UNIDAD

VII

Tipos de Control y
Sintona

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ndice
1.
2.

INTRODUCCIN........................................................................................................ 1
OBJETIVOS............................................................................................................... 1
2.1. CONTROL DE DOS POSICIONES ........................................................................ 1
2.2. ACCIONES DE CONTROL................................................................................... 2
2.2.1. ACCIN PROPORCIONAL ....................................................................... 2
2.2.2. ACCIN INTEGRATIVA........................................................................... 3
2.2.3. ACCIN DERIVATIVA............................................................................. 3
2.3. RESPUESTAS DE CONTROL COMBINADAS ......................................................... 4
2.3.1. CONTROL PROPORCIONAL..................................................................... 4
2.3.2. CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRATIVO (PI)...................................... 4
2.3.3. CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)....................................... 5
2.3.4. CONTROL DE TRES MODOS (PID) .......................................................... 5
2.4. SINTONA DE CONTROLADORES....................................................................... 5
2.5. MTODOS DE AJUSTE DE CONTROLADORES ..................................................... 6
2.5.1. MTODO DEL TANTEO........................................................................... 7
2.5.2. MTODO DE GANANCIA LMITE ............................................................10
2.5.3. MTODO DE LA CURVA DE REACCIN...................................................10

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UNIDAD VII
TIPOS DE CONTROL Y SINTONIA
1. INTRODUCCIN
Mucha de la teora de control que gobierna a los sistemas actuales, fue desarrollada hace
ms de cincuenta aos. Durante esa poca, la naturaleza de los procesos fue observada y
analizada exhaustivamente. Se estudi las caractersticas dinmicas y se volcaron estos
estudios en expresiones matemticas que se confirmaron en experimentos reales. Debido a
que las respuestas de control (modos) que se usaron entonces, siguen siendo parte
fundamental de los requerimientos de procesos actuales ms sofisticados, es necesario
estudiarlos y entenderlos. Haremos una revisin de los principales modos de control.
2. OBJETIVOS

Identificar los distintos modos de control automtico y sus caractersticas principales.

Reconocer las formas o mtodos para ajustar los controladores de procesos industriales.

2.1. CONTROL DE DOS POSICIONES

En la forma ms simple del control automtico. En algunos casos se llama control
todo-nada (on-off), pero en verdad este ltimo es un tipo de control de dos
posiciones.
El control de dos posiciones es usado normalmente cuando la variable controlada no
tiene porque mantenerse en un valor preciso. Un ejemplo sencillo lo constituye un
termostato en un horno elctrico. Cuando se supera un valor fijado de temperatura, el
dispositivo abre el circuito elctrico. Cuando el valor de la temperatura desciende ms
de lo necesario, nuevamente el termostato cierra el circuito de alimentacin a las
resistencias calefactoras.
Lo mismo sucede en sistemas industriales; el control on-off es usado a menudo,
cuando existen grandes capacidades y la energa entrante y saliente es pequea
comparada con la capacitancia del sistema. Las salidas el controlador hacia vlvulas,
elementos calefactores, etc. en posiciones extremas proveen un control aceptable en
la mayora de los casos. Debido a que la salida del controlador solamente puede
adoptar dos posibles valores, el efecto sobre el proceso es una tpica oscilacin de la
variable alrededor del set point. Este, responde aumentando o disminuyendo su valor
segn la orden del controlador, aunque su velocidad de reaccin depender de la
capacitancia del sistema.
Una variacin del control on off constituye un sistema en donde se necesita
calentamiento y enfriamiento. Aqu, existe una banda muerta alrededor del set point,
en donde no se usa ni calentamiento ni enfriamiento. Cuando la temperatura crece
sobre el set point, excediendo la mitad de la banda muerta, la vlvula de enfriamiento
se abre. Cuando desciende por debajo del set point, excediendo la banda muerta, la
vlvula de calentamiento se abre. Este tipo de control se denomina control on-off
multiposicin. En un sistema con gran capacitancia, la frecuencia del ciclo es muy baja
dando ms tiempo de vida al equipo. Esto es apreciable en calefactores elctricos
usados en el ciclo de calentamiento. Frecuencias muy bajas de ciclo producen muchas
desviaciones con respecto al set point. Muchos sistemas pueden tolerar el ciclaje
continuo y la poca precisin en el control y la banda muerta es ajustada para permitir
una optimizacin de la frecuencia. Si se necesita un control ms preciso, se deben
usar otras formas.

