de Laplace?
Pgta 20 Cap 1 Pg. 42
La respuesta transitoria es la forma en que la salida del sistema se comporta para un tiempo t
pequeo antes de alcanzar el estado de equilibrio presentando oscilaciones amortiguadas
durante ese tiempo.
Como la solucion en el tiempo de la ecuacion diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente. Se debe aplicar la antitransformada
a la funcion de transferencia para obtener la respuesta transitoria de un sistema y analizarla en
funcion de t.
L 1 = [F(s)] = F(t)
8. Qu dice el principio de linealidad de un sistema?
Pgta 17 Cap 2 Pg. 99
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio
establece que la respuesta de la aplicacin simultnea de dos funciones distintas es la suma de
las dos respuestas individuales. Por tanto para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se
calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados.
E1

E1+E2
G

E2
9. Puede hallarse la funcin de transferencia de un sistema no lineal? Diga porqu
3

Pgta. 2 Cap 2 - Pag. 100-101

No, para utilizar la funcin de transferencia el sistema debe ser de ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo.
En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a problemas que involucran tales
sistemas no lineales son muy complicados. Debido a la dificultad matemtica aunada a los
sistemas no lineales resulta necesario introducir los sistemas lineales equivalentes en lugar de
los no lineales.
Tales sistemas lineales equivalentes slo son vlidos para un rango limitado de operacin. Una
vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un modelo matemtico lineal, pueden
aplicarse varias herramientas lineales para anlisis y diseo. Si el sistema opera alrededor de un
punto de equilibrio y si las seales son pequeas, es posible aproximar el sistema no lineal
mediante un sistema lineal.
10. Qu es la funcin de transferencia? Enumere cuntos tipos conoce y escriba su
expresin de clculo.
Pgta. 3 Cap 1 Pg. 44 48
Es el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la
Transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas
las condiciones iniciales son 0. Se usa para caracterizar las relaciones entre la salida y la entrada
de componentes o sistemas, que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales que no
varian en el tiempo.
G(s) = Funcin de transferencia = L [salida] |
L [entrada] | condicion inicial 0
A partir de la funcin de transferencia es posible representar la dinmica del sistema mediante
ecuaciones diferenciales en s.
Tipos de Funciones de Transferencia
Funcin de transferencia de Lazo Abierto
Es la relacin entre la seal retroalimentada B(s) y la seal de error actuante, E(s).
Seal de realimentacin
Seal de error

| Funcin transferencia
B(s) = G(s) H(s) seal de realimentacin
E(s)

Funcin de transferencia de Lazo Cerrado

Relacin de la salida C(s) con la entrada R(s)
Seal de salida

C(s) =

G(s)
R(s) Seal de entrada
1+ G(s)H(s) Seal de realimentacin

Funcin de transferencia de trayectoria directa

Relaciona la salida C(s) y la seal de error actuante E(s)
4

Seal de salida

C(s) = G(s)
Seal de error actuante E(s)
11. Enumere algunas caractersticas de la propiedad de transferencia
Pgta 28 Cap 1 Pg. 45
Es un modelo matemtico, porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de entrada con la variable de salida.
Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o
funcin de transferencia
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida, sin embargo no
proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (las funciones de
transferencia de muchos sistemas fisicamente diferentes pueden ser idnticas.
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la respuesta para varias
formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo intradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una
vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las
caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.
12. Todos los sistemas tienen funcin de transferencia?
Pgta. 13 Cap 1. Pg. 44
No. La aplicacin de ste concepto queda limitada a sistemas de ecuaciones lineales e
invariantes en el tiempo.
G(s) = L[salida] = Y(s) = b0 sn + b1 sn-1 ++bn
L[entrada] X(s) a0 sn + a1 sn-1 ++ an
13. Describa cul es el proceso para dibujar el diagrama de bloques partiendo del modelo
fsico existente
Pgta 21 Cap 1 Pg. 46 50
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de seales
Muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes.
Procedimiento
1. Escribir las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente.
2. Tomar la transformada de Laplace de stas ecuaciones, suponiendo que todas las
condiciones iniciales son 0, y representar individualmente en forma de bloques cada
ecuacin transformada por el mtodo de Laplace.
3. Integrar los elementos en un diagrama de bloques completo.

14. Dibuje un diagrama de bloques con una perturbacin y escriba su ecuacin de

transferencia. Indique qu condiciones se deben cumplir para minimizar los efectos de la
perturbacin.
Pgta. 15 Cap 1 Pg. 49 50
Cada entrada (la seal de referencia y la perturbacin) se tratan independientemente y las
salidas se suman a cada una de las entradas individuales para obtener la salida total.
D(s)
R(s)

G 1 (s)

Perturbacin

G 2 (s)

C(s)

H(s)

Respuesta en funcin de la perturbacin (Respuesta solo para la perturbacin), se supone seal

de error 0. El sistema est inicialmente en reposo.
CD(s) =
G2(s)
.
D(s)
[1 + G2(s) G1(s) H(s)]
Respuesta a la entrada de referencia R(s), se supone que la perturbacin 0
CR(s) =
G1(s) G2(s)
.
R(s)
1 + G2(s)G1(s) H(s)
Si |G1(s)H(s)| >> 1 y |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1 entonces la funcin de transferencia de lazo cerrado
CD(s)/D(s) se convierte en casi 0 y D(s) se suprime el efecto de la perturbacin. Esta es una
ventaja del sistema en lazo cerrado
La funcin de transferencia Cr(s) / R(s) tiende a 1/H(s) cuando la ganancia G1(s) G2(s) H(s)
aumenta
Respuesta C(s) producida por la aplicacion simultanea de la entrada de referecia R(s) y la
perturbacin D(s)
C(s) = CR(s) + CD(s)
C(s) = G2(s)D(s) + G1(s)G2(s)R(s)
1+G1(s)G2(s)H1(s)
C(s) =

G2(s)
. [D(s)+R(s)G1(s)]
1+G1(s)G2(s)H1(s)

15. Qu ventaja ofrece el mtodo del grfico del flujo de seales sobre el mtodo de
diagrama de bloques ?
Pgta. 40 Cap 1 Pag 55 al 63 (2da. Edicin)
Ninguna.
Ambos metodos representan graficamente la dinmica del sistema de control, brinda la misma
informacion, y ninguno puede considerarse superior al otro en ningun sentido.
La formula de ganancia aplicable al metodo grafico del flujo de seales es especialmente util
para reducir diagramas de sistema grandes y complejos en un solo paso, sin necesidad de
realizar reducciones paso a paso.
16. Cules son las diferencias entre las teoras clsicas y las teoras modernas?
Preg. 29 Pag 64-71 Cap 1
Teora Clsica
Se aplica a sistemas:
Lineales
Invariantes en el tiempo y

Teora Moderna
Se aplica a sistemas:
Lineales y no lineales
Variantes e invariantes en el tiempo
7

Teora Clsica
Teora Moderna
De una sola entrada y una sola
Multiples entradas y salidas
Salida
Utiliza el concepto de funcin de transferencia Basado en el concepto de espacio estado.
Anlisis y diseo es en el dominio de la Anlisis y diseo es en el dominio del tiempo
frecuencias complejas
Pone nfasis en la compresin fsica y usa
Usa extensamente el anlisis vectorial matricial.
menos matemtica
(De ahora en ms las respuestas son de la 3 Edicin del libro Ogata)