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2.2. ACCIONES DE CONTROL

Se observ anteriormente que el control on-off tiene como caracterstica principal,
hacer que la variable controlada oscile alrededor del set point. En aplicaciones que
requieren mayor precisin en el control, se pueden aplicar las acciones o modos que
describiremos a continuacin.
2.2.1.

ACCIN PROPORCIONAL
El control de dos posiciones produce variaciones y un ciclaje continuo que
muchos procesos no pueden tolerar. El control proporcional modula al
elemento final de control en forma continua entre los lmites mximos y
mnimos (on y off) y es la base de trabajo de la mayora de los controladores
actuales.
Su nombre se deriva del hecho de que la salida del controlador es
proporcional a la diferencia entre el set point y la variable medida, es decir, a
la seal de error (e). La constante de proporcionalidad es conocida como
ganancia (Kp). Tambin es posible expresar sta por la llamada banda
proporcional (BP) que se define como el porcentaje de cambio de plena
escala en la entrada requerida para cambiar la salida de 0 a 100%.
La banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada en porcentaje.
Es decir a modo de ejemplo, una BP de 50% equivale a una ganancia de 2.
Hay que recordar por lo tanto al sintonizar un controlador, que el aumentar
la ganancia significa disminuir la BP. La relacin entre la entrada y la salida
de un controlador se da en la siguiente frmula:
S.C.= Kp e + mo
En donde:
S.C. es la salida del controlador
Kp es la ganancia
e
es la seal de error
mo es la salida para error cero.
La ganancia o banda son ajustables y se sintonizan en el campo para una
respuesta ptima a cambios del proceso. La mayora de controladores
utilizan ganancia en vez de BP.
Debe notarse que para cada valor de la ganancia existe slo una apertura de
vlvula para lograr un determinado nivel de lquido en el tanque. Para
cualquier otra apertura de vlvula, habr un error que es inherente a este
modo de control y que se denomina "offset".
En muchos procesos se necesita reducir o eliminar este error. Una
posibilidad de lograrlo es aumentando la ganancia (reduciendo la BP); sin
embargo, esto puede llevar al sistema hacia la inestabilidad y eventualmente
volverse el control en uno de dos posiciones. Por otro lado, si se quiere
lograr una gran estabilidad en el proceso y para esto se recurre a disminuir
Kp, tambin se estar aumentando al offset.

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2.2.2.

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ACCIN INTEGRATIVA
Se define como la respuesta de un controlador que es proporcional a la
duracin de la seal de error (desviacin). Los controladores proporcionales
siempre se desvan del set point cuando estn sujetos a cambios de carga.
Esto no es tolerable para la mayora de los sistemas de control industrial y el
modo
integral o integrativo (reset) es a menudo combinado con el control
proporcional para eliminar su offset. Este es el propsito principal. El modo
de control integral puede incluso ser combinado tanto con el proporcional
como el derivado o derivativo (rate) para formar un controlador de 3 modos.
El nombre del integrativo o integral debe a su aproximada relacin
matemtica con la seal de error. La cantidad de reset es proporcional al
rea de error y es expresada por la ecuacin:
S.C.= Ki edt + mo
En donde:
S.C.
es
Ki
es
e
es
t
es
mo
es

la salida del controlador en un tiempo dado.

la constante integrativa en repeticiones por minuto
la seal de error
tiempo
la salida para error cero.

La salida del controlador integral, est constantemente cambiando mientras

existe una desviacin. La razn del cambio, depende no slo de la del error
sino tambin de su duracin.
La expresin, repeticiones por minuto, significa el nmero de veces por
minuto que la accin integral hace una correccin igual en magnitud, a la
correccin de la accin proporcional. Algunos fabricantes, prefieren utilizar
las unidades inversas (minutos por repeticin), es decir, el tiempo en
minutos necesario para repetir la accin proporcional.
La funcin integral tiene un efecto lateral desventajoso; cuando ocurre una
desviacin sostenida, un controlador con accin integral, puede
eventualmente salirse de la escala. Esto puede ocurrir cuando un lazo es
abierto para alguna transferencia a control manual, por ejemplo. En este
caso la accin integral forzar a la banda proporcional a ir hacia su lmite
tratando de corregir su error; esto se puede evitar desconectando
automticamente el circuito de reset.
2.2.3.