17. Cules son las entradas estndar con las cules se alimenta un sistema de control con
mayor frecuencia y porqu?
Pgta. 38 Cap 6 Pg. 232 - 233
Las seales que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso,
senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del
tiempo muy simples.
La forma de entrada a la que el sistema estar sujeto en condiciones normales de operacin,
determina cul es la seal tpica a utilizar:
Si el sistema tiene entradas definidas en el tiempo y graduales
funcin rampa
Perturbaciones repentinas

funcin escaln
Entradas sujetas a choque

funcin impulso
El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas sobre la
misma base.
a) Funcin rampa

b) Funcin escalon

c) Funcin impulso

18. Qu son las repuestas transitorias y las permanentes?

Pgta. 5 Cap 6 Pg. 233
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria
y la respuesta en estado estable.
Respuesta transitoria: La que va del estado inicial al estado final.
Respuesta en estado estable: La manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t
tiende a infinito.
19. Defina los siguientes conceptos: Realimentacin positiva y negativa, amortiguacin,
sobreamortiguamiento, subamortiguamiento, frecuencia natural y frecuencia de
resonancia
Pgta. 4 Cap 6 Pg. 245 247 / 422
Retroalimentacin positiva: El sistema flucta, alejndose del objetivo de la estabilidad.
Cuando la entrada y la seal retroalimentada se suman.
Retroalimentacin negativa: El sistema tiende a estabilizarse, corrigiendo en cada tiempo el
error, o minimizndolo.
8

Cuando a la entrada se le resta la seal retroalimentada.

Amortiguamiento: Tiene que ver con el comportamiento que presenta la respuesta transitoria, si
oscila o no, y si tiende rapidamente o lentamente a alcanzar la estabilidad.

Sobreamortiguamiento: La respuesta transitoria no presenta oscilaciones, los polos del lazo

cerrado son reales negativos y diferentes.
La relacin de amortiguamiento es > 1.
Subamortiguamiento: La respuesta transitoria es oscilatoria, los polos del lazo cerrado con
complejos son conjugados y quedan a la izquierda del plano s.
La relacin de amortiguamiento 0 < < 1.
El comportamiento dinmico de sistemas de 2 orden se puede describir segn 2 parmetros:
1) relacin de amortiguamiento (amortiguacin efectiva/crtica)
2) = frecuencia natural no amortiguada.
0 < < 1

Sistema subamortiguado
(Respuesta transitoria oscilatoria)

Sistema criticamente amortiguado

(Respuesta transitoria no oscila)

> 1

Sistema sobreamortiguado
(Respuesta transitoria no oscila)

= 0

Respuesta transitoria no se extingue

Frecuencia Natural: Para la frecuencia de transferencia de lazo cerrado C(s) =

K
.
Si el amortiguamiento desciende a 0:
R(s) Js2+Bs+K
La frecuencia natural no amortiguada n= K/J es la frecuencia a la cual el sistema oscilara.
Si el sistema tiene algn amortiguamiento:
Esta frecuencia natural no se puede observar experimentalmente.
Frecuencia de resonancia:
Es la frecuencia a la cual la respuesta en frecuencia alcanza un valor pico.
Resonancia
r = n 1-22
r d n
d: frecuencia natural amortiguada.
20. En un sistema de segundo grado indique como influyen las posiciones de los polos en el
plano s sobre la respuesta en el tiempo y(t)
Pgta. 19 Cap 6 Pg. 272 - 273
Cuando alguno de los polos se encuentra en el semiplano derecho del eje imaginario, la
respuesta transitoria aumenta en forma monotona u oscila con amplitud creciente, el
sistema es inestable.
Si todos los polos se encuentran a la izquierda del eje j, cualquier respuesta transitoria
alcanza el equilibrio, el sistema es estable.
Y en caso de encontrarse sobre el eje imaginario el sistema oscila indefinidamente con
magnitud y amplitud constante.