ACCIN DERIVATIVA
Este tercer modo de control se define como la parte de la respuesta de un
controlador, proporcional a la razn de cambio de la entrada. Esta accin
slo se puede usar con el controlador proporcional formando un control de
dos modos o tambin controlada no slo con el modo proporcional sino
tambin como el modo integral formando un control de tres modos. La
accin derivada es til a menudo en sistemas con grandes cantidades de
inercia o retardos como ocurre con temperatura. Como el cambio en la
salida de un controlador derivativo depende de la razn de cambio de la
seal de error, entrega una gran cantidad de correccin para una seal de
error que vara rpidamente, mientras el error es an pequeo.

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Debido a esto, pareciera como que la accin derivada se anticipa a los
cambios; debido a esto, tambin se le conoce como accin anticipatoria o
de anticipo.
Matemticamente, este modo puede expresarse como sigue:
S.C.= Td (de/dt) + mo
En donde Td es el tiempo de la accin derivada en minutos de anticipo (a
veces se anota como Kd)
Este tiempo es el intervalo en el cual la accin derivada adelanta a la accin
proporcional en la salida. Este, es la diferencia en el tiempo en obtener un
particular cambio de la salida con slo accin proporcional y con la accin
derivada.

2.3. RESPUESTAS DE CONTROL COMBINADAS

Las respuestas de control han sido discutidas en forma individual; veamos como es
que se pueden combinar. No es totalmente cierto que las acciones integral y derivada
hayan sido discutidas enteramente por separado, debido a que estn muy
relacionadas con la respuesta proporcional.
Al discutir los modos combinados, la terminologa ms usada se refiere a modo
proporcional (P), a dos modos (proporcional ms integral: PI o proporcional ms
derivada: PD) o a tres modos (PID). El propsito aqu es definir los tres trminos y
discutir brevemente sus aplicaciones.
2.3.1.

CONTROL PROPORCIONAL
El hablar aqu sobre un modo de control no combinado con otro, podra
significar que est fuera de lugar aqu. Sin embargo, la respuesta
proporcional es el modo con el cual los otros importantes modos, son
combinados. Es necesario entonces comprender, que el modo proporcional
es la respuesta bsica de control de los controladores automticos.
El control proporcional es adecuado para sistemas que tienen pequeas
capacitancias y por lo tanto, necesitan respuestas rpidas a cambios de
carga. Este tipo de sistemas requiere bandas proporcionales angostas.
El control solo proporcional es adems adecuado en donde cambios de carga
son relativamente pequeos y en donde el control preciso no es crtico. Si se
necesita un control preciso, el offset inherente en el control proporcional,
determina que ser requieren funciones adicionales de control para lograr un
mejor control.

2.3.2.

CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRATIVO (PI)

Procesos que usan bandas proporcionales anchas para evitar las oscilaciones
estn sujetos al offset. A menor Kp, o a mayor cambio de carga en el
proceso, mayor es el offset; por ejemplo, esto sucede en los lazos de control
de flujo.

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Para estos lazos, se requiere adicionar la accin integral o reset. Su uso,
reduce la respuesta proporcional en cierto grado, pero esto se ve
compensado con la eliminacin del offset, tan cuestionado en el control slo
proporcional.
Cuando la accin integral es aadida al controlador, ste continua su accin
mientras permanezca la derivacin (error); por lo tanto, hace que sta se
vuelva cero (la variable medida regresa al set point).

2.3.3.

CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)

El propsito de la accin derivada es aumentar la velocidad de respuesta del
lazo cerrado. En procesos difciles de controlar (multicapacidad), la adicin
de este modo es a veces preferible a la accin integral. Mejora tanto la
velocidad como la estabilidad de la respuesta de control, particularmente en
sistemas lentos. Esta accin es inversa a la integral en el sentido que acelera
en vez de retardar la accin integral.
La accin derivada aadida al modo proporcional no es deseable en sistemas
como los de flujo, en donde los problemas de ruido (causados por la
turbulencia del flujo o acciones de bombeo) debido a la propia accin
derivada se ven amplificados y producen inestabilidad.
El control PD es a menudo usado en sistemas de control discontinuo (tipo
Batch), en donde las interrupciones peridicas eliminan los problemas que se
presentan cuando el modo de reset o integral es usado.