21. Qu es la funcin de transferencia senoidal?

Pgta. 14 Cap 9 Pg. 407 /409
La salida en estado estable de un sistema de fucion de transferencia se obtiene directamente a
partir de la funcion de transferencia senoidal, es decir, la funcion de transferencia en la cual s se
sustituye por j, en donde es una frecuencia.
Considere el sistema estable, lineal e invariante con el tiempo de la figura
x(t)
X(s)

G(s)

y(t)
Y(s)

La entrada y la salida del sistema, cuya funcion de transferencia es G(s), se representa mediante
x(t) e y(t), respectivamente . Si la entrada x(t) es una seal senoidal, la salida en estado estable
tambien sera una seal senoidal de la misma frecuencia, pero tal vez con diferentes magnitud y
angulo de fase.
Supongamos que la seal de entrada se obtiene mediante
x(t) = X . sen t
Suponga que la funcion de transferencia G(s) se escribe como un cociente de dos polinomios en
s; es decir
G(s) = p(s) =
q(s)

p(s)
.
(s+ s1) (s+s2) (s+sn)

En este caso, la salida transformada mediante el metodo de Laplace es

Y(s) = G(s) X(s) = p(s) X(s)
q(s)
en donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).
Se mostrara que, despues de esperar hasta que se alcancen las condiciones en estado estable, la
respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por j en la funcion de transferencia. Tambien
se comprobara que la respuesta en estado estable se obtiene mediante.
G(j) =Me j = |M
En donde M es el cociente de las amplitudes de las senoidales de salida y de entrada y es el
desfasamiento entre la senoide de entrada y la senoide de salida. En la prueba de respuesta en
frecuencia, la frecuencia de entrada w se hace variar hasta cubrir por completo el rango de
frecuencia de interes.
La respuesta en estado estable de un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo ante una
entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales.
Las caracteristicas de respuesta de un sistema para una entrada senoidal se obtienen
directamente de:

Y(j) = G(j)
X(j)
La funcin G(j) se denomina funcin de transferencia senoidal. Es el cociente entre la funcin
senoidal de salida,Y(j) y de entrada,X(j). Es una magnitud compleja y se representa
mediante una magnitud y un angulo de fase con la frecuencia como parametro. (Un ngulo de
fase negativo se denomina atraso de fase y un angulo de fase positivo se denomina adelanto de
fase.)
Si el ngulo de fase es positivo
Negativo

Adelanto de fase
Atraso de fase

22. Qu es el mtodo del lugar de las races? Cules son las condiciones que se
deben cumplir para que un punto en el plano s sea parte del lugar de las races?
Cul es el parmetro principal y qu representa?
Pgta. 8 Cap 8 Pg. 342 - 344
Consiste en un procedimiento en que se trazan las raices de la ecuacin caracterstica para todos
los valores de un parametro del sistema. Asi se puede ubicar en la grafica resultante las raices
correspondientes a un valor determinado de ese parametro.
El parmetro principal que se varia de 0 a infinito es la ganancia K de la funcin de
transferencia de lazo abierto
Las condiciones son:
Angulo : |G(s) H(s)= +-180 (2k +1) (k 0,1,2, )
Magnitud, amplitud o mdulo : |G(s) H(s)| = 1
Con ste mtodo se puede predecir los efectos que la variacin o adicin de nuevos polos
y/o ceros de lazo abierto tienen en la ubicacin de los polos cerrados.
23. Describa los pasos a tomarse para trazar el lugar de las races
Pgta. 22 Cap 8 Pg. 362 - 367
1. Se obtiene la ecuacin caracterstica
2. Ubicar los polos y ceros de G(s) H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las raices parten
de polos de lazo abierto y terminan en ceros (ceros finitos o ceros en infinitos)
3. Determinar el lugar de las raices sobre eje real.
4. Determinar las asintotas de las ramas de lugar de las raices
5. Hallar los puntos de ruptura, de partida y de llegada
6. Determinar el angulo de partida (angulo de llegada) del lugar de las raices de un polo
complejo (hacia un cero complejo)
7. Hallar los puntos donde el lugar de las raices cruza el eje imaginario
8. Tomando una serie de puntos de prueba en una amplia zona alrededor del origen s, trazar el
lugar de las raices.
9. Ubicar los polos de lazo cerrado en las ramas del lugar de las raices y determinar el valor de
la ganancia K correspondiente, utilizando la condicion de magnitud. O bien, con la