2.3.4.

CONTROL DE TRES MODOS (PID)

En muchos lazos de control, particularmente en aquellos difciles de
controlar, es deseable el uso del control proporcional integral - derivado
(PID)
La accin derivada tiene el efecto de eliminar los sobre-picos (overshoot)
que comnmente aparecen cuando se aade la accin integral a la accin
proporcional. La accin derivada adems, atena la caracterstica de retardo
introducida por la accin integral. No hay duda que existe una gran
interaccin en los tres modos, cuando son usados a la vez. El ajuste de uno
de ellos afecta a los otros dos, lo cual a veces dificulta la sintona de ajuste
de un controlador.

2.4. SINTONA DE CONTROLADORES

La estabilidad en el control es la caracterstica del sistema que hace que la variable
regrese al punto de consigna, referencia o set point despus de una perturbacin. Los
criterios de estabilidad deseables son los siguientes:

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Criterio de rea mnima o de razn de amortiguamiento: indica que el rea de

curva de recuperacin debe ser mnima, para lograr que la desviacin, debe tener
el valor mnimo. Se ha encontrado que esta rea es mnima cuando la relacin de
amplitud entre las crestas de los dos ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada
onda equivale a una cuarta parte de la anterior. Este criterio es el ms importante
y se aplica especialmente en los procesos en donde la desviacin es tan
importante como el valor de la misma.

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Criterio de mnima perturbacin: este requiere una curva de recuperaciones no

cclicas y se aplica cuando por ejemplo, las correcciones rpidas o cclicas de una
vlvula de control de vapor, pueden perturbar seriamente las presiones de vapor
de alimentacin e incluir en otros procesos alimentados por la misma fuente. Otro
caso puede ser el control en cascada en que la seal de salida de un controlador
vare cclicamente y se aplique como punto de consigna en un segundo
controlador crendole serias variaciones de carga.
Criterio de amplitud mnima: de acuerdo con este criterio, la amplitud de
desviacin debe ser mnima, lo cual se aplica especialmente a procesos en que el
producto o el equipo puede ser daado por desviaciones momentneas excesivas
y en este caso la magnitud de la desviacin es ms importante que su duracin.
Por ejemplo, en el caso de fusin de algunas aleaciones metlicas, el sobrepasar
temporalmente una determinada temperatura puede destruir el metal.
Se aplica tambin este criterio en el caso de procesos exotrmicos con el punto de
consigna prxima a la temperatura de disparo de la reaccin incontrolable.

2.5. MTODOS DE AJUSTE DE CONTROLADORES

Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para la
banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el
tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que posea
las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle
de control proceso +transmisor + vlvula de control.
Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de
recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control
sea estable, en particular, el de rea mnima con una relacin de amortiguacin de
0.25 entre crestas sucesivas de la onda.
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible, es necesario
un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema
controlado. Existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas,
el mtodo analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar la ecuacin relativa la dinmica del sistema,
es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de
aplicar por la complejidad de los procesos industriales y la dificultad de obtener datos
suficientemente aproximados. Es un mtodo
muy laborioso que requiere normalmente el empleo de una computadora, en
particular en el caso de procesos muy complejos.
En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se
obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso
real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales:

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Mtodo de tanteo
Mtodo de sensibilidad lmite.
Mtodo de curva de reaccin

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2.5.1.

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MTODO DEL TANTEO
Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn bien instalados
completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general
se basa en poner en marcha el proceso con la mnima accin en todos los
modos e incrementarlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener
la estabilidad deseada.
Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se
mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo
suficiente para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado
grande que pueda daar el producto, perjudicar la marcha de la planta o
bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados.
Es necesario que pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento
del punto de consigna, para observar el efecto total del ltimo ajuste
obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin creada. En
procesos muy lentos ello puede requerir hasta 2 3 horas.
Para ajustar controladores proporcionales, se empieza con una ganancia
pequea (o banda ancha) y se aumenta gradualmente observando el
comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que
hacer notar que al aumentar la ganancia, aumenta la inestabilidad y que al
reducirla se incrementa el error de offset.
Para ajustar los controladores P + I, se procede del siguiente modo:
Con la accin integral en su valor ms bajo, se sigue el procedimiento
descrito anteriormente para obtener el ajuste de la ganancia hasta una
relacin de amortiguamiento aproximado de 0.25. Como la accin integral
empeora el control y al poseerla el instrumento, la ganancia debe ser un
poco ms baja (mayor banda proporcional); se reduce entonces ligeramente
la ganancia y a continuacin se incrementa por pasos la accin integral,
creando al mismo tiempo perturbaciones en forma de desplazamientos del
punto e consigna, hasta que empiecen a aumentar los ciclos.
Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna
rpidamente y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de
consigna segn haya sido el signo de la perturbacin.
Al ajustar los controladores P + I + D, se procede del siguiente modo: Con
la accin derivada e integral al mnimo, se incrementa la ganancia hasta
obtener una relacin de amortiguamiento de 0.25. Se aumenta lentamente
la accin integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al
punto de inestabilidad.
Se aumenta la accin derivada en pequeos incrementos, creando al mismo
tiempo desplazamiento del punto de consigna hasta obtener en el proceso
un comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima banda derivada.
Despus de estos ajustes, puede aumentarse normalmente la ganancia con
mejores resultados en el control.