condicin de magnitud, determinar la ubicacion de los polos de lazo cerrado, para un valor
determinado de ganancia K.
24. El lugar geomtrico de las races es simtrico al eje real o al eje imaginario? Por
qu?
Pgta 34. Cap 8 Pg. 362
Debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos conjugados de lazo abierto,
si existen, siempre se ubican simetricamente con respecto al eje real, los lugares geomtricos de
las raices siempe son simtricos con respecto a ste eje. (eje real)
25. Qu es diagrama de Bode? Cules otros diagramas se utilizan en control, qu
representan y para qu sirven?.
Pgta. 6 Cap 9 Pg. 412/432 - 433/444
El diagrama de Bode (o diagrama logartmico) estn formadas por dos grficas, una es el
logaritmo de la magnitud de una funcion de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase.
Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logartmica.
Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas distintas, una
que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados)
contra la frecuencia.
La ventaja principal es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en suma y permite las
caractersticas de alta y baja frecuencia en un slo diagrama.
Los otros diagramas son:
a) El diagrama polar o de Nyquist de una funcin de transferencia senoidal G(j) es una
grfica de la magnitud de G(j) contra el angulo de fase de G(j) en coordenadas polares,
conforme varia de cero a infinito. Una ventaja de usar una traza polar es que representa, en
una sola grafica, las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de la
frecuencia completo. Una desventaja es que la traza no indica en forma clara la contribucion de
todos los factores individuales de la funcion de transferencia en lazo abierto.
b) El diagrama de magnitud logaritmica contra la fase (Diagrama de Nichols): En ste
diagrama las dos curvas del diagrama de bode se combinan en uno slo.
Las ventajas del diagrama de magnitud logaritmica contra la fase son que la estabilidad relativa
del sistema en lazo cerrado se determina con rapidez y que la compensacion se obtiene con
facilidad.
26. Se ve la respuesta transitoria de un sistema en un grfico de Bode o de respuesta a
frecuencia? Por qu?
Pgta. 7
No, un diagrama de Bode representa la respuesta en frecuencia, no la respuesta transitoria que
que sta ltima se representa en el dominio del tiempo.

27. Defina el decibel. Indique la expresin a aplicar en el Mathcad donde Y es la salida y X

es la entrada. Una seal de salida tiene 100.000 y una de entrada tiene 0,01; indique los
decibeles que existen en ese caso, y explique porqu se necesita utilizar esta unidad de
medida.
Pgta. 1 Cap 9 Pg. 412 - 414
Es una sensacin de sonoridad igual a la 10ma. Parte del Bel.
Bel es una unidad que expresa miles de potencias. Dos potencias 1 y 2 difieren en n bels
cuando log10 (1/2) = n
0 dB es = 1
20 dB es = 10
0,01 dB es = -40
0,1 dB es = -20

Al aumentar el valor numrico en un factor de

10, el valor correspondiente en dB aumenta en
un factor de 20

La representacin comn de la magnitud logartmica de G(j) es 20 log|G(j)| en donde la base

del logartmo es 10. La unidad que se usa en esta representacin de la magnitud es el decibel,
por lo general abreviado dB.
Es la medida que se utiliza para expresar la magnitud de la funcion. Sirve para expresar una
unidad grande en una magnitud menor.
La ventaja principal de realizar un diagrama logaritmico, es que la multiplicacion de
magnitudes se convierte en suma. Ademas se dispone de un procedimiento sencillo para
bosquejar una curva del logaritmo de la magnitud en forma aproximada. Esa aproximacin se
basa en rectas asintoticas y es suficiente si solo se necesita informacion superficial sobre las
caracteristicas de la respuesta en frecuencia. Si se requiere curvas exactas, se puede realizar
correciones a esas aproximaciones asintoticas. Es muy facil trazar las curvas de angulo de fase
si se dispone de una plantilla de dibujo para curvas de angulo de fase de 1 + j
20 log |100000 | = 140 dB
| 0,01 |
28. Qu es una octava, una dcada, ancho de banda?
Pgta. 36 Cap 9 Pg. 414 - 479
En los diagramas de Bode las relaciones entre secuencias se expresan en terminos de octavas y
decadas.
Octava: es una banda de frecuencia desde 1 a 21, en donde 1 es cualquier frecuencia.
Decada: es una banda de frecuencia desde 1 a 101, en donde, otra vez, 1 es cualquier
frecuencia, (en la escala logartmica del papel semilogartmico, cualquier razn de frecuencia
determinada se representa mediante la misma distancia horizontal, por ejemplo: la distancia
horizontal de = 1 a = 10 es igual a la distancia desde =3 a =30).
Ancho de banda: El rango de frecuencia 0 <= <= c en el cual la magnitud en lazo cerrado
no desciende a 3 dB se denomina ancho de banda del sistema. El ancho de banda indica la
frecuencia a la cual la ganancia empieza a rebasar su valor de frecuencia baja.

en escala logartmica
c es la frecuencia de corte: se denomina frecuencia de corte a la frecuencia c a la cual el valor
de respuesta de frecuencia de lazo cerrado est a 3 dB por debajo de su valor a frecuencia cero
(0).
29. Cul es la ventaja del criterio de estabilidad de Nyquist sobre los otros mtodos?
Pgta. 26 Cap 9 Pg. 406 - 407
Permite investigar la estabilidad, tanto absoluta como relativa, de sistemas lineales del
lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caracteristicas de respuesta en frecuencia
de lazo abierto.
No es necesario determinar las raices de la ecuacion caracteristicas, y que las
mediciones de respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y se pueden realizar
con exactitud, utilizando generadores de seal senoidales de fcil disponibilidad y
equipos precisos de medicin.
Se puede establecer el grado de estabilidad relativa y como mejorarla, de ser necesario.
30. Qu es una aplicacin conforme?
Pgta. 25 Cap 8 Pag 525/ 543 (mapeo conforme)
Es la transformacion de cada punto del plano s al plano GH, a travez dela funcin GH. A cada
punto del plano s le corresponde un nico punto del plano GH y a cada punto del plano GH le
puede corresponder varios puntos del plano s.
Los ngulos correspondientes en s, en GH son iguales y tienen el mismo sentido.
31. Qu diferencia existe al usar el plano GH y el GH + 1, y porqu?
Pgta. 10 Cap 9 Pg. 449 - 450
La grafica de trayectoria, al variar = - infinito a = + infinito en el plano 1 + GH, rodea
el origen, en cambio en el plano GH se rodea al punto 1 + j0. Entonces, la estabilidad en
un sistema de lazo cerrado se puede estudiar analizando los rodeos al punto 1 + j0.
En el plano GH + 1
Rodeos sobre el origen

En el plano GH
Rodeos sobre el punto 1+j0

32. Enuncie en criterio de Nyquist para trayectorias que no tengan polos en el eje
imaginario.
Pgta. 9 Cap 9 Pg. 450
Criterio de estabilidad de Nyquist [para un caso especial cuando G(s)H(s) no tiene polos ni
ceros sobre el eje j: en el sistema de la figura, si la funcin de transferencia en lazo
abierto G(s) H(s) tiene k polos en el semiplano derecho del plano s y lim sG(s) H(s) =
constante, entonces para que haya estabilidad, el lugar geometrico G(j) H(j), conforme
varia de a , debe rodear k veces el punto 1 + j0 en sentido contrario a las agujas
del reloj.