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Hay que sealar que una accin derivada ptima despus de una
perturbacin, lleva la variable a la estabilizacin en muy poco ciclos.
En otra forma de ajuste, para obtener un ptimo valor de la accin derivada,
se trabaja primero con una ganancia que da lugar a una ligera oscilacin
(varios ciclos) ante una perturbacin, con la accin integral reducida al
mnimo. Se aumenta a continuacin la accin derivada hasta eliminar el ciclo
de la proporcional. Se aumenta de nuevo la accin proporcional hasta que
los ciclos se inician, y se aumenta todava ms la accin derivada hasta
eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que el aumento de la accin
derivada no mejore la eliminacin de los ciclos producidos. Finalmente se
ajusta la accin integral en la forma descrita anteriormente para eliminar el
offset.
Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones:

Oscilacin proporcional
Oscilacin integral
Oscilacin derivativa

Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas:

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La oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo.

La oscilacin proporcional tiene un periodo relativamente moderado.
La oscilacin derivada tiene un periodo muy largo y la variable tarda
bastante tiempo en estabilizarse.

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SP

SP

SP

Figura 1 : Efecto de la ganancia sobre la respuesta del proceso

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2.5.2.

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MTODO DE GANANCIA LMITE
Este mtodo fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941 y permite
calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos
obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado del
control. El mtodo se basa en aumentar gradualmente la ganancia con los
ajustes de integral y derivada en su valor ms bajo, mientras se crean
pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a
oscilar de modo continuo.
Este valor de la ganancia se denomina "Ganancia Lmite" (Kcu). Se anota el
periodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la ganancia Kcu. Los
ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una
relacin de amplitudes 0.25, se calculan como se muestra en la tabla 1.

Tabla 1 : Frmulas para sensibilidad lmite

Este mtodo se denomina tambin de lazo cerrado pues el controlador
trabaja en todo momento en posicin de automtico. A diferencia de esto
en el mtodo que se explica a continuacin, el controlador es operado en
posicin manual mientras se obtienen los parmetros del proceso. De all
que se le conozca como de lazo abierto.
2.5.3.

MTODO DE LA CURVA DE REACCIN

El procedimiento general consiste en abrir el bucle cerrado de regulacin
antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el
controlador en manual y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el
proceso de entrada. La respuesta obtenida se introduce en un registrador
con el mayor tamao posible del grfico para obtener la mayor exactitud.
Del grfico obtenido se determinan los valores indicados en la figura
siguiente:

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Figura 2 : Mtodo de la curva de reaccin

Las frmulas a aplicar se observan en la tabla 2:

Tabla 2 : Frmulas para curva de reaccin

Hay que sealar que los procedimientos de ganancia lmite y de curva de
reaccin fueron deducidos empricamente despus de analizar muchos tipos
de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del proceso ante
una perturbacin.
Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes
en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones
determinados en unas condiciones de cargas dadas, se aparten de los
parmetros convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu
que es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del
proceso, para que, de este modo, los ajustes del controlador sean vlidos en
todas las condiciones de servicio. Observaciones anlogas pueden aplicarse
a los valores de los parmetros determinados con el mtodo de tanteo,
debiendo sealar, que para afinar los ajustes determinados con los otros dos
mtodos, es conveniente realizar un procedimiento de tanteo adicional.

FIN DE LA UNIDAD

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