R(s)

G (s)

C(s)

H(s)

33. Enuncie el criterio de Nyquist para trayectorias con polos sobre el eje imaginario
Pgta.16 Cap 9 Pag 454
Criterio de Estabilidad de Nyquist [para un caso general cuando G(s) H(s) tiene polos y/o
ceros sobre el eje jen el sistema de la figura, si la funcin de transferencia de lazo
abierto G(s) H(s) tiene k polos en el semiplano derecho del plano s, para ser estable, el
lugar geometrico G(s) H(s) debe encerrar k veces el punto - 1 + j0 en sentido contrario a
las manecillas del reloj, conforme un punto representativo (s se traza en la trayectoria) de
Nyquist modificado en sentido de las agujas del reloj.
34. Dibuje a mano alzada un diagrama polar estable, otro en el lmite de la estabilidad
y otro inestable. Dibuje el diagrama de Bode para un sistema al borde de la
inestabilidad.
Pgta. 11 Cap Pag 544 y 546
35. Defina el margen de ganancia y el margen de fase. Indique en todos los diagramas
que conozca estos parmetros
Pgta.24 Cap 9 Pag. 469 471
Margen de fase: Es la cantidad de atraso de fase que se requiere aadir a la frecuencia de
cruce de ganancia para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual el valor absoluto de |G(j,
magnitud de la funcin de transferencia en lazo abierto, es unitaria. El margen de fase es
de 180 mas el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto a la
frecuencia de cruce de ganancia, o
+
Margen de ganancia: es el reciproco de la magnitud |G(j a la frecuencia a la cual el
angulo de fase es 180. Si definimos la frecuencia de cruce de fase 1 como la
frecuencia a la cual el angulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es igual
a 180, se produce el margen de ganancia Kg. Representa cuanto se puede incrementar K
antes de caer en la inestabilidad.
Kg. =

1 .
|G(j
En trmino de decibeles:
Kg. dB = 20 log Kg = -20 log |G(j

36. Qu margen de fase debe tener un sistema estable?. Y de ganancia?

Pgta. 12 Cap 9 Pag 472
Para obtener un desempeo satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30 y 60, y el
margen de ganancia debe ser mayor a 6 dB. Con estos valores, un sistema de fase minima,
tiene una estabilidad garantizada, incluso si la ganancia en lazo abierto y las constantes de
tiempos de los componentes, varian en cierto grado.
37. Puede un sistema ser estable y tener polos en el semiplano derecho del plano s.?
Fundamente su respuesta.
Pgta. 18 Cap 9 Pag 455
Si un sistema tiene polos de lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s, entonces el
sistema es inestable. Si tiene polos de lazo abierto en el semiplano derecho del plano s, se
debe verificar con el criterio de Nyquist, que los rodeos en sentido antihorario al punto
1+j0 en el plano GH sea igual a la cantidad de polos.
38. Si un sistema tiene polos en el semiplano derecho Que debe suceder en el plano
GH para que el mismo sea estable ? Esta idea se contradice con el hecho que los
sistemas con polos en el semiplano derecho son siempre inestables, o tal afirmacin es
falsa?
Pgta. 32 - Cap 9 Pg 455
Si un sistema tiene polos en el semiplano derecho s, para que sea estable, debe verificar
con el criterio de Nyquist en el plano GH los rodeos del punto
1+j0. Por lo tanto la
afirmacin de que los sistemas con polos en el semiplano derecho son siempre inestables
es falsa.
39. Se puede aplicar criterios de estabilidad de sistema con H(s) 1? Qu hay
que hacer en ese caso?
Pgta. 30 Cap 9 Pag 464
No, no se puede aplicar.
Observe que siempre es posible reducir un sistema con elementos de realimentacion a un
sistema con realimentacion unitaria, como se aprecia en la figura. Por tanto, el analisis de
la estabilidad relativa de un sistema con realimentacin unitaria puede extenderse a los
sistemas con realimentacion no unitaria.
R(s)

G (s)

C(s)

R(s)

1/H

G (s)

C(s)

H(s)

Conversin de un sistema con elementos de realimentacin en un sistema de realimentacin

unitaria.

40. Cmo hara en un programa como el MathCAD para saber cuntas veces rodea
al origen el grfico de la aplicacin conforme en el plano GH ?
Pgta. 37
En el plano GH, los rodeos al pnto 1+0j se calculan contando la cantidad de veces que el
grfico vuelve a tocar el eje donde parti